【技术实现步骤摘要】
直线运行的打磨机械手
本技术涉及打磨机械手领域，尤其涉及一种直线运行的打磨机械手。
技术介绍
机械手臂作为重要制造装备中较为主要的关键装备而被广泛研究，主要应用于机械、冶金、铸造等领域。它能在一定程度上代替人进行繁重、危险的手工作业。关节机器人的末端执行器运动轨迹通常都是圆弧轨迹，小型铸件不明显，而大型铸件打磨面就会呈凹陷状，而铸件打磨多数要求打磨平整的平面，这样就容易磨伤铸件，造成废品，给企业带来不必要的损失。虽然现有技术可以通过运动算法控制可以实现末端执行器的线性运动，但是由此增加了软件成本，而且算法比较复杂，对于硬件要求较高。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术提供一种直线运行的打磨机械手，本技术公开的一个方面解决的一个技术问题是利用机械结构实现打磨机器人末端执行器呈直线运动。本技术解决其技术问题所采用的一个技术方案是：一种直线运行的打磨机械手，包括底座、回转装置、机械臂、执行端，所述底座上固定有所述回转装置，所述回转装置上设置所述机械臂，且所述回转装置带动所述机械臂转动，所述...
【技术保护点】
1.一种直线运行的打磨机械手，其特征在于：包括底座、回转装置、机械臂、执行端，所述底座上固定有所述回转装置，所述回转装置上设置所述机械臂，且所述回转装置带动所述机械臂转动，所述机械臂的另一端设置执行端，其中所述机械臂包括基座、摇摆缸、立臂、连杆、横臂，所述基座设置在所述回转装置上，所述基座的一端向一侧延伸，且端部与所述摇摆缸铰接，所述基座相对的另一端与所述连杆铰接，所述基座中部与所述立臂铰接，所述摇摆缸的另一端与所述立臂铰接，所述立臂的另一端与所述横臂的一端铰接，所述连杆与所述横臂铰接，所述连杆设置在所述立臂靠近所述执行端一侧，所述横臂的另一端与所述执行端连接；所述摇摆缸被...
【技术特征摘要】
1.一种直线运行的打磨机械手，其特征在于：包括底座、回转装置、机械臂、执行端，所述底座上固定有所述回转装置，所述回转装置上设置所述机械臂，且所述回转装置带动所述机械臂转动，所述机械臂的另一端设置执行端，其中所述机械臂包括基座、摇摆缸、立臂、连杆、横臂，所述基座设置在所述回转装置上，所述基座的一端向一侧延伸，且端部与所述摇摆缸铰接，所述基座相对的另一端与所述连杆铰接，所述基座中部与所述立臂铰接，所述摇摆缸的另一端与所述立臂铰接，所述立臂的另一端与所述横臂的一端铰接，所述连杆与所述横臂铰接，所述连杆设置在所述立臂靠近所述执行端一侧，所述横臂的另一端与所述执行端连接；所述摇摆缸被驱动伸长或者缩短，使得所述横臂与所述执行端连接的一端在某一个水平面上运动。
2.根据权利要求1所述的直线运行的打磨机械手，其特征在于：所述立臂与所述基座的铰接点、所述立臂与所述横臂的铰接点、所述连杆与所述基座的铰接点、所述连杆与所述横臂的铰接点，上述四个铰接点围成四边形，且所述立臂与所述横臂的铰接点和所述连杆与所述横臂的铰接点所在的边是所述围成的四边形四个边中最短的一条边。
3.根据权利要求1所述的直线运行的打磨机械手，其特征在于：所述执行端包括升降缸、腕关节、俯仰缸、俯仰轴、打磨装置，所述升降缸垂直设置，且上端与所述横臂固定连接，所述升降缸的另一端与所述腕关节固定连接，所述腕关节竖直向下延伸，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭凡，朱强，庄园伟，黄部东，
申请(专利权)人：共享智能铸造产业创新中心有限公司，
类型：新型
国别省市：宁夏;64
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