一种智能车辆编队行驶方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请公开了一种智能车辆编队行驶方法、装置及系统，该方法包括：区域服务器接收区域服务器所属区域内的智能车辆发送的加入编队请求消息，加入编队请求消息携带智能车辆的车辆信息；区域服务器将智能车辆的车辆信息发送给中心服务器；区域服务器接收中心服务器发送的智能车辆的行驶路径信息，行驶路径信息至少根据智能车辆的车辆信息确定得到；区域服务器根据车辆信息和行驶路径信息，将智能车辆加入第一编队；区域服务器将第一编队的编队信息发送给第一编队的成员车辆和中心服务器。通过本申请可减少智能车辆与服务器之间信息传输以及信息处理的时延，进而增加智能车辆编队行驶的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种智能车辆编队行驶方法、装置及系统
本申请涉及通信
，尤其涉及一种智能车辆编队行驶方法、装置及系统。
技术介绍
当前，自动驾驶技术已经成为汽车新技术发展的热点之一。自动驾驶技术中的一个重要应用即车辆编队(platooning)技术，而车辆编队技术作为车联网技术的一部分，利用车车通信和车路通信，可提高道路交通的效率。车联网指通过车辆信息收集、处理并共享大量信息，车与路、车与车、车与城市网络实现互相连接，从而实现更智能、更安全的驾驶。车联网技术包括车与物(VehicletoEverything，V2X)技术，其中V表示车辆(vehicle)，X表示多种实体，比如V2V表示车与车(vehicletovehicle)之间的通信、V2P表示车与人(vehicletopedestrian)之间的通信、V2I表示车与设备(vehicletoinfrastructure)之间的通信、V2N表示车与网络(vehicletonetwork)之间的通信。车辆编队技术允许车辆自动跟车行驶，头车(编队中位置最前的车辆)在前面行驶，后面的车辆自动保持较小的跟车距离行驶。这个较小的跟车距离，远小于人工驾驶机动车所保持的车间距，从而使得机动车能够减少风阻，降低油耗，并且降低驾驶人员的劳动强度。现有技术中，车辆编队技术有集中式的编队行驶，车队成员间通过蜂窝网络和中心服务器进行通信，进而可通过中心服务器发送的协调指令实现编队行驶。在集中式的编队行驶中，所有编队车辆与中心服务器进行消息交互完成编队行驶，通信可靠性较差且通信时延和信息处理时延较大，且大规模的车辆编队行驶对中心服务器的计算能力和通信能力要求较高。此外，集中式的车辆编队行驶在编队创建时进行了全局路径规划，当遇到交通突发事件或车辆目的地点更改等临时变故时，集中式的车辆编队行驶难以及时更改编队信息。
技术实现思路
本申请实施例提供一种智能车辆编队行驶方法、装置及系统，用以减少智能车辆与服务器之间信息传输以及信息处理的时延，进而增加智能车辆编队行驶的可靠性。第一方面，提供一种智能车辆编队行驶方法，包括：区域服务器接收所述区域服务器所属区域内的智能车辆发送的加入编队请求消息，所述加入编队请求消息携带所述智能车辆的车辆信息；所述区域服务器将所述智能车辆的车辆信息发送给中心服务器；所述区域服务器接收所述中心服务器发送的所述智能车辆的行驶路径信息，所述行驶路径信息至少根据所述智能车辆的车辆信息确定得到；所述区域服务器根据所述车辆信息和所述行驶路径信息，将所述智能车辆加入第一编队；所述区域服务器将所述第一编队的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器。可选地，所述区域服务器将所述第一编队的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器之后，还包括：当所述区域服务器检测到所述智能车辆到达退出地点时，所述区域服务器向所述智能车辆发送退出编队指示消息；所述区域服务器接收所述智能车辆发送的退出编队确认消息；所述区域服务器根据所述退出编队确认消息将所述智能车辆从所述第一编队中删除，更新所述第一编队的编队信息，并将更新的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器。可选地，所述区域服务器根据所述退出编队确认消息将所述智能车辆从所述第一编队中删除之后，还包括：所述区域服务器确定所述第一编队中的成员车辆的数量；若所述第一编队的成员车辆的数量小于设定数量，则所述区域服务器向所述第一编队的成员车辆发送编队解散指示消息，并向所述中心服务器发送编队解散通知消息，所述编队解散通知消息用于通知所述第一编队解散。可选地，所述区域服务器将所述第一编队的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器之后，还包括：所述区域服务器接收所述智能车辆发送的退出编队请求消息；所述区域服务器根据所述退出编队请求消息，将所述智能车辆从所述第一编队中删除，更新所述第一编队的编队信息，并将更新的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器。可选地，所述区域服务器根据所述退出编队请求消息，将所述智能车辆从所述第一编队中删除之后，还包括：所述区域服务器确定所述第一编队的成员车辆的数量；若所述第一编队的成员车辆的数量小于设定数量，则所述区域服务器向所述第一编队的成员车辆发送解散编队指示消息，并向所述中心服务器发送解散编队通知消息，所述编队解散通知消息用于通知所述第一编队解散。可选地，还包括：所述区域服务器接收第二编队的成员车辆发送的所述第二编队的编队标识；所述区域服务器根据所述编队标识未查询到所述第二编队的编队信息，则向所述中心服务器发送编队信息获取请求；所述区域服务器接收所述中心服务器发送的所述第二编队的编队信息。第二方面，提供一种区域服务器，包括：第一接收单元，用于接收区域服务器所属区域内的智能车辆发送的加入编队请求消息；其中，所述加入编队请求消息携带所述智能车辆的车辆信息；第一发送单元，用于将所述智能车辆的车辆信息发送给中心服务器；第二接收单元，用于接收中心服务器发送的所述智能车辆的行驶路径信息，所述行驶路径信息至少根据所述智能车辆的车辆信息确定得到；处理单元，用于根据所述车辆信息和所述行驶路径信息，将所述智能车辆加入第一编队；第二发送单元，用于将所述第一编队的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆；所述第一发送单元，还用于将所述第一编队的编队信息发送给所述中心服务器。第三方面，提供一种中心服务器，包括：接收单元：用于接收区域服务器发送的所述区域服务器所属区域内智能车辆的车辆信息；处理单元：用于根据所述智能车辆的车辆信息确定所述智能车辆的行驶路径信息；发送单元：用于向所述区域服务器发送所述智能车辆的行驶路径信息；所述接收单元，还用于接收所述区域服务器发送的所述智能车辆所加入的第一编队的编队信息。第四方面，提供一种智能车辆编队系统，包括：中心服务器以及与所述中心服务器耦合的至少一个区域服务器；所述区域服务器，用于接收所述区域服务器所属区域内的智能车辆发送的加入编队请求消息，并将所述智能车辆的车辆信息发送给所述中心服务器，其中，所述加入编队请求消息携带所述智能车辆的车辆信息；所述中心服务器，用于接收所述区域服务器发送的所述区域服务器所属区域内智能车辆的车辆信息，根据所述智能车辆的车辆信息确定所述智能车辆的行驶路径信息，并将所述智能车辆的行驶路径信息发送给所述区域服务器；所述区域服务器，还用于接收所述智能车辆的行驶路径信息，根据所述车辆信息和所述行驶路径信息将所述智能车辆加入第一编队，并将所述第一编队的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器。所述中心服务器，还用于接收所述区域服务器发送的所述第一编队的编队信息。第五方面，提供一种通信装置，包括：处理器、存储器，以及通信接口；所述存储器，用于存储计算机指令；所述处理器，用于运行所述计算机指令以实现第一方面中任一项所述的方法。第六方面，提供一种通信装置，包括：处理器、存储器，以及通信接口；所述存储器，用于存储计算机指令；所述处理器，用于运行所述计算机指令以实现第一方面中任本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能车辆编队行驶方法，其特征在于，包括：/n区域服务器接收所述区域服务器所属区域内的智能车辆发送的加入编队请求消息，所述加入编队请求消息携带所述智能车辆的车辆信息；/n所述区域服务器将所述智能车辆的车辆信息发送给中心服务器；/n所述区域服务器接收所述中心服务器发送的所述智能车辆的行驶路径信息，所述行驶路径信息至少根据所述智能车辆的车辆信息确定得到；/n所述区域服务器根据所述车辆信息和所述行驶路径信息，将所述智能车辆加入第一编队；/n所述区域服务器将所述第一编队的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能车辆编队行驶方法，其特征在于，包括：
区域服务器接收所述区域服务器所属区域内的智能车辆发送的加入编队请求消息，所述加入编队请求消息携带所述智能车辆的车辆信息；
所述区域服务器将所述智能车辆的车辆信息发送给中心服务器；
所述区域服务器接收所述中心服务器发送的所述智能车辆的行驶路径信息，所述行驶路径信息至少根据所述智能车辆的车辆信息确定得到；
所述区域服务器根据所述车辆信息和所述行驶路径信息，将所述智能车辆加入第一编队；
所述区域服务器将所述第一编队的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域服务器将所述第一编队的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器之后，还包括：
当所述区域服务器检测到所述智能车辆到达退出地点时，所述区域服务器向所述智能车辆发送退出编队指示消息；
所述区域服务器接收所述智能车辆发送的退出编队确认消息；
所述区域服务器根据所述退出编队确认消息将所述智能车辆从所述第一编队中删除，更新所述第一编队的编队信息，并将更新的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述区域服务器根据所述退出编队确认消息将所述智能车辆从所述第一编队中删除之后，还包括：
所述区域服务器确定所述第一编队中的成员车辆的数量；
若所述第一编队的成员车辆的数量小于设定数量，则所述区域服务器向所述第一编队的成员车辆发送编队解散指示消息，并向所述中心服务器发送编队解散通知消息，所述编队解散通知消息用于通知所述第一编队解散。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域服务器将所述第一编队的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器之后，还包括：
所述区域服务器接收所述智能车辆发送的退出编队请求消息；
所述区域服务器根据所述退出编队请求消息，将所述智能车辆从所述第一编队中删除，更新所述第一编队的编队信息，并将更新的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述区域服务器根据所述退出编队请求消息，将所述智能车辆从所述第一编队中删除之后，还包括：
所述区域服务器确定所述第一编队的成员车辆的数量；
若所述第一编队的成员车辆的数量小于设定数量，则所述区域服务器向所述第一编队的成员车辆发送解散编队指示消息，并向所述中心服务器发送解散编队通知消息，所述编队解散通知消息用于通知所述第一编队解散。


6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
所述区域服务器接收第二编队的成员车辆发送的所述第二编队的编队标识；
所述区域服务器根据所述编队标识未查询到所述第二编队的编队信息，则向所述中心服务器发送编队信息获取请求；
所述区域服务器接收所述中心服务器发送的所述第二编队的编队信...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁郁，
申请(专利权)人：中国移动通信有限公司研究院，中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11