【技术实现步骤摘要】
减振装置及机器人
本申请属于机器人配件
，尤其涉及一种减振装置及机器人。
技术介绍
机器人云台是机器人用于检测与识别外界目标的核心装置，其通过可见光和红外相机进行目标识别，利用其俯仰和方位两个自由度转动实现空间全方位实时检测功能。目前由于市场上机器人底盘减振装置尚处于初始开发阶段，不同地面的振动对于云台图像采集影响严重。此处以履带式自动巡检车为例，由于履带车体振动频率为7-16Hz，采用传统的弹簧或者是钢丝绳减震器，其减振频率对应的弹簧刚度值较低，该情况下弹簧压缩量较大，使得结构占用空间较大，另外在共振点其振动放大量较大，系统不稳定。另外为了实现云台的稳定，也会考虑采用具备主动防抖机制的云台装置，该类云台主要分为光学防抖和机械防抖两种结构，光学防抖装置通过移动镜筒内的部分光学模组，实现其光轴不变来获得稳像功能，但是该类云台价格昂贵，同等条件下，其价格是不具备光学防抖装置价格的3倍以上。而对于机械防抖装置由于通过改变相机姿态，实现其光轴不会实现稳像功能，但是由于现有的CCD模组质量较大，约为800g以上，为了实现...
【技术保护点】
1.一种减振装置，其特征在于，包括：/n底座；/n支座，与所述底座间隔设置，能够沿相对所述底座的垂直方向移动；/n垂直弹性组件，其包括两端分别连接于所述底座与所述支座的垂直弹性件，用于对所述支座提供沿所述垂直方向的弹性力；以及/n斜拉弹性组件，其包括绕着所述垂直方向对应的周向分布的多个斜拉弹性件，所述斜拉弹性件的两端分别连接于所述底座与所述支座；在所述支座相对所述底座沿垂直方向移动时，所述斜拉弹性件能够相对所述底座摆动，并对所述支座提供沿所述斜拉弹性件的摆动轨迹径向的弹性力。/n
【技术特征摘要】
1.一种减振装置，其特征在于，包括：
底座；
支座，与所述底座间隔设置，能够沿相对所述底座的垂直方向移动；
垂直弹性组件，其包括两端分别连接于所述底座与所述支座的垂直弹性件，用于对所述支座提供沿所述垂直方向的弹性力；以及
斜拉弹性组件，其包括绕着所述垂直方向对应的周向分布的多个斜拉弹性件，所述斜拉弹性件的两端分别连接于所述底座与所述支座；在所述支座相对所述底座沿垂直方向移动时，所述斜拉弹性件能够相对所述底座摆动，并对所述支座提供沿所述斜拉弹性件的摆动轨迹径向的弹性力。
2.如权利要求1所述的减振装置，其特征在于，所述垂直弹性组件还包括与所述垂直弹性件一一对应设置的第一导向结构，用于引导所述垂直弹性件沿所述垂直方向变形。
3.如权利要求2所述的减振装置，其特征在于，所述第一导向结构包括设于所述底座上且具有第一定位环的第一定位杆，以及设于所述支座上且具有第二定位环的第二定位杆，所述垂直弹性件为弹簧，所述垂直弹性件的两端分别套设于所述第一定位杆与所述第二定位杆外，所述垂直弹性件的两端分别抵设于所述第一定位环与所述第二定位环。
4.如权利要求3所述的减振装置，其特征在于，所述底座上开设有第一安装孔，所述第一定位杆的一端固定于所述第一安装孔处，所述第一定位环抵设于所述底座上；
所述支座上开设有第二安装孔，所述第二定位杆的一端固定于所述第二安装孔处，所述第二定位杆具有第三定位环，所述第三定位环抵设于所述支座上。
5.如权利要求1所述的减振装置，其特征在于，所述斜拉弹性组件还包括与所述斜拉弹性件一一对应设置的第二导向结构，每一所述第二导向结构均包括第一导向件及能够相对于所述第一导向件移动的第二导向件，所述斜拉弹性件的两端分别抵设于所述第一导向件与所述第二导向件，所述第一导向件枢接于所述底座，所述第二导向件枢接于所述支座；同一所述第二导向结构中，所述第一导向件相对所述底座的枢接轴线与所述第二导向件相对所述支座的枢接轴线相互平行。
6.如权利要求5所述的减振装置，其特征在于，所述第一导向件为导套，所述第二导向件为导杆，所述导杆伸入所述导套内，所述斜拉弹性件为弹簧，所述斜拉弹性件套设于所述导杆外并位于所述导套内，所述斜拉弹性件的两端分别抵设于所述导杆的头部与所述导套的内底面；
或者，所述第一导向件为导杆，所述第二导向件为导套，所述导杆伸入所述导套内，所述斜拉弹性件为弹簧，所述斜拉弹性件套设于所述导杆外并位于所述导套内，所述斜拉弹性件的两端分别抵设于所述导杆的头部与所述导套的内底面。
7.如权利要求5所述的减振装置，其特征在于，所述底座包括基座及连接于所述基座上的多个连接臂，所述第一导向件一一对应地枢接于所述连接臂。
8.如权利要求7所述的减振装置，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵永进，覃甲林，牟俊鑫，余文华，周礼兵，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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