一种无人机巡检控制方法、系统、存储介质、程序、终端技术方案

本发明专利技术属于行车安全监控技术领域，公开了一种无人机巡检控制方法、系统、存储介质、程序、终端，编辑无人机飞行航线，程序识别图像并调整吊仓角度使高速公路位于画面中央；对高速公路中的车道线及物体进行自动识别，分析发现其中的违法行车行为和路况安全隐患；对保留证据的违法行车行为车牌自动抓拍，对路况安全隐患进行语音提示；实时显示高速公路路况及违法行车行为信息。本发明专利技术全程采用程序进行控制，结合智能化的识别控制算法，完全替代了传统的人力巡检模式，降低了巡检隐患、节省了人力物力财力消耗、提高了巡检效率、能够处理更多的违法事件；同时弥补了卡口设备监控存在固定盲区的不足。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机巡检控制方法、系统、存储介质、程序、终端
本专利技术属于行车安全监控
，尤其涉及一种无人机巡检控制方法、系统、存储介质、程序、终端。
技术介绍
目前，采用合理的监控方式是保障高速公路行车安全的主要主要方式，现阶段高速公路行车的监控方式主要结合了固定卡扣设备对特定地点的监控以及人力巡逻进行的流动监控。现有技术一，针对高速公路行车安全的巡检方式以人力巡逻为主，即每日指派一批民警在特定时间段对某一路段进行巡检，发现违法行车行为及路况安全隐患，并进行相应的取证和处理。现有技术一的缺陷：1、存在极大的安全隐患：按规定在高速公路行车可保证行车安全，但按规定是相互的，特别是对于长期在高速公路上进行巡检的民警来说，安全隐患成比例增大。2、对人力物力的极大耗费：对于一段50公里长的高速公路，人力巡逻一次需要3～4小时，每天4次，每次2人，配备一辆警车。3、效率低下：对于一次违法行车行为，如占用应急车道，民警现场处理至少需要10分钟，其它事件所需时间更长。4、特定事件无法处理：对于超速行车等违法行车行为，人力巡逻无能无力。现有技术二，现有的智能化高速公路行车监控方式主要为固定的卡口设备，即在某一特定位置安装卡口摄像头对该位置进行实时监控，发现在该位置处可能的违法行车行为并取证。现有技术二的缺陷：1、存在大量的盲区：卡口设备只能对所监控位置的违法行车行为进行发现并取证，但对其它位置(卡口摄像头盲区)则无能为力。2、卡口设备位置已知：多款导航系统能够对各类卡口设备的位置进行准确预测，行车人员会针对性的躲避卡口设备，造成潜在危险。两种监控手段均存在其固有的弊端：卡口设备只能对特定地点的违法行车行为进行监控取证，存在固有的盲区，结合各类导航软件的提示，行车人员会针对性地躲避卡口设备；人力巡逻需要耗费大量的人力、物力和财力，如对于一段50公里长的高速公路，人力巡逻一次需要3～4小时，特别的，对于超速行车等违法行车行为，人力巡逻无能为力。通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：(1)目前监控手段存在卡口设备只能对特定地点的违法行车行为进行监控取证，存在固有的盲区，结合各类导航软件的提示，行车人员会针对性地躲避卡口设备。(2)目前监控手段存在人力巡逻需要耗费大量的人力、物力和财力，如对于一段50公里长的高速公路，人力巡逻一次需要3～4小时，特别的，对于超速行车等违法行车行为，人力巡逻无能为力。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本专利技术提供了一种无人机巡检控制方法、系统、存储介质、程序、终端。本专利技术是这样实现的，一种无人机巡检控制方法，所述无人机巡检控制方法包括：编辑无人机飞行航线，程序识别图像并调整吊仓角度使高速公路位于画面中央；对高速公路中的车道线及物体进行自动识别，分析发现其中的违法行车行为和路况安全隐患；对保留证据的违法行车行为车牌自动抓拍，对路况安全隐患进行语音提示；同时实时显示高速公路路况及违法行车行为信息。进一步，所述无人机巡检控制方法包括：第一步，根据某一段高速公路的路线，预先设置无人机的飞行航线，无人机一键起飞并一键降落，沿预定的飞行航线自主飞行；第二步，无人机以70km/h左右的时速进行巡检，程序识别图像并调整吊仓角度使高速公路位于画面中央；第三步，对高速公路中的车道线及物体进行自动识别(对车道线采用深度学习目标分割算法，物体采用深度学习目标监测算法)，分析发现违法行车行为和路况安全隐患；第四步，对保留证据的违法行车行为进行车牌自动抓拍，对路况安全隐患进行语音提示；第五步，与交警平台对接，实时显示高速公路路况及违法行车行为信息；与交警的视频显示平台进行对接，实时调出路段的高速公路路况及违法行车行为信息，同时将历史飞行数据保存在平台中。进一步，所述第三步的物体包括车辆、行人、障碍物；所述违法行车行为为占用应急车道、货车占用客车道；所述路况安全隐患为路况拥堵、存在行人障碍物。进一步，所述第三步使用目标分割算法对高速公路中的每一条车道线进行分割，使用目标识别算法(对车道线采用深度学习目标分割算法，物体采用深度学习目标监测算法)对高速公路上可能存在的物体进行识别，结果结合逻辑分析(对每一种车道进行参数化，每一个目标有其坐标位置，判断特定目标是否在某车道线中，从而分析结果)，发现违法行车行为和路况安全隐患。进一步，所述第四步的违法行车行为包括占用应急车道、货车占用客车道；所述安全隐患的路况包括路况拥堵、存在行人障碍物。本专利技术的另一目的在于提供一种接收用户输入程序存储介质，所存储的计算机程序使电子设备执行权利要求任意一项所述包括下列步骤：编辑无人机飞行航线，程序识别图像并调整吊仓角度使高速公路位于画面中央；对高速公路中的车道线及物体进行自动识别，分析发现其中的违法行车行为和路况安全隐患；对保留证据的违法行车行为车牌自动抓拍，对路况安全隐患进行语音提示；实时显示高速公路路况及违法行车行为信息。本专利技术的另一目的在于提供一种存储在计算机可读介质上的计算机程序产品，包括计算机可读程序，供于电子装置上执行时，提供用户输入接口以实施所述的无人机巡检控制方法。本专利技术的另一目的在于提供一种实施所述的无人机巡检控制方法的无人机巡检控制系统，所述无人机巡检控制系统包括：飞行航线设置模块，用于根据某一段高速公路的路线，预先设置无人机的飞行航线，无人机一键起飞并一键降落，沿预定的飞行航线自主飞行；程序是被图像模块，用于实现无人机以70km/h的时速进行巡检，程序识别图像并调整吊仓角度使高速公路位于画面中央；自动识别模块，用于实现对高速公路中的车道线及物体进行自动识别，分析发现违法行车行为和路况安全隐患；车牌自动抓拍模块，用于对保留证据的违法行车行为进行车牌自动抓拍，对路况安全隐患进行语音提示；信息显示模块，用于实时显示高速公路路况及违法行车行为信息；飞行数据保存模块，用于实时调出该路段的高速公路路况及违法行车行为信息，同时将历史飞行数据保存在平台中。本专利技术的另一目的在于提供一种终端，所述终端搭载所述的无人机巡检控制系统。本专利技术的另一目的在于提供一种无人机，所述无人机搭载所述的无人机巡检控制系统。结合上述的所有技术方案，本专利技术所具备的优点及积极效果为：本专利技术针对高速公路行车安全的监控目的，采用无人机智能巡检的方式完美的解决了上述问题。针对某一段高速公路，编辑无人机飞行航线，实现无人机的自主飞行；无人机以70km/h左右的时速进行巡检，程序识别图像并调整吊仓角度使高速公路位于画面中央；对高速公路中的车道线及物体(车辆、行人、障碍物等)进行自动识别，分析发现其中的违法行车行为(占用应急车道、货车占用客车道等)和路况安全隐患(路况拥堵、存在行人障碍物等)；对需要保留证据的违法行车行为进行车牌自动抓拍，对路况安全隐患进行语音提示，必要时及时进行人工干预；与交警平台对接，实时显示高速公路路况及违法行车行为信息。提出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机巡检控制方法，其特征在于，所述无人机巡检控制方法包括：调整吊仓角度使高速公路位于画面中央；对所述高速公路中的车道线及物体进行自动识别，分析违法行车行为和路况安全隐患；/n对保留证据的所述违法行车行为车牌自动抓拍，并对分析后的所述路况安全隐患进行语音提示，同时实时显示高速公路路况和违法行车行为。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机巡检控制方法，其特征在于，所述无人机巡检控制方法包括：调整吊仓角度使高速公路位于画面中央；对所述高速公路中的车道线及物体进行自动识别，分析违法行车行为和路况安全隐患；
对保留证据的所述违法行车行为车牌自动抓拍，并对分析后的所述路况安全隐患进行语音提示，同时实时显示高速公路路况和违法行车行为。


2.如权利要求1所述的无人机巡检控制方法，其特征在于，所述无人机巡检控制方法包括：
第一步，根据某一段高速公路的路线，预先设置无人机的飞行航线，无人机一键起飞并一键降落，沿预定的飞行航线自主飞行；
第二步，无人机进行巡检，程序识别图像并调整吊仓角度使高速公路位于画面中央；
第三步，对高速公路中的车道线及物体进行自动识别，分析违法行车行为和路况安全隐患；
第四步，对保留证据的违法行车行为进行车牌自动抓拍，对路况安全隐患进行语音提示；
第五步，与交警平台对接，实时显示高速公路路况及违法行车行为信息；与交警的视频显示平台进行对接，实时调出路段的高速公路路况及违法行车行为信息，同时将历史飞行数据保存在平台中。


3.如权利要求2所述的无人机巡检控制方法，其特征在于，所述第三步的物体包括车辆、行人、障碍物；所述违法行车行为为占用应急车道、货车占用客车道；所述路况安全隐患为路况拥堵、存在行人障碍物。


4.如权利要求2所述的无人机巡检控制方法，其特征在于，所述第三步使用目标分割算法对高速公路中的每一条车道线进行分割，使用目标识别算法对高速公路上可能存在的物体进行识别，结果结合逻辑分析，发现违法行车行为和路况安全隐患。


5.如权利要求2所述的无人机巡检控制方法，其特征在于，所述第四步的违法行车行为包括占用应急车道、货车占用客车道；所述安全隐患的路况...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘沿，李志刚，
申请(专利权)人：西安智文琛软件有限公司，咸阳市公安局交通警察支队，
类型：发明
国别省市：陕西;61