一种码垛机器人桶抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种码垛机器人桶抓手，包括抓杆，抓杆下方连接有连杆，抓杆和连杆夹角大于或等于90°，连杆端部连接有抓齿；抓齿包括半圆柱体状连接柱和半圆球状抵触柱，连接柱设置于连杆端部，抵触柱设置于连接柱和连杆顶部；或者，抓齿包括三菱柱状抵触柱，抵触柱设置于连杆顶部；抵触柱外表面和连杆外表面设有相交的第一倾斜切面和第二倾斜切面，第一倾斜切面和第二倾斜切面的夹角为钝角。本实用新型专利技术的桶抓手可以有效避免抓齿卡到加强筋上，可以自动实现抓齿和加强筋的脱离，从而可以使得抓齿准确有效的抓取到圆桶，避免产生脱抓现象，进而可以避免在圆桶码垛过程中造成塌垛等危险事故。

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机器人桶抓手
本技术涉及输送机
，具体来说涉及一种码垛机器人桶抓手。
技术介绍
目前，码垛机器人被广泛的用于工厂货物的码垛作业，通常情况下，码垛机器人的机械手臂上配置有特定的抓手，通过抓手抓取货物，然后，通过机械手臂将货物移动到设定位置进行码垛。工厂通常使用的包装方式分为圆柱形包装桶或包装箱，通过抓手抓取圆桶进行搬移和码垛。圆桶桶沿下方有支撑用的加强筋条，沿桶周均匀分布若干。抓手抓取圆桶时，由于桶的摆放不能完全规范，传统的桶抓手抓齿很容易就卡到圆桶的加强筋条上，而有的抓齿则会错开，继续深抓，进而导致抓取不平衡。在圆桶的抓取过程中造成脱抓、在码垛过程中造成塌垛等严重后果。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种码垛机器人桶抓手，以解决现有码垛机器人桶抓手在抓取圆桶时易脱抓的缺陷。为此，本技术提供了一种码垛机器人桶抓手，包括抓杆，所述抓杆下方连接有连杆，所述抓杆和所述连杆夹角大于或等于90°，所述连杆端部连接有抓齿；所述抓齿包括半圆柱体状连接柱和半圆球状抵触柱，所述连接柱设置于所述连杆端部，所述抵触柱设置于所述连接柱和所述连杆顶部；或者，所述抓齿包括三菱柱状抵触柱，所述抵触柱设置于所述连杆顶部；所述抵触柱外表面和所述连杆外表面设有相交的第一倾斜切面和第二倾斜切面，所述第一倾斜切面和所述第二倾斜切面的夹角为钝角。优选的，所述抓杆、所述连杆和所述抓齿为一体件。与现有技术相比，本技术的优点和积极效果是：本技术提供了一种码垛机器人桶抓手，包括抓杆，所述抓杆下方连接有连杆，所述抓杆和所述连杆夹角大于或等于90°，所述连杆端部连接有抓齿；所述抓齿包括半圆柱体状连接柱和半圆球状抵触柱，所述连接柱设置于所述连杆端部，所述抵触柱设置于所述连接柱和所述连杆顶部；或者，所述抓齿包括三菱柱状抵触柱，所述抵触柱设置于所述连杆顶部；所述抵触柱外表面和所述连杆外表面设有相交的第一倾斜切面和第二倾斜切面，所述第一倾斜切面和所述第二倾斜切面的夹角为钝角。本技术的桶抓手可以适用于码垛机器人，对圆桶进行码垛。圆桶的桶沿底部间隔设有多个加强筋，本技术的桶抓手可以有效避免抓齿卡到加强筋上，可以自动实现抓齿和加强筋的脱离，从而可以使得抓齿准确有效的抓取到圆桶，避免产生脱抓现象，进而可以避免在圆桶码垛过程中造成塌垛等危险事故。结合附图阅读本技术的具体实施方式上，本技术的其他特点和优点将变得更加清楚。附图说明图1是本技术码垛机器人桶抓手的实施例1的结构示意图；图2是图1中A部分放大图；图3是本技术码垛机器人桶抓手的实施例1的应用状态示意图；图4是本技术码垛机器人桶抓手的实施例2的结构示意图；图5是图4中B部分放大图；图6是本技术码垛机器人桶抓手的实施例2的应用状态示意图；具体实施方式以下对本技术的具体实施方式进行详细说明，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。本技术的码垛机器人桶抓手包括抓杆11，抓杆11下方连接有连杆12，抓杆11和连杆12夹角大于或等于90°，连杆12端部连接有抓齿。抓杆11、连杆12和抓齿的材质可以为不锈钢、可以通过焊接工艺为一体件，使得桶抓手结构稳固、强度高。本技术的桶抓手可以适用于码垛机器人，对圆桶进行码垛。圆桶的桶沿31底部间隔设有多个加强筋32，本技术的桶抓手可以有效避免抓齿卡到加强筋32上，可以自动实现抓齿和加强筋32的脱离，从而可以使得抓齿准确有效的抓取到圆桶，避免产生脱抓现象，进而可以避免码垛机器人在圆桶码垛过程中发生塌垛等危险事故。抓杆11和连杆12夹角大于或等于90°，可以使得抓齿能够伸入到圆桶的桶沿31底部，进而使得抓齿可以抓取到桶沿31底部。实施例1如图1-图3所示，本实施例的抓齿包括半圆柱体状连接柱21和半圆球状抵触柱22，连接柱21设置于连杆12端部，抵触柱22设置于连接柱21和连杆12顶部。在抓取圆桶时，抓齿抵靠抓取桶沿31底部，在抓取过程中，抓齿有可能会和加强筋32产生碰撞。如果抓齿顶部的抵触柱22与加强筋32底部相碰撞，由于抵触柱22为半球状，则抵触柱22很容易从加强筋32底部滑离，从而使得抓齿能够抓取到桶沿31底部。如果抓齿的连接柱21与加强筋32底部相碰撞，由于连接柱21为半圆柱体状，则连接柱21很容易从加强筋32底部滑离，从而使得抓齿能够抓取到桶沿31底部，避免产生脱抓现象。实施例2如图4-图6所示，本实施例的抓齿包括三菱柱状抵触柱21，抵触柱21设置于连杆12顶部；抵触柱21外表面和连杆12外表面设有相交的第一倾斜切面22和第二倾斜切面23，第一倾斜切面22和第二倾斜切面23的夹角α为钝角。在抓取圆桶时，抓齿抵靠抓取桶沿31底部，在抓取过程中，抓齿有可能会和加强筋32产生碰撞。如果抓齿顶部的抵触柱21与加强筋32底部相碰撞，由于抵触柱21为三菱柱状，抵触柱21顶部为两个相交的倾斜面，则抵触柱21很容易从加强筋32底部滑离，从而使得抓齿能够抓取到桶沿31底部。如果抓齿的侧面与加强筋32底部相碰撞，由于抵触柱21外表面和连杆12外表面设有相交的第一倾斜切面22和第二倾斜切面23，则抓齿很容易从加强筋32底部滑离，从而使得抓齿能够抓取到桶沿31底部，避免产生脱抓现象；第一倾斜切面22和第二倾斜切面23的夹角α为钝角，最有利于抓齿脱离加强筋32。以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照下述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的普通技术人员来说，依然可以对下述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术所要求保护的技术方案的精神和范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛机器人桶抓手，其特征在于，/n包括抓杆，所述抓杆下方连接有连杆，所述抓杆和所述连杆夹角大于或等于90°，所述连杆端部连接有抓齿；/n所述抓齿包括半圆柱体状连接柱和半圆球状抵触柱，所述连接柱设置于所述连杆端部，所述抵触柱设置于所述连接柱和所述连杆顶部；/n或者，所述抓齿包括三菱柱状抵触柱，所述抵触柱设置于所述连杆顶部；所述抵触柱外表面和所述连杆外表面设有相交的第一倾斜切面和第二倾斜切面，所述第一倾斜切面和所述第二倾斜切面的夹角为钝角。/n

【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人桶抓手，其特征在于，
包括抓杆，所述抓杆下方连接有连杆，所述抓杆和所述连杆夹角大于或等于90°，所述连杆端部连接有抓齿；
所述抓齿包括半圆柱体状连接柱和半圆球状抵触柱，所述连接柱设置于所述连杆端部，所述抵触柱设置于所述连接柱和所述连杆顶部；
或者，所述抓...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：青岛诺力达智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37