坐式联合驱动下肢康复机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种坐式联合驱动下肢康复机器人，包括基座、大腿抬升机构、小腿伸展机构和驱动装置，基座设有座椅；大腿抬升机构包括联动大腿的第一摆杆，第一摆杆沿左右向轴线摆动安装于基座；小腿伸展机构包括联动小腿的第二摆杆，第二摆杆沿左右向轴线摆动安装于第一摆杆；驱动装置分别驱动第一摆杆上下摆动、第二摆杆前后摆动。本实用新型专利技术中，在驱动装置的驱动下，第一摆杆可带动患者大腿进行抬升康复训练，第二摆杆可带动患者小腿进行伸展康复训练，丰富了康复训练功能的多样性，从而有助于优化康复训练效果；并且无需患者进行重物背负，提高患者康复训练的舒适度的同时，具有结构简单、经济成本降低的优点。

【技术实现步骤摘要】
坐式联合驱动下肢康复机器人
本技术涉及医疗机器人的
，具体涉及一种坐式联合驱动下肢康复机器人。
技术介绍
科技的不断发展使人类的医疗水平不断提高，平均寿命得到延长，也使得全世界人口趋向老龄化。老龄人口中有大量患有脑血管疾病或神经系统疾病患者，这些疾病最常见的临床表现是偏瘫，偏瘫严重影响患者的运动功能和生活自理能力。医学理论和临床医学证明，除了接受早期的手术治疗和必要的药物治疗外，科学合理的康复训练对肢体运动功能的恢复和提高亦起到了非常重要的作用。传统的康复治疗通常以康复理疗师的一对一辅助治疗为主，不仅耗时长且成本较高。为解决上述问题，现有将康复工程和机器人技术相结合的康复机器人应运而生，其中，有涉及人体髋关节、膝关节和踝关节的运动的康复机器人，需穿戴在人体身上，对支撑材料和控制电机的要求较高，因此成本较高；此外，各关节运动的幅度调节需精确控制以防造成二次伤害，因此共设置有四个电机驱动，增加了外骨骼的重量；或者有针对下肢虚弱难以站立患者的康复机器人，主体为床体，使患者上半身躺平，腿部由外骨骼机械结构带动训练腿部肌肉，但采用卧姿进行康本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，包括：/n基座，设有座椅，以供患者就坐；/n大腿抬升机构，包括用于联动大腿的第一摆杆，所述第一摆杆的安装端沿左右向轴线可上下摆动地安装于所述基座；/n小腿伸展机构，包括用于联动小腿的第二摆杆，所述第二摆杆的安装端沿左右向轴线可前后摆动地安装于所述第一摆杆的活动端；以及，/n驱动装置，设于所述基座，所述驱动装置分别驱动连接所述大腿抬升机构和所述小腿伸展机构，使得所述第一摆杆上下摆动、所述第二摆杆前后摆动。/n

【技术特征摘要】
1.一种坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，包括：
基座，设有座椅，以供患者就坐；
大腿抬升机构，包括用于联动大腿的第一摆杆，所述第一摆杆的安装端沿左右向轴线可上下摆动地安装于所述基座；
小腿伸展机构，包括用于联动小腿的第二摆杆，所述第二摆杆的安装端沿左右向轴线可前后摆动地安装于所述第一摆杆的活动端；以及，
驱动装置，设于所述基座，所述驱动装置分别驱动连接所述大腿抬升机构和所述小腿伸展机构，使得所述第一摆杆上下摆动、所述第二摆杆前后摆动。


2.如权利要求1所述的坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，所述驱动装置具有朝上延伸的转动输出轴；
所述大腿抬升机构还包括摆动组件，所述摆动组件包括：
蜗杆，传动连接所述转动输出轴，以在所述驱动装置的驱动下沿上下向轴线前后转动；以及，
蜗轮，与所述蜗杆相啮合，所述蜗轮上远离啮合处的一侧固定连接所述第一摆杆的安装端。


3.如权利要求2所述的坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，所述摆动组件还包括：
壳体，设于所述基座，所述壳体的内部形成有供所述蜗杆和所述蜗轮安装的安装腔，所述安装腔的一侧设有开口，所述开口供所述第一摆杆的活动端自所述安装腔内向外伸出；以及，
两个限位板，分别突设于所述开口的上端沿和下端沿，用以限制所述第一摆杆的摆动角度。


4.如权利要求1所述的坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，所述小腿伸展机构还包括升降组件，其中：
所述升降组件的上端固定连接所述第二摆杆的活动端，以带动所述第二摆杆的活动端上升或者下降；
所述升降组件沿前后向可移动地安装于所述基座，以带动所述第二摆杆的活动端沿前后向移动。


5.如权利要求4所述的坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，所述升降组件包括：
底板，沿前后向可移动地安装于所述基座，所述底板的上端设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹强，李雪梅，杨红军，严清华，
申请(专利权)人：武汉轻工大学，
类型：新型
国别省市：湖北;42