车辆及其控制系统以及控制方法技术方案

具有外界识别装置组(31A、31B、32A及32B)以及致动器组(41A、41B、42A、42B及50)的车辆(V)的控制系统(V)具备：行驶控制部(20A、21B)，其基于外界识别装置组的识别结果来控制致动器组，由此进行自动驾驶或行驶辅助；以及监视部(20A、21B)，其对基于外界识别装置组的目标物(501)的检测状况进行监视来作为致动器组的控制结果。监视部基于目标物的检测状况来判定能否继续自动驾驶或行驶辅助。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆及其控制系统以及控制方法
本专利技术涉及车辆及其控制系统以及控制方法。
技术介绍
提出有用于实现车辆的自动驾驶的各种技术。在专利文献1中，为了监视基于自动驾驶控制装置的各种控制是否正常工作而设置有监视装置。监视装置将自身的控制运算结果与基于自动驾驶控制装置的控制运算结果进行比较，在两者不一致的情况下，强制解除基于自动驾驶控制装置的自动控制功能。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2016/080452号
技术实现思路
专利技术所要解决的问题即使在由引用文献1的监视装置判定为自动控制功能正常动作的情况下，也可能存在车辆的实际行为不正常的情况。本专利技术的一部分侧面的目的在于高精度地对车辆的行驶控制功能的降低进行判定。用于解决问题的手段根据一部分实施方式，提供一种控制系统，其是具有外界识别装置组以及致动器组的车辆的控制系统，其特征在于，所述控制系统具备：行驶控制单元，其基于所述外界识别装置组的识别结果来控制所述致动器组，由此进行自动驾驶或行驶辅助；以及监视单元，其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制系统，其是具有外界识别装置组以及致动器组的车辆的控制系统，其特征在于，/n所述控制系统具备：/n行驶控制单元，其基于所述外界识别装置组的识别结果来控制所述致动器组，由此进行自动驾驶或行驶辅助；以及/n监视单元，其对基于所述外界识别装置组的目标物的检测状况进行监视来作为所述致动器组的控制结果，/n所述监视单元基于所述目标物的检测状况来判定能否继续自动驾驶或行驶辅助。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171213 JP PCT/JP2017/0446601.一种控制系统，其是具有外界识别装置组以及致动器组的车辆的控制系统，其特征在于，
所述控制系统具备：
行驶控制单元，其基于所述外界识别装置组的识别结果来控制所述致动器组，由此进行自动驾驶或行驶辅助；以及
监视单元，其对基于所述外界识别装置组的目标物的检测状况进行监视来作为所述致动器组的控制结果，
所述监视单元基于所述目标物的检测状况来判定能否继续自动驾驶或行驶辅助。


2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，在所述监视单元判定为不能继续自动驾驶或行驶辅助的情况下，所述行驶控制单元进行用于结束自动驾驶或行驶辅助的处理。


3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述处理包括对所述车辆的驾驶员请求驾驶交替和在驾驶交替未被进行的情况下进行代替控制。


4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，
所述监视单元是第一监视单元，
所述控制系统还具备第二监视单元，在基于所述行驶控制单元的代替控制的执行中，所述第二监视单元监视向所述行驶控制单元输入的输入信息和从所述行驶控制单元输出的输出信息，
所述第二监视单元基于所述输入信息以及所述输出信息来抑制基于所述行驶控制单元的所述代替控制的执行。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制系统，其特征在于，
在所述车辆与所述目标物之间的距离成为第一阈值以下的情况下，所述行驶控制单元控制所述致动器组以使该距离扩大，
在所述车辆与所述目标物之间的距离成为比所述第一阈值小的第二阈值以下的情况下，所述监视单元判定为不能继续自动驾驶或行驶辅助。


6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述监视单元周期性地检测所述车辆与所述目标物之间的距离。


7.根据权利要求1至4中任一项所述的控制系统，其特征在于，
所述监视单元周期性地检测所述车辆与所述目标物之间的距离，
在所述车辆与所述目标物之间的距离成为第一阈值以下后，在所述距离处于减小的倾向的情况下，所述行驶控制单元判定为不...

【专利技术属性】
技术研发人员：向井拓幸，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP