一种定位方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种定位方法、装置、设备及存储介质，其中，定位方法包括：获取待测对象移动至预设定位位置时，待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，其中，三个参考点中的至多两个位于外轮廓面的同一平面上；根据三个参考点的位置测量值，以及三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置，其中，目标点的当前实际位置为待测对象的实际定位位置，本发明专利技术实施例的技术方案克服了在待测对象定位的过程中，需要复杂的标定、现场部署以及所用设备成本高昂等不足，在简化操作步骤的同时降低了成本。

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及导航定位
，尤其涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
通常情况下，待测对象在根据导航路径移动的过程中，会停下来执行相应的任务，其定位位置的准确性决定任务执行的成功率。下面以待测对象为建筑机器人为例进行说明，建筑机器人在房间内施工时会在施工点停车定位(停车定位可以包括停车的位置(X，Y))，然后施工，机器人停得是否准确，对其下一步的施工有非常重要的影响。因此，在建筑机器人出长之前需要确定其停车定位是否准确，而确定停车定位是否准确的前提是确定停车定位对应的实际位置。现有的确定建筑机器人停车定位对应的实际位置的方法可以包括以下几种：(1)利用激光测距、激光干涉以及相机捕捉的方法，测量建筑机器人机身上的目标反光靶球与激光跟踪仪的空间距离，并结合激光跟踪仪的姿态，反推目标反光靶球的空间坐标(x,y,z)。此方法测量精度受环境影响较大，且成本昂贵。(2)基于运动相机的视觉捕捉跟踪系统，该视系统通过多台运动相机，计算建筑机器人机身上的目标靶球的位置。但是该系统需要多台本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，所述方法用于确定待测对象的实际定位位置，其特征在于，包括：/n获取所述待测对象移动至预设定位位置时，所述待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，其中，所述三个参考点中的至多两个参考点位于所述外轮廓面的同一平面上；/n根据所述三个参考点的所述位置测量值，以及所述三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置，其中，所述目标点的当前实际位置为所述待测对象的实际定位位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，所述方法用于确定待测对象的实际定位位置，其特征在于，包括：
获取所述待测对象移动至预设定位位置时，所述待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，其中，所述三个参考点中的至多两个参考点位于所述外轮廓面的同一平面上；
根据所述三个参考点的所述位置测量值，以及所述三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置，其中，所述目标点的当前实际位置为所述待测对象的实际定位位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三个参考点的所述位置测量值，以及所述三个参考点与目标点之间的几何关系，确定目标点的当前实际位置，包括：
根据所述三个参考点的几何关系，确定所述三个参考点所在的直角三角形，所述三个参考点位于所述直角三角形的边上；
根据所述三个参考点与直角顶点的几何关系，以及所述位置测量值，确定所述直角顶点的位置；
根据所述直角顶点与所述目标点之间的几何关系，以及所述直角顶点的位置，确定所述目标点的当前实际位置。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述三个参考点的几何关系，确定所述三个参考点所在的直角三角形，包括：
将所述三个参考点两两相连，得到一个钝角三角形，所述三个参考点分别为所述钝角三角形的钝角顶点、第一锐角顶点和第二锐角顶点，所述钝角顶点与所述第一锐角顶点之间的连线为第一钝角边，所述钝角顶点与所述第二锐角顶点之间的连线为第二钝角边；
从所述钝角顶点作所述第一钝角边的延长线，并从所述第二锐角顶点作所述延长线的垂线，得到所述直角三角形，其中，所述直角三角形的三个顶点分别为所述第一锐角顶点、所述第二锐角顶点和垂足，其中，所述垂足即所述直角顶点。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述直角顶点与所述目标点之间的几何关系，以及所述直角顶点的位置，确定所述目标点的当前实际位置，包括：
确定所述目标点的垂直投影点至第一直角边的第一垂直距离，以及所述垂直投影点至第二直角边的第二垂直距离，其中，所述第一直角边和所述第二直角边分别为所述直角三角形的两条直角边，所述垂直投影点为所述目标点在由所述三个参考点构成的参考点平面上的垂直投影；
根据所述第一垂直距离、所述第二垂直距离、第一夹角以及所述直角顶点的位置，确定所述目标点的当前实际位置，其中，所述第一夹角为所述第一直角边与第一平面所构成的夹角、所述第一直角边与第二平面所构成的夹角、所述第二直角边与所述第一平面所构成的夹角、所述第二直角边与所述第二平面所构成的夹角中的任一项。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三个参考点分别为第一参考点、第二参考点和第三参考点，所述三个参考点中的任一参考点至第一平面的垂直距离和至第二平面的垂直距离分别为相应参考点的垂直距离和水平距离，所述第一平面和所述第二平面相互垂直，所述获取所述待测对象移动至预设定位位置时，所述待测对象外轮廓面上的三个参考点的位置测量值，包括：
获取所述第一参考点的第一参考点垂直距离和第一参考点水平距离、所述第二参考点的第二参考点垂直距离和第二参考点水平距离以及所述第三参考点的第三参考点垂直距离和第三参考点水平距离；
将所述第一参考点水平距离和所述第一参考点垂直距离确定为所述第一参考点的位置测量值；
将所述第二参考点水平距离和所述第二参考点垂直距离确定为所述第二参考点的位置测量值；
将所述第三参考点水平距离和所述第三参考点垂直距离确定为所述第三参考点的位置测量值。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取所述第一参考点的第一参考点垂直距离和第一参考点水平距离、所述第二参考点的第二参考点垂直距离和第二参考点水平距离以及所述第三参考点的第三参考点垂直距离和第三参考点水平距离，包括：
获取预设测距仪测量得到的所述第一参考点水平距离、所述第一参考点垂直距离、所述第二参考点水平距离、所述第二参考点垂直距离，所述第三参考点水平距离和所述第三参考点垂直距离。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设测距仪包括第一预设测距仪...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪燎，曹敬，王勇，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44