运输服务方法、车辆队列运行方法、车辆组运行系统、可协作行驶自走车辆、组车辆引导机技术方案

在本实施方式中，提供能够根据路面状况的变化来适当地控制组车辆间的间隔的运输服务方法以及车辆队列运行方法、车辆组运行系统、可协作行驶的自走式车辆、组车辆引导机。在本实施方式中，汇集(例如搭载货物或人、动物等时的总重量、超车加速度、减速/制动器制动性能、轮胎的摩擦力等)车辆各自的参数值包括在规定范围内的车辆来编成车辆组。具体而言，在构成规定的车辆组的组车辆内，将最大的参数值的相对于最小值的比率设定为1000以下。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】运输服务方法、车辆队列运行方法、车辆组运行系统、可协作行驶自走车辆、组车辆引导机
本实施方式涉及利用多个自走式车辆间的协作行驶，进行货物或人、动物的运输服务的运输服务方法以及在该运输时使用的车辆队列的运行方法、由协作行驶车辆构成的车辆组的运行系统、实现协作行驶的可协作行驶的自走式车辆、对构成车辆组的组车辆的行驶进行引导的引导机。
技术介绍
车辆单体的自动操纵技术(电子自动行驶技术)进步，能够进行基于自动控制的多个车辆间的协作行驶。作为能够进行多个车辆间的协作行驶的方法，在专利文献1的技术中，由协作行驶的多个车辆构成组。并且，在管理中心侧对组单位的行驶进行管理。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017-62691号公报
技术实现思路
专利技术解决的技术问题在形成组的多个车辆间的协作行驶中，组车辆间的间隔控制非常重要。例如，考虑组内的多个车辆在同一车道上队列行驶的情况。若队列行驶的车辆间的车间距离过窄，则追尾的风险提高。另一方面，若车间距离过宽，则会频繁地发生一般车辆向该间隙的插入。而且，当一般车辆向队列内的插入量增大时，队列的全长扩大，协作行驶的稳定性降低。特别是在冻结路面、由雨润湿的路面容易打滑，需要适当地扩大车间距离而行驶。但是，关于控制与路面状况相应的适当的车间距离的技术，并未公开。鉴于上述情况，在本实施方式中，提供一种根据路面状况的变化来适当地控制组车辆间的间隔的技术和基于该技术的运输服务方法、运行方法等。>用于解决技术问题的手段在本实施方式中，汇集(例如搭载货物或人、动物等时的总重量、超车加速度、减速/制动制动力、轮胎的摩擦力等)车辆各自的参数值包括在规定范围内的车辆来编成车辆组。具体而言，在构成规定的车辆组的组车辆内，将最大的参数值相对于最小值的比率设定为1000以下。附图说明图1是表示本实施方式的基本方式的说明图。图2是表示本实施方式系统中的行驶路径与必要驾驶员的关系例的说明图。图3是本实施方式内的终端的一例的说明图。图4是使用本实施方式系统的运输服务提供例的说明图。图5是在本实施方式系统中能够提供的基础设施内容例的说明图。图6是本实施方式中的组与队列的不同的说明图。图7是在本实施方式系统中能够实现的处理概要的分类说明图。图8是说明本实施方式系统中的编成不适合队列例的图。图9是本实施方式系统中的队列(组)车辆的条件说明图。图10表示电动汽车与汽油车之间的行驶性能比较图。图11是汽油车的超车加速度特性与相对燃料消耗率的关系说明图。图12是本实施方式中的车辆组运行系统例的说明图。图13表示本车辆组运行系统中使用的可协作行驶车辆例。图14是表示本实施方式系统中的队列编成步骤例的图。图15是本实施方式系统中的编成状态管理方法例的说明图。图16是车间距离与速度差的测定方法和测定部/反射部的结构说明图。图17是利用了本实施方式中的追踪行驶的引导方法的原理说明图。图18是基于前馈法的预定控制速度的计算方法说明图。图19是使用了前馈法的队列车辆的引导方法说明图。图20是队列车辆的引导时的应用例(应对事故)的说明图。图21是本实施方式系统中的对一般车的队列编成通知方法的说明图。图22是向队列车辆的外部车辆的画面显示例的说明图。图23是本实施方式系统中的公告显示的控制例说明图。图24是利用了终端的队列间的超车方法说明图。图25是行驶中队列间的超车时共通的处理流程的说明图。图26是行驶中的队列间的超车例的说明图。图27是行驶中的队列间的其他超车例的说明图。图28是表示向其他一般车辆的行驶中队列间超车中的显示例的说明图。图29是针对一般车辆的其他信息的显示例说明图。图30是与组车辆的运行履历数据内的一例有关的说明图。图31是组车辆的运行管理数据内部的详细例的说明图。图32表示车辆的行驶模式间迁移图。图33是表示不同的多个队列刚合流后的状态的说明图。图34表示队列合流时的行驶模式控制例。图35是终端内的队列顺序变更方法的说明图。图36是行驶中的队列顺序变更方法例的说明图。图37是表示队列分离方法的一例的说明图。图38是队列分离与指令车变更的关系说明图。图39是参加到队列的车辆与其驾驶员的上下车定时的关系说明图。图40是终端周边地图的一例说明图。图41是基于第一实施例的车辆运行表的说明图。图42是基于第二实施例的车辆运行表的说明图。具体实施方式在本实施方式中，汇集(例如搭载货物或人、动物等时的总重量、超车加速度、减速/制动器制动性能、轮胎的摩擦力等)车辆各自的参数值包括在规定范围内的车辆来编成车辆组(图9)。另外，根据上述的车辆组编成方法，能够根据路面状况的变化来适当地控制组车辆间的间隔。其理由使用图8在后面叙述。并且，在图4和图5中在后面叙述利用这样编成的车辆组的运输服务方法的例子。首先，使用图1说明车辆组或车辆队列的形态例。在属于车辆组的组车辆2、12、14的协作行驶时，通过无线通信相互电子地连结。作为无线通信方式的物理层，可以使用ZigBee(注册商标)、Bluetooth(注册商标)、UWB(UltraWideBand)、Z-Wave等近距离无线方式、或者Wi-Fi(WirelessFidelity)、EnOcean等中距离无线方式。在上位层相对于上述无线通信的物理层的通信方式中，组车辆2、12、14之间采用主从(Master-Slave)形式。即，在从属侧的从属车(SlaveVehicle)A12、从属车B14中，成为无人行驶或者驾驶员不直接驾驶的被引导模式490。(被引导模式490使用图32在后面叙述。)另一方面，在主侧的指令车(MasterVehicle)A2中，驾驶员直接驾驶。另外，相同的驾驶员一边驾驶指令者A2，一边直接或者间接地对后续的从属车A12和从属车B14进行行驶引导。在图1的实施方式例中，车辆组内的开头车辆成为指令车A2。但是不限于此，车辆组内的任意顺序的车辆也可以是指令车A2。进而，在主侧发出指令的装置不一定是车辆，例如也可以是便携型组车辆引导机320。在图1的实施例中，例如，一个驾驶员操作包括在车辆组中的三台车辆A2、A12和B14。因此，具有(与需要3位驾驶员的现有方式相比)，具有能够削减驾驶员的人工费的效果。因此，能够向用户提供廉价的运输服务。另外，在本实施方式例中，例如，即使在干线(高速道路)50内行驶中也能够进行向车辆组的合流、分离/脱离。而且，能够在任意的场所进行合流、分离/脱离。因此，与以往的铁道运输相比，还具有能够以灵活的队列形态提供任意地点间的长距离运输/长距离移动服务的效果。另外，在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运输服务方法，/n由车辆固有的参数值包括在规定范围内的多个自走式车辆编成车辆组，/n控制所述车辆组内的自走式车辆间的协作行驶，进行货物或人、动物等的运输服务。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171205 JP 2017-2335191.一种运输服务方法，
由车辆固有的参数值包括在规定范围内的多个自走式车辆编成车辆组，
控制所述车辆组内的自走式车辆间的协作行驶，进行货物或人、动物等的运输服务。


2.根据权利要求1所述的运输服务方法，其中，
在所述运输服务的执行之前进行的预约受理时获得与所述自走式车辆有关的信息，
基于所述信息来编成适当的车辆组。


3.根据权利要求2所述的运输服务方法，其中，
搭载货物或人、动物等时的总重量或超车加速度相当于所述参数，
在同一车辆组内，各自走式车辆的所述参数最大值相对于最小值的比率被设定为1000以下。


4.根据权利要求3所述的运输服务方法，其中，
在规定的自走式车辆向所述车辆组的合流前或所述自走式车辆的协作行驶时，判定所述车辆的组内适当性，
在所述自走式车辆被判定为不适当的情况下进行通知。


5.一种车辆队列运行方法，
由多个自走式车辆编成车辆队列，
所述车辆队列运行方法控制所述车辆队列内的自走式车辆间的协作行驶，
在所述车辆队列运行方法中，
在所述车辆队列内定义一个以上的从属车，
按每个所述从属车而具有固有的参数值，
所述从属车的参数值包括在规定范围内，
以自走式车辆间的车间距离成为适当值的方式适当控制从属车的行驶。


6.根据权利要求5所述的车辆队列运行方法，其中，
搭载货物或人、动物等时的总重量或超车加速度相当于所述参数，
在同一车辆队列内，各从属车的所述参数最大值相对于最小值的比率被设定为1000以下。


7.根据权利要求6所述的车辆队列运行方法，其中，
在车辆队列的运行实施之前的预约受理时，获得与所述从属车有关的信息，
基于所述信息来编成适当的车辆队列。


8.一种车辆组运行系统，由服务器和车辆组构成，在车辆组运行系统中，
在所述车辆组内定义了1台自走式指令车和2台以上的自走式从属车，
管理所述服务器的车辆运行管理公司在来自用户的预约受理时获得与所述自走式从属车有关的信息，

【专利技术属性】
技术研发人员：小林惠，畑福康人，鲛岛正洋，久保英树，岩崎元一，池田叶子，井内新辅，竹本洁，东启史，北见香，土肥匡晴，白石连纪，绪方启史，山冈芳树，绵引贤，永井刚，鱼住政雄，齐藤雅友，佐藤实千代，高桥正宪，
申请(专利权)人：东芝数字解决方案株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP