【技术实现步骤摘要】
一种基于机载视觉的无人碾压机作业场景感知系统及方法
本专利技术涉及一种无人碾压机作业领域，特别涉及一种基于机载视觉的无人碾压机作业场景感知系统及方法。
技术介绍
目前，无人驾驶技术在逐步商业化应用在城市交通领域中，而其他行业也在慢慢发展应用此项技术，无人驾驶地下铲在矿山开采中减少了井下作业的人工危险，无人驾驶战车在军事战争中可以减少士兵的伤亡，无人驾驶拖拉机可以提高农机驾驶安全性等等。在大坝施工中，随着高海拔地区工程的增多，越发恶劣的碾压作业条件容易给驾驶员身心造成不可逆的损伤，无人碾压机将驾驶员从重复的碾压作业中解放出来。然而要实现无人碾压机的安全作业首先就需要对碾压机当前工作场景有个全面的感知。传统的一些感知手段如GPS，RFID，UWB等都需要安装在每一个需要感知的对象上，当工作场景中存在大量需要感知的对象时，这种方式并不经济。而雷达作为一种常见的感知手段则存在无法同时获得目标物类别的缺陷。视觉感知却是一种能够获得目标物信息基础上保证大范围场景中使用经济性的手段。在视觉感知中包含了多种计算机视觉和机器视觉的任务...
【技术保护点】
1.一种基于机载视觉的无人碾压机作业场景感知系统，其特征在于，包括图像采集系统及图像处理系统；所述图像采集系统包括位于碾压机本体上且成对设置的多对视觉相机及采集控制器，所述采集控制器用于控制多对视觉相机同步采集图像；所述图像采集系统采集碾压机本体四周360度全景图像，并将采集的图像信号发送给所述图像处理系统；所述图像处理系统内设目标检测网络，所述目标检测网络对输入的图像信号进行处理，识别出目标物体，并输出目标物体的位置信息。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于机载视觉的无人碾压机作业场景感知系统，其特征在于，包括图像采集系统及图像处理系统；所述图像采集系统包括位于碾压机本体上且成对设置的多对视觉相机及采集控制器，所述采集控制器用于控制多对视觉相机同步采集图像；所述图像采集系统采集碾压机本体四周360度全景图像，并将采集的图像信号发送给所述图像处理系统；所述图像处理系统内设目标检测网络，所述目标检测网络对输入的图像信号进行处理，识别出目标物体，并输出目标物体的位置信息。
2.根据权利要求1所述的基于机载视觉的无人碾压机作业场景感知系统，其特征在于，所述视觉相机为工业相机或者深度相机。
3.根据权利要求1所述的基于机载视觉的无人碾压机作业场景感知系统，其特征在于，所述目标物体包括多种类物体。
4.根据权利要求3所述的基于机载视觉的无人碾压机作业场景感知系统，其特征在于，所述目标物体包括碾压机、挖掘机、装载机、推土机、料车、汽车以及人。
5.一种利用权利要求1至4任一所述的基于机载视觉的无人碾压机作业场景感知系统的基于机载视觉的无人碾压机作业场景感知方法，该方法为：
在图像处理系统中建立目标检测网络，制作施工现场近景多类别的目标物体的图像样本集；用所述图像样本集对所述目标检测网络进行训练；在碾压机本体的四周侧安装若干成对设置的所述视觉相机，所述采集控制器输出信号同步触发多对视觉相机采集图像，所述图像采集系统将采集的图像信息输入至训练完成的所述目标检测网络中，目标检测网络对目标物体进行识别，输出目标物体的类别和位置。
6.根据权利要求5所述的基于机载视觉的无人碾压机作业场景感知方法，其特征在于，制作施工现场近景多类别的目标物体的图像...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔博，王晓玲，任炳昱，关涛，余佳，王佳俊，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：天津;12
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