一种用于人体手腕康复训练的分段式多自由度软体致动器制造技术

本发明专利技术属于腕部康复软体机器人相关技术领域，其公开了一种用于人体手腕康复训练的分段式多自由度软体致动器，其包括相连接的左单腔及右单腔，左单腔及右单腔互成镜面对称；左单腔包括进气固定端、弯曲段、摆动段、弯曲段应变限制层及摆动段应变限制层，固定端与弯曲段相连接，且固定端及弯曲段设置在弯曲段应变限制层上；弯曲段基本呈矩型，其远离弯曲段应变限制层的一侧形成有多个间隔设置的第一格栅，多个第一格栅沿弯曲段的长度方向间隔设置；摆动段设置在摆动段应变限制层上，摆动段远离摆动段应变限制层的一侧形成有多个第二格栅，多个第二格栅沿摆动段的长度方向间隔设置。本发明专利技术能够实现多自由度运动，成本较低，且适用性较强。

【技术实现步骤摘要】
一种用于人体手腕康复训练的分段式多自由度软体致动器
本专利技术属于腕部康复软体机器人相关
，更具体地，涉及一种用于人体手腕康复训练的分段式多自由度软体致动器。
技术介绍
如今社会人口老龄化加重，由于脑卒中等疾病引起的偏瘫人数越来越庞大，同时，由于生产事故、交通事故等意外造成的腕部运动功能受损的人数也逐年增加，这些患者往往因肢体运动功能障碍而生活不能自理，给家庭和社会都带来了不小的压力。机器人辅助康复训练能够节约大量的人力物力，并能够对患者康复进度进行量化的评估，根据患者的康复情况循序渐进的进行训练。在腕部康复训练中，市面上有刚性结构外骨骼机器人和柔性结构外骨骼机器人，刚性结构外骨骼机器人有传统的连杆、铰链、滑块等结构组成，柔性结构外骨骼机器人则由柔性流体致动器构成，如硅胶制成的气动致动器，相比与刚性结构外骨骼机器人，柔性结构外骨骼机器人具有更高的安全性和舒适性，由于其自身结构的柔性特点，当发生碰撞或者系统干扰从而产生突变的意外载荷时，柔性的结构能够对意外载荷进行缓冲，不会对患者造成伤害，而且当柔性结构外骨骼机器人对患者施加辅助力时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于人体手腕康复训练的分段式多自由度软体致动器，其特征在于：/n所述致动器整体形成有三段，其包括相连接的左单腔及右单腔，所述左单腔及所述右单腔互成镜面对称；所述致动器形成有前后段，前段能够实现弯曲运动，后段能够实现摆动；后段分为左段及右段；/n所述左单腔包括进气固定端、弯曲段、摆动段、弯曲段应变限制层及摆动段应变限制层，所述固定端与所述弯曲段相连接，且所述固定端及所述弯曲段设置在所述弯曲段应变限制层上；所述弯曲段基本呈矩型，其远离所述弯曲段应变限制层的一侧形成有多个间隔设置的第一格栅，多个所述第一格栅沿所述弯曲段的长度方向间隔设置；所述摆动段设置在所述摆动段应变限制层上，所述摆动段远离...

【技术特征摘要】
1.一种用于人体手腕康复训练的分段式多自由度软体致动器，其特征在于：
所述致动器整体形成有三段，其包括相连接的左单腔及右单腔，所述左单腔及所述右单腔互成镜面对称；所述致动器形成有前后段，前段能够实现弯曲运动，后段能够实现摆动；后段分为左段及右段；
所述左单腔包括进气固定端、弯曲段、摆动段、弯曲段应变限制层及摆动段应变限制层，所述固定端与所述弯曲段相连接，且所述固定端及所述弯曲段设置在所述弯曲段应变限制层上；所述弯曲段基本呈矩型，其远离所述弯曲段应变限制层的一侧形成有多个间隔设置的第一格栅，多个所述第一格栅沿所述弯曲段的长度方向间隔设置；所述摆动段设置在所述摆动段应变限制层上，所述摆动段远离所述摆动段应变限制层的一侧形成有多个第二格栅，多个所述第二格栅沿所述摆动段的长度方向间隔设置。


2.如权利要求1所述的用于人体手腕康复训练的分段式多自由度软体致动器，其特征在于：所述摆动段应变限制层的一端连接于所述弯曲段及所述弯曲段应变限制层。


3.如权利要求1所述的用于人体手腕康复训练的分段式多自由度软体致动器，其特征在于：所述第一格栅的延伸方向与所述第二格栅的延伸方向垂直。


4.如权利要求1所述的用于人体手腕康复训练的分段式多自由度软体致动器，其特征在于：所述弯曲段的长度大于所述摆动段的长度。

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文斌，刘叶青，熊蔡华，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42