【技术实现步骤摘要】
点云拼接算法的误差估计方法和装置
本公开的实施例涉及人工智能
，具体涉及自动驾驶中的点云数据处理领域，尤其涉及点云拼接算法的误差估计方法和装置。
技术介绍
在自动驾驶领域中，车辆的准确定位对于其后续决策至关重要。基于反射值地图的定位算法可以准确、高速地实现自动驾驶车辆的定位。反射值地图的构建需要采集点云帧并基于点云拼接算法将点云帧拼接。其中，点云拼接算法的选择对点云的拼接效果有直接的影响。若点云拼接算法不能将不同点云帧的位姿很好地配准，则无法拼接出可准确表征真实场景的点云，基于此得到的反射值地图无法实现自动驾驶车辆的准确定位。在自动驾驶场景中，通常需要拼接的点云帧数量较多，因此需要在使用拼接算法对点云帧拼接之前对拼接算法的性能进行测试和评估。
技术实现思路
本公开的实施例提出了点云拼接算法的误差估计方法和装置、电子设备和计算机可读介质。第一方面，本公开的实施例提供了一种点云拼接算法的误差估计方法，包括：获取对预设区域的点云进行采集得到的点云帧及各点云帧的初始位姿信息；采用至少一个点云...
【技术保护点】
1.一种点云拼接算法的误差估计方法，包括：/n获取对预设区域的点云进行采集得到的点云帧及各点云帧的初始位姿信息；/n采用至少一个点云拼接算法估计所述点云帧的位姿，得到所述点云帧对应于各点云拼接算法的校准位姿信息；/n基于所述点云帧的初始位姿信息从所述预设区域的点云地图中提取出所述点云帧的匹配点云，并基于所述匹配点云确定所述点云帧的参考位姿信息；/n基于所述点云帧对应于各点云拼接算法的校准位姿信息与所述点云帧的参考位姿信息之间的差异，确定各点云拼接算法的误差。/n
【技术特征摘要】
1.一种点云拼接算法的误差估计方法，包括：
获取对预设区域的点云进行采集得到的点云帧及各点云帧的初始位姿信息；
采用至少一个点云拼接算法估计所述点云帧的位姿，得到所述点云帧对应于各点云拼接算法的校准位姿信息；
基于所述点云帧的初始位姿信息从所述预设区域的点云地图中提取出所述点云帧的匹配点云，并基于所述匹配点云确定所述点云帧的参考位姿信息；
基于所述点云帧对应于各点云拼接算法的校准位姿信息与所述点云帧的参考位姿信息之间的差异，确定各点云拼接算法的误差。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述点云帧的初始位姿信息从所述预设区域的点云地图中提取出所述点云帧的匹配点云，包括：
基于所述点云帧的初始位姿信息，将所述点云帧中的数据点转换至点云地图的坐标系中，得到待匹配的点云块；
在所述预设区域的点云地图中，提取出与所述待匹配的点云块相匹配的点云区域作为所述点云帧的匹配点云。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：
选择误差满足预设条件的点云拼接算法对待拼接点云进行拼接。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述预设区域的数量为至少两个；以及
所述确定各点云拼接算法的误差，包括：分别确定各点云拼接算法对应于各所述预设区域的误差；
所述基于所述点云帧的初始位姿信息从所述预设区域的点云地图中提取出所述点云帧的匹配点云，包括：基于所述点云帧的初始位姿信息从对应的预设区域的点云地图中提取出所述点云帧的匹配点云；以及
所述选择误差满足预设条件的点云拼接算法对待拼接点云进行拼接，包括：
在所述至少两个预设区域中确定出待拼接点云对应的目标预设区域，选择对应于所述目标预设区域的误差满足所述预设的条件的点云拼接算法对所述待拼接点云进行拼接。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述在所述至少两个预设区域中确定出待拼接点云对应的目标预设区域，包括：
在所述至少两个预设区域中确定出所述待拼接点云所属的预设区域，作为目标预设区域；或者
将所述至少两个预设区域中，与所述待拼接点云所属的区域的类型一致的预设区域确定为目标预设区域。
6.一种点云拼接算法的误差估计装置，包括：
获取单元，被配置为获取对预设区域的点云进行采集得到的点云帧及各点云帧的初始位姿信息；
估计单元，被配置为采用至少一个...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁鹏飞，黄杰，宋适宇，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。