一种基于WIFI的增强视觉SLAM方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于WIFI的增强视觉SLAM方法及装置，包括收集第一WIFI信号，并聚类成第一WIFI签名，形成对应的区域地图数据库，所述第一WIFI签名为在视觉SLAM建图过程中聚类成的不同区域的WIFI签名，然后收集第二WIFI信号，并聚类成第二WIFI签名，所述第二WIFI签名为在回环检测之前，聚类成的当前区域的所述WIFI签名，基于所述第二WIFI签名，遍历所述区域地图数据库，计算相似度，得到所述区域地图数据库中的所述相似度最高的词袋，根据所述词袋进行回环检测。通过将WIFI感应与视觉SLAM相结合，在进行回环检测前，预先处理WIFI数据，再处理图像数据，可以达到粗调再微调的效果，大幅地提升回环检测的准确度和速度，具有准确、高效等显著优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于WIFI的增强视觉SLAM方法及装置
本专利技术涉及室内导航定位与建图方法
，特别是涉及一种基于WIFI的增强视觉SLAM方法及装置。
技术介绍
SLAM是Simultaneouslocalizationandmapping的缩写，意思为同步定位与建图，主要用于解决机器人在未知环境运动时的定位与地图构建问题。只利用相机作为外部感知传感器的SLAM技术称为视觉SLAM。经典的视觉SLAM一般包含前端视觉里程计、后端优化、回环检测和建图四个主要部分。在现有技术中，将机器人或其它移动设备部署在城市地区等未知环境中，当用于远程办公、增强现实(AR，AugmentedReality)以及服务应用等方面时，可以实现对自身的定位和识别周围的环境并导航的功能。但是，在室内办公环境中，视觉SLAM存在由于大量重复对称的空间结构所带来感知混叠的现象，很容易造成错误的回环检测而导致错误定位，从而增加计算的复杂度及处理时间的问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种基于WIFI的增强视觉SLAM方法及装置，以解决在室内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于WIFI的增强视觉SLAM方法，其特征在于，所述方法包括：/n收集第一WIFI信号，并聚类成第一WIFI签名，形成对应的区域地图数据库，所述第一WIFI信号为在视觉SLAM建图过程中，收集的不同区域的WIFI信号，所述第一WIFI签名为在视觉SLAM建图过程中，聚类成的不同区域的WIFI签名；/n收集第二WIFI信号，并聚类成第二WIFI签名，所述第二WIFI信号为在回环检测之前，收集当前区域的所述WIFI信号，所述第二WIFI签名为在回环检测之前，聚类成的当前区域的所述WIFI签名；/n基于所述第二WIFI签名，遍历所述区域地图数据库，计算相似度，得到所述区域地图数据库中的所述相...

【技术特征摘要】
1.一种基于WIFI的增强视觉SLAM方法，其特征在于，所述方法包括：
收集第一WIFI信号，并聚类成第一WIFI签名，形成对应的区域地图数据库，所述第一WIFI信号为在视觉SLAM建图过程中，收集的不同区域的WIFI信号，所述第一WIFI签名为在视觉SLAM建图过程中，聚类成的不同区域的WIFI签名；
收集第二WIFI信号，并聚类成第二WIFI签名，所述第二WIFI信号为在回环检测之前，收集当前区域的所述WIFI信号，所述第二WIFI签名为在回环检测之前，聚类成的当前区域的所述WIFI签名；
基于所述第二WIFI签名，遍历所述区域地图数据库，计算相似度，得到所述区域地图数据库中的所述相似度最高的词袋；
根据所述词袋进行所述回环检测。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域地图数据库的层次结构如下：
每个所述区域地图数据库中包含若干个区域地图，每个所述区域地图用区域地图WIFI签名表示；
每个所述区域地图中包含若干个所述词袋，每个所述词袋用词袋WIFI签名表示。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述WIFI签名通过BSSID和RSSI两个值来表示，用以表示对应的WIFI信号。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述相似度为WIFI签名的相似度，包括BSSID相似度和RSSI相似度。


5.根据权利要求1、2和4所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：于虹，沈龙，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：云南;53