一种用于足球机器人的击球装置及足球机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于足球机器人的击球装置及足球机器人，涉及足球机器人技术领域，包含控球机构、击球机构，击球机构安装在机器人底盘上，击球机构的输出端与控球机构相固连，其中，控球机构包括固定座、磁吸装置，固定座与击球机构的输出端相固连，磁吸装置固设于所述固定座上，击球机构包括固定架、推杆，固定架安装在机器人底盘上，推杆能够在固定架上水平移动，推杆上设有磁性段，推杆的一端与所述控球机构相固连，磁推装置设于固定架上，通过磁推装置驱动推杆移动，以带动控球机构作击球运动，复位组件设于推杆上，用于推杆的移动复位，不仅具有传动简单、成本低及装配简便的优点，而且有利于足球机器人进一步的推广应用。

【技术实现步骤摘要】
一种用于足球机器人的击球装置及足球机器人
本技术涉及足球机器人
，特别涉及一种用于足球机器人的击球装置及足球机器人。
技术介绍
随着机器人技术的飞速发展，机器人也越来越广泛的进入到人们的生活当中。足球机器人比赛就是近年来国际上迅速开展起来的一项高科技对抗活动，它涉及人工智能、智能控制、通信、传感、机电一体化等多个领域，集高科技与娱乐于一体，极具观赏性。目前，足球机器人已引入中小学教学与竞赛活动。但由于现有足球机器人击球装置传动复杂、成本高及装配复杂的特点，制约了足球机器人进一步的推广应用。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种用于足球机器人的击球装置及足球机器人，以解决上述
技术介绍
存在的问题。本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种用于足球机器人的击球装置，包括：控球机构；击球机构，所述击球机构的输出端与控球机构相固连，用于驱动控球机构作击球运动；其中，所述控球机构包括：固定座，所述固定座与所述击球机构的输出端相固连；磁吸装置，所述磁吸装置固设于所述固定座上，能够对金属球进行吸附；所述击球机构包括：固定架；推杆，所述推杆能够在所述固定架上水平移动，所述推杆上设有磁性段，且所述推杆的一端与所述控球机构相固连；磁推装置，所述磁推装置设于所述固定架上，通过磁推装置驱动所述推杆移动，以带动所述控球机构作击球运动；复位组件，所述复位组件设于所述推杆上，用于所述推杆的移动复位。优选地，所述磁吸装置包括：第一导磁体，所述第一导磁体与所述固定座相固连；第一线圈，所述第一线圈缠绕在所述第一导磁体上。优选地，所述第一导磁体为U形铁芯，所述第一线圈缠绕在所述U形铁芯的底部外周侧，所述U形铁芯的两侧端分别设有便于与球面接触的圆弧曲面。优选地，所述磁推装置包括：第二导磁体，所述第二导磁体罩接在所述推杆的外周侧；线圈组件，所述线圈组件套接在所述第二导磁体的外周侧。优选地，所述线圈组件包括：线圈架，所述线圈架套接在所述第二导磁体的外周侧；第二线圈，所述第二线圈缠绕在所述线圈架上。优选地，所述复位构件包括：弹簧挡圈，所述弹簧挡圈固设于所述推杆远离控球机构的一端；复位弹簧，所述复位弹簧的一端与所述弹簧挡圈相抵接，另一端与所述固定架侧壁相抵接。优选地，所述复位构件还包括：锁紧螺母，所述锁紧螺母螺纹连接在所述推杆的一端，以将复位弹簧锁紧在弹簧挡圈与固定架之间。本技术还提出一种足球机器人，包括机器人底盘和上述的击球装置，所述击球机构与所述机器人底盘相固连。本技术的有益效果如下：本申请通过磁吸装置通电产生电磁场，实现对金属球的吸附和带球移动，完成控球动作，此时，磁推装置通电产生电磁场，使得推杆在磁场磁力的作用下向前方移动，同时，磁吸装置断电，电磁场消失，从而金属球在推杆推力的作用下顺利被击出，完成击球动作，完成后，推杆在复位组件的作用下进行复位，不仅具有传动简单、成本低及装配简便的优点，而且有利于足球机器人进一步的推广应用。附图说明图1为本申请足球机器人底盘的装配示意图；图2为本申请击球装置的结构示意图；图3为图2的剖面图。图中：10、控球机构；11、U形固定座；12、第一导磁体；121、圆弧曲面；13、第一线圈；20、击球机构；21、固定架；22、推杆；23、第二导磁体；24、线圈架；25、第二线圈；26、弹簧挡圈；27、复位弹簧；28、M6锁紧螺母；30、机器人底盘；40、电路板；50、电池箱。具体实施方式以下结合附图对本技术作进一步详细说明。需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后…)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。参照图1至图3，本技术提供一种足球机器人击球装置，包含控球机构10、击球机构20，击球机构20安装在机器人底盘30上，击球机构20的输出端与控球机构10相固连，用于带动控球机构10作击球运动；上述控球机构10包括U形固定座11、第一导磁体12、第一线圈13，第一导磁体12与固定座11相固连，第一线圈13缠绕在第一导磁体12上，第一导磁体12为U形铁芯，第一线圈13缠绕在U形铁芯的底部外周侧，U形铁芯的两侧端分别设有便于与球面接触的圆弧曲面121，U形铁芯与U形固定座11两侧面分别开设M2螺纹孔，U形铁芯与U形固定座11采用穿过M2螺纹孔的M2内六角螺钉连接，U形固定座11底部开设M3螺纹孔，U形铁芯与球面接触面设计为圆弧曲面，曲面半径与标准赛事专用球半径相同；上述击球机构20包括固定架21、推杆22、第二导磁体23、线圈架24、第二线圈25、弹簧挡圈26、复位弹簧27、M6锁紧螺母28；固定架21上端面开设M2、2*M3螺纹孔，并通过2*M3内六角螺钉固定于机器人底盘30上；推杆22能够在固定架21上水平移动，推杆22采用压铸成型后半部分为磁性材料前半部分为非磁性材料，且推杆22的一端与U形固定座11采用穿过M3螺纹孔的M3螺栓连接；第二导磁体23优选为圆管铁芯，圆管铁芯罩接在推杆22的外周侧；线圈架24套接在铁芯的外周侧，第二线圈25缠绕在线圈架24上，弹簧挡圈26固设于推杆22远离控球机构10的一端，复位弹簧27的一端与弹簧挡圈26相抵接，另一端与固定架21侧壁相抵接；M6锁紧螺母28螺纹连接在推杆22的一端，以将复位弹簧27锁紧在弹簧挡圈26与固定架21之间。参照图1至图3，本技术还提出一种足球机器人，包括机器人底盘30和上述的击球装置，击球机构20与机器人底盘30相固连，电路板40、电池箱50设于机器人底盘30上，电路板40的电源模块与24V锂电池相连，第一线圈13、第二线圈25接口与电路板40相连。本申请的工作原理如下：将装配完成的击球装置，采用M3内六角螺钉固定在机器人底盘30上，第一线圈13、第二线圈25接口与电路板40相连，并连接24V锂电池电源，足球机器人移动，到达金属球附近时，第一线圈13通电产生电磁场，U形铁芯产生磁力，使得金属球向U形铁芯靠近，并将金属球完美吸附在U形铁芯圆弧曲面121上，实现对金属球的吸附和带球移动，完成控球动作；此时，第二线圈25通电产生电磁场，圆管铁芯产生磁力，使得推杆22在磁场磁力的作用下向前方移动，同时，第一线圈13断电，电磁场消失，U本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于足球机器人的击球装置，其特征在于，包括：/n控球机构；/n击球机构，所述击球机构的输出端与控球机构相固连，用于驱动控球机构作击球运动；/n其中，所述控球机构包括：/n固定座，所述固定座与所述击球机构的输出端相固连；/n磁吸装置，所述磁吸装置固设于所述固定座上，能够对金属球进行吸附；/n所述击球机构包括：/n固定架；/n推杆，所述推杆能够在所述固定架上水平移动，所述推杆上设有磁性段，且所述推杆的一端与所述控球机构相固连；/n磁推装置，所述磁推装置设于所述固定架上，通过磁推装置驱动所述推杆移动，以带动所述控球机构作击球运动；/n复位组件，所述复位组件设于所述推杆上，用于所述推杆的移动复位。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于足球机器人的击球装置，其特征在于，包括：
控球机构；
击球机构，所述击球机构的输出端与控球机构相固连，用于驱动控球机构作击球运动；
其中，所述控球机构包括：
固定座，所述固定座与所述击球机构的输出端相固连；
磁吸装置，所述磁吸装置固设于所述固定座上，能够对金属球进行吸附；
所述击球机构包括：
固定架；
推杆，所述推杆能够在所述固定架上水平移动，所述推杆上设有磁性段，且所述推杆的一端与所述控球机构相固连；
磁推装置，所述磁推装置设于所述固定架上，通过磁推装置驱动所述推杆移动，以带动所述控球机构作击球运动；
复位组件，所述复位组件设于所述推杆上，用于所述推杆的移动复位。


2.根据权利要求1所述的一种用于足球机器人的击球装置，其特征在于，所述磁吸装置包括：
第一导磁体，所述第一导磁体与所述固定座相固连；
第一线圈，所述第一线圈缠绕在所述第一导磁体上。


3.根据权利要求2所述的一种用于足球机器人的击球装置，其特征在于，所述第一导磁体为U形铁芯，所述第一线圈缠绕在所述U形铁芯的底部外周侧，所述U形铁芯的两侧端分别设有便于与球面接触的...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂亮杰，马东烨，陈泽飞，
申请(专利权)人：浙江大学昆山创新中心，苏州南江乐博机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32