具有第一和第二地面处理设备的系统和运行系统的方法技术方案

本发明专利技术涉及一种具有第一地面处理设备(1)和第二地面处理设备(2)的系统，其中，第二地面处理设备设计为借助环境地图(9)在环境内定向和定位。为有利地改进这种系统而建议，第一地面处理设备设置为在第一地面处理设备移行期间检测第一地面处理设备的移行路径(3)并将关于检测到的移行路径的信息传输至第二地面处理设备，第二地面处理设备具有控制和评估装置(8)，控制和评估装置设置为分析接收到的信息并基于第一地面处理设备检测到的移行路径和/或环境的未被移行路径经过的局部区域(11,12)在环境地图中输入禁行区(15)，第二地面处理设备不允许在禁行区上移行。

【技术实现步骤摘要】
具有第一和第二地面处理设备的系统和运行系统的方法
本专利技术涉及一种具有第一地面处理设备和第二地面处理设备的系统，其中，第二地面处理设备设计为借助于环境地图在环境内定向和定位。本专利技术还涉及一种运行这种系统的方法，其中，第二地面处理设备借助于环境地图在环境内定向和定位。
技术介绍
地面处理设备在现有技术中作为由使用者手动导引或自主移行的设备已知。此外还已知，例如在房屋内运行由多个地面处理设备构成的系统并且补充地利用手动导引的地面处理的优点和自动地面处理的优点。在本专利技术的意义上的地面处理设备可以是例如清洁设备如吸尘器和/或湿式拖擦设备、抛光设备、地板打蜡设备、研磨设备、割草机等。由使用者手动导引的地面处理设备通常具有柄杆和/或把手，使用者可以在柄杆和/或把手处将地面处理设备在待处理的面、例如地面或地台面上导引。自动运行的地面处理设备的特点是具有导航装置，其用于优选借助于环境地图在环境内自动定向和定位，其中，自动的地面处理设备能够在环境内自主移行、借助于环境地图导航并且必要时实施地面处理工作。例如，专利文献EP2294960B1公开了一种清洁机器人，该清洁机器人设置为，为测绘地图而检测房间并且在一个或多个房间的地面上移行，其中，清洁机器人具备传感器件，用于确定被检测的房间内的障碍物的位置。在此，环境地图或环境数据可以在侦察行驶的过程中被采集。侦察行驶要么由地面处理设备自身控制要么在所谓的“示教”的范畴内由使用者手动控制，其中，使用者手动地、例如通过遥控装置控制清洁设备穿行通过环境。在此同样已知例如通过在环境内的指导性的移行输入面边界和/或定义所谓的禁行区(No-Go-Area)，清洁机器人不允许在禁行区内移行。由公开文献WO2015/178855A1还已知，给手动导引的地面处理设备配备可以实施学习模式和自动模式的装置，其中，该装置在学习模式期间记录手动导引的地面处理设备的移动和工作，并且在自动模式期间控制同一地面处理设备或另外的地面处理设备，从而先前记录的移动和工作重新由相应的地面处理设备实施。
技术实现思路
基于上述现有技术，本专利技术所要解决的技术问题是，改进前面提到的具有第一地面处理设备和第二地面处理设备的系统，使得这两个地面处理设备有利地互补并且为使用者提供增值服务。为了解决该技术问题，首先建议，第一地面处理设备设置为，在第一地面处理设备移行期间检测第一地面处理设备的移行路径并将关于检测到的移行路径的信息传输至第二地面处理设备，其中，第二地面处理设备具有控制和评估装置，所述控制和评估装置设置为，分析接收到的信息并基于由第一地面处理设备检测到的移行路径和/或环境的未被所述移行路径经过的局部区域在环境地图中输入禁行区，第二地面处理设备不允许在所述禁行区上移行。按照本专利技术，系统的第一地面处理设备和第二地面处理设备如此共同工作，从而第二地面处理设备的控制和评估装置利用由第一地面处理设备收集的关于移行路径的信息,以便在第二地面处理设备的环境地图内定义所谓的禁行区,第二地面处理设备不应驶入所述禁行区。术语“禁行区”表示环境中针对第二地面处理设备的移行予以封锁的局部区域，第二地面处理设备不允许进入该局部区域中。禁行区通常由不允许地面处理设备越过的虚拟的区域边界定义。在环境地图中，这些区域边界优选作为线被显示或存储。第一地面处理设备具有计算装置，所述计算装置设置为,建立关于第一地面处理设备驶过的移行路径或环境的位于移行路径外的未被驶入的局部区域的报告，该报告包含用于第二地面处理设备的相应的信息。所述移行路径优选在地面处理工作期间由第一地面处理设备的检测装置、例如摄像机、激光扫描仪和/或惯性传感器记录，其中，对收集的信息的评估要么可以已经至少部分地在第一地面处理设备内进行，要么随后在第二地面处理设备内进行，第二地面处理设备从第一地面处理设备获得关于检测到的移行路径的信息。第二地面处理设备的控制和评估装置可以全自动地处理接收到的信息，从而使用者不需要实施额外的工作步骤来将一个或多个禁行区输入第二地面处理设备的环境地图中。而是，环境地图的分析和建立、处理和/或扩展全自动地由第二地面处理设备进行。第一地面处理设备和第二地面处理设备优选地具有适配的通信模块，这些通信模块用于关于移行路径和/或地面处理工作的信息的无线通信。地面处理设备尤其可以具有适配的WLAN模块、蓝牙模块或其它无线电模块，这些模块适合传输关于移行路径和/或地面处理工作的信息。因此，第一地面处理设备或第二地面处理设备的局部区域不需要彼此实体连接，或者完全不需要将包含信息的存储器从第一地面处理设备转移到第二地面处理设备。而是，至少将关于移行路径的信息、即至少将第一地面处理设备的相应的检测装置的传感器信号传输至第二地面处理设备就足够了。这可以例如在第一地面处理设备发送消息的意义上实现，或者通过第二地面处理设备访问存储在第一地面处理设备中的关于移行路径或地面处理工作的信息实现。根据一种实施方式建议，所述第一地面处理设备是仅手动地由使用者在环境内导引的地面处理设备，和/或所述第二地面处理设备是仅自动运行的地面处理设备。因此，第一地面处理设备可以是通常特征性地具有柄杆和/或把手的手动导引的地面处理设备，使用者可以抓握在柄杆和/或把手上并且在待处理的面上移动该地面处理设备。手动导引的设备可以是例如清洁设备、如手持吸尘器、手持拖擦设备、抛光设备、地板打蜡设备、割草机等。仅手动导引的地面处理设备通常自身不具有用于地面处理设备在环境内定向和定位的导航装置。而是，这种地面处理设备仅由使用者导引通过环境、例如房间和住宅并且在那里沿着使用者选择的移行路径进行其地面处理工作、如抽吸、拖擦、抛光、打蜡、研磨、割草等。第二地面处理设备可以有利地是仅自动运行的地面处理设备、即在环境内自主移行的地面处理机器人。这种自主的地面处理设备例如作为抽吸机器人、拖擦机器人、割草机器人等已知。这种自主移行的地面处理设备通常具有导航装置，第二地面处理设备可以通过该导航装置在环境中定向和定位。导航系统包括例如用于测量与环境中的障碍物的距离的距离传感器、如3D激光扫描仪等。自动运行的地面处理设备可以借助于测得的距离建立环境地图，该环境地图包含环境的平面图、例如住宅的平面图或至少一个房间或多个房间的平面图以及物体、例如家具件、装饰物等的边界。环境地图可以例如通过所谓的SLAM算法(SimultaneousLocalizationAndMeasurement-Algorithmus，同步定位和测量算法)建立。通过将仅能由使用者手动导引的地面处理设备与仅能自动运行的地面处理设备的组合，使用者在手动导引第一地面处理设备时应用的认识、信息和意图也可以用于自动运行的第二地面处理设备的运行。通过手动导引的地面处理设备实施的地面处理过程可以在移动流程方面被记录并且被传输至自主的地面处理设备，自主的地面处理设备随后又根据接收到的数据设置一个或多个禁行区，否则自主的地面处理设备在某些情况下会驶入并处理这些禁行区。因此，利用这样的认识，即，使用者无论出于何种原因总是不清洁环境的某些局部区域。第二地面处理设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有第一地面处理设备(1)和第二地面处理设备(2)的系统，其中，第二地面处理设备(2)设计为借助于环境地图(9)在环境内定向和定位，其特征在于，第一地面处理设备(1)设置为，在移行期间检测第一地面处理设备(1)的移行路径(3)并将关于检测到的移行路径(3)的信息传输至第二地面处理设备(2)，其中，第二地面处理设备(2)具有控制和评估装置(8)，所述控制和评估装置(8)设置为，分析接收到的信息并基于由第一地面处理设备(1)检测到的移行路径(3)和/或环境的未被所述移行路径(3)经过的局部区域(11、12)在环境地图(9)中输入禁行区(15)，第二地面处理设备(2)不允许在所述禁行区(15)上移行。/n

【技术特征摘要】
20190118 DE 102019101337.21.一种具有第一地面处理设备(1)和第二地面处理设备(2)的系统，其中，第二地面处理设备(2)设计为借助于环境地图(9)在环境内定向和定位，其特征在于，第一地面处理设备(1)设置为，在移行期间检测第一地面处理设备(1)的移行路径(3)并将关于检测到的移行路径(3)的信息传输至第二地面处理设备(2)，其中，第二地面处理设备(2)具有控制和评估装置(8)，所述控制和评估装置(8)设置为，分析接收到的信息并基于由第一地面处理设备(1)检测到的移行路径(3)和/或环境的未被所述移行路径(3)经过的局部区域(11、12)在环境地图(9)中输入禁行区(15)，第二地面处理设备(2)不允许在所述禁行区(15)上移行。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一地面处理设备(1)是仅由使用者在环境内手动导引的地面处理设备(1)，和/或所述第二地面处理设备(2)是仅自动运行的地面处理设备(2)。


3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述第二地面处理设备(2)的控制和评估装置(8)设置为，在避开禁行区(15)的情况下控制第二地面处理设备(2)的移行。


4.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述第二地面处理设备(2)的控制和评估装置(8)设置为，与第一地面处理设备(1)的移行路径(3)不同地控制第二地面处理设备(2)。


5.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述第二地面处理设备(2)的控制和评估装置(8)设置为，分析第一地面处理设备(1)的时间上在前的多次移行的移行路径(3)，从而识别环境的很少被第一地面处理设备(1)驶过的局部区域(11、12)，其中，将所述局部区域(11、12)被驶过的频率与定义的频率阈值进行比较，并且其中，如果低于所述频率阈值，则将所述局部区域(11、12)定义为禁行区(15)。


6.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述第一地面处理设备(1)还设置为，将地面处理信息传输至第二地面处理设备(2)，其中，所述第二地面处理设备(2)的控制和评估装置(8)设置为，分析第一地面处理设备(1)的至少一个时间上在前的地面处理的地面处理信息和对应的移行路径(3)，从而识别环境的以与为第一和/或第二地面处理设备(1)定义的标准参数不同的设备参数、地面处理参数和/或设备附件所处理的局部区域(11、12)，并且其中，如果与所述标准参数不同，则将该局部区域(11、12)定义...

【专利技术属性】
技术研发人员：HP阿诺德，T邦宁，B弗莱佐克，R弗里林豪斯，M赫尔米希，L希伦，C霍尔兹，G伊森伯格，A莫塞巴赫，R奥特曼，K施米茨，F维茨，N范泰费伦，U肯克，G哈克特，
申请(专利权)人：德国福维克控股公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE