一种多连杆联动升降搬运设备制造技术

本实用新型专利技术涉及运输设备领域，公开了一种多连杆联动升降搬运设备，包括：主架体、升降架体、第一行走驱动装置、第一传动轴、第一转动轮、第二行走驱动装置、第二传动轴、第二转动轮、多连杆升降传动机构和伸缩装置。第一传动轴设置在主架体上；第一转动轮固定设置在第一传动轴上；第一行走驱动装置与第一传动轴连接；升降架体通过多连杆升降传动机构与主架体连接；伸缩装置与多连杆升降传动机构连接；第二传动轴设置在升降架体上；第二转动轮固定设置在第二传动轴上；第二行走驱动装置与第二传动轴连接；第一传动轴与第二传动轴相互不平行。本实用新型专利技术提供的搬运设备，只需一个驱动装置便可实现该设备的顶升和换向功能。

【技术实现步骤摘要】
一种多连杆联动升降搬运设备
本技术实施例涉及运输设备领域，尤其涉及一种多连杆联动升降搬运设备。
技术介绍
随着仓储技术的发展，穿梭车这类搬运设备逐渐代替了叉车驶入到货架内部存取货物的方式。其原因在于，传统的叉车体积大，货架之间为叉车预留很大的空间，而由穿梭车来完成这些任务时，能有效减小货架之间的间距，实现非常高的仓储空间利用率。简单来说，穿梭车式仓储系统是将传统货架加上高精度导轨，让穿梭车在轨道上面平稳运行，而穿梭车是一种智能机器人，其具有升降抬物功能，因此穿梭车可以在轨道上实现取货、运送、放置等任务，例如，穿梭车以往复或者回环方式在货架轨道上移动，将货物运送到指定地点并返回。为了充分利用空间，常见的轨道除了一字型外，还有L形的轨道，因此，穿梭车还需要换向功能。传统搬运设备(穿梭车)在轨道上至少两个方向(例如正交方向上)换轮运行和实现顶升是通过两个不同的机构，造成设备高度高和重量重。而搬运设备需要能够完成行驶驱动、换向和顶升动作的多个机构，又需要电源、传感器和控制器等元器件，因此对穿梭车自身的空间合理排布的要求极高。因此，如何使搬运设备体积应尽量薄(车体越薄，仓库空间利用率越高)，重量尽量轻(车体越轻，对货架载荷要求越小，运行能耗越低)，整体运动能源消耗低(能耗越低，电池续航时间越长)，换向顶升用时短(用时越短，车本身效率越高)，设备本身需要频繁机械换向和顶升运动，机械结构设计越耐磨损合理(结构越合理耐磨损，寿命越长)是本领域亟待解决的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种搬运设备，只需一个驱动装置便可实现该设备的顶升和换向功能。本技术提供一种搬运设备，包括：主架体、升降架体、第一行走驱动装置、第一传动轴、第一转动轮、第二行走驱动装置、第二传动轴、第二转动轮、多连杆升降传动机构和伸缩装置；所述第一传动轴设置在所述主架体上；所述第一转动轮固定设置在所述第一传动轴上；所述第一行走驱动装置与所述第一传动轴连接，并用于带动第一传动轴转动；所述升降架体通过所述多连杆升降传动机构与所述主架体连接，所述多连杆升降传动机构为多连杆传动机构；所述伸缩装置，所述伸缩装置与所述多连杆升降传动机构连接，用于触发所述多连杆升降传动机构，并使所述升降架体相对所述主架体上升或下降至预设位置；所述第二传动轴设置在所述升降架体上；所述第二转动轮固定设置在所述第二传动轴上；所述第二行走驱动装置与所述第二传动轴连接，并用于带动第二传动轴转动；所述第一传动轴与所述第二传动轴相互不平行。在一种可行的方案中，所述多连杆升降传动机构包括：第一活动横杆、第一进退横杆、第一活动纵杆和第一升降纵杆；所述伸缩装置的伸缩端与所述第一活动横杆的一端铰接，所述第一活动横杆的另一端与所述第一进退横杆的一端铰接，所述第一进退横杆的另一端与所述第一活动纵杆的一端铰接，所述第一活动纵杆的另一端与所述第一升降纵杆的一端铰接，所述第一升降纵杆的另一端与所述升降架体固定连接；所述主架体设有第一横向导向通道，所述升降架体设有第一纵向导向通道；所述第一活动横杆滑动的设置在所述第一横向导向通道内，所述第一活动纵杆滑动的设置在所述第一纵向导向通道内，使所述伸缩装置伸展时，所述升降架体相对所述主架体上升，所述伸缩装置收缩时，所述升降架体相对所述主架体下降。在一种可行的方案中，所述多连杆升降传动机构还包括：第二活动横杆、第二进退横杆、第二活动纵杆和第二升降纵杆所述伸缩装置的伸缩端同时与所述第二活动横杆的一端铰接，所述第二活动横杆的另一端与所述第二进退横杆的一端铰接，所述第二进退横杆的另一端与所述第二活动纵杆的一端铰接，所述第二活动纵杆的另一端与所述第二升降纵杆的一端铰接，所述第二升降纵杆的另一端与所述升降架体固定连接；所述第一活动横杆、所述第二活动横杆与所述伸缩装置呈Y字形布置；所述主架体设有第二横向导向通道，所述升降架体设有第二纵向导向通道；所述第二活动横杆滑动的设置在所述第二横向导向通道内，所述第二活动纵杆滑动的设置在所述第二纵向导向通道内，使所述伸缩装置伸展时，所述升降架体相对所述主架体上升，所述伸缩装置收缩时，所述升降架体相对所述主架体下降。在一种可行的方案中，所述第一横向导向通道内设有横挡板，所述横挡板和所述第一横向导向通道内壁之间设有弹性件，所述弹性件使所述横挡板与所述第一进退横杆抵持。在一种可行的方案中，所述第一纵向导向通道内设有纵挡板，所述纵挡板和所述第一纵向导向通道内壁之间设有弹性件，所述弹性件使所述纵挡板与所述第一升降纵杆抵持。在一种可行的方案中，所述升降架体包括：第一顶升滑块、第二顶升滑块和顶升平台；所述第一顶升滑块和所述第二顶升滑块上均设有支撑柱；所述顶升平台设置在各所述支撑柱上；所述伸缩装置为双向伸缩装置或所述伸缩装置的数量为两个且向背设置；所述多连杆升降传动机构的数量为两个，且各多连杆升降传动机构中的第一升降纵杆和第二升降纵杆均分别与第一顶升滑块和第二顶升滑块连接；使所述伸缩装置分别带动所述第一顶升滑块和所述第二顶升滑块升降，从而带动所述顶升平台升降。在一种可行的方案中，所述主架体立设有导向柱；所述升降架体设有导向孔道；所述导向柱可滑动的穿设在所述导向孔道内。在一种可行的方案中，所述第二转动轮的直径大于所述第一转动轮的直径；所述预设位置包括：第一预设位置和第二预设位置；在所述升降架体位于所述第一预设位置时，所述第二转动轮低于所述第一转动轮；在所述升降架体位于所述第二预设位置时，所述第二转动轮高于所述第一转动轮。基于上述方案可知，本技术通过搬运设备中的主架体、升降架体、第一行走驱动装置、第一传动轴、第一转动轮、第二行走驱动装置、第二传动轴、第二转动轮、多连杆升降传动机构和伸缩装置之间的机械配合，实现了顶升和换向一体式的技术效果，该种搬运设备只需一个驱动装置(伸缩装置)便可实现该设备的顶升和换向功能。具体来说，第一行走驱动装置与第一传动轴连接以实现带动第一传动轴转动，从而可通过第一转动轮的转动实现该运输设备的移动。通过伸缩装置带动多连杆升降传动机构，可实现升降架体相对主架体上升或下降至预设位置，从而实现了升降功能。同时，由于第二传动轴设置在升降架体上，第二传动轴和第二转动轮会随升降架体一同升降，也实现了第二转动轮相对第一转动轮升降。因此可以理解的是，当第二转动轮低于第一转动轮时，通过启动第二行走驱动装置即可实现该搬运设备通过第二转动轮行走，当第二转动轮高于第一转动轮时，通过启动第一行走驱动装置即可实现该搬运设备通过第一转动轮行走，从而实现了换向功能。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运设备，其特征在于，包括：主架体、升降架体、第一行走驱动装置、第一传动轴、第一转动轮、第二行走驱动装置、第二传动轴、第二转动轮、多连杆升降传动机构和伸缩装置；/n所述第一传动轴设置在所述主架体上；/n所述第一转动轮固定设置在所述第一传动轴上；/n所述第一行走驱动装置与所述第一传动轴连接，并用于带动第一传动轴转动；/n所述升降架体通过所述多连杆升降传动机构与所述主架体连接，所述多连杆升降传动机构为多连杆传动机构；/n所述伸缩装置，所述伸缩装置与所述多连杆升降传动机构连接，用于触发所述多连杆升降传动机构，并使所述升降架体相对所述主架体上升或下降至预设位置；/n所述第二传动轴设置在所述升降架体上；/n所述第二转动轮固定设置在所述第二传动轴上；/n所述第二行走驱动装置与所述第二传动轴连接，并用于带动第二传动轴转动；/n所述第一传动轴与所述第二传动轴相互不平行。/n

【技术特征摘要】
1.一种搬运设备，其特征在于，包括：主架体、升降架体、第一行走驱动装置、第一传动轴、第一转动轮、第二行走驱动装置、第二传动轴、第二转动轮、多连杆升降传动机构和伸缩装置；
所述第一传动轴设置在所述主架体上；
所述第一转动轮固定设置在所述第一传动轴上；
所述第一行走驱动装置与所述第一传动轴连接，并用于带动第一传动轴转动；
所述升降架体通过所述多连杆升降传动机构与所述主架体连接，所述多连杆升降传动机构为多连杆传动机构；
所述伸缩装置，所述伸缩装置与所述多连杆升降传动机构连接，用于触发所述多连杆升降传动机构，并使所述升降架体相对所述主架体上升或下降至预设位置；
所述第二传动轴设置在所述升降架体上；
所述第二转动轮固定设置在所述第二传动轴上；
所述第二行走驱动装置与所述第二传动轴连接，并用于带动第二传动轴转动；
所述第一传动轴与所述第二传动轴相互不平行。


2.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述多连杆升降传动机构包括：第一活动横杆、第一进退横杆、第一活动纵杆和第一升降纵杆；
所述伸缩装置的伸缩端与所述第一活动横杆的一端铰接，所述第一活动横杆的另一端与所述第一进退横杆的一端铰接，所述第一进退横杆的另一端与所述第一活动纵杆的一端铰接，所述第一活动纵杆的另一端与所述第一升降纵杆的一端铰接，所述第一升降纵杆的另一端与所述升降架体固定连接；
所述主架体设有第一横向导向通道，所述升降架体设有第一纵向导向通道；
所述第一活动横杆滑动的设置在所述第一横向导向通道内，所述第一活动纵杆滑动的设置在所述第一纵向导向通道内，使所述伸缩装置伸展时，所述升降架体相对所述主架体上升，所述伸缩装置收缩时，所述升降架体相对所述主架体下降。


3.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述多连杆升降传动机构还包括：第二活动横杆、第二进退横杆、第二活动纵杆和第二升降纵杆
所...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙益峰，
申请(专利权)人：孙益峰，
类型：新型
国别省市：上海;31