点云滤波方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种点云滤波方法、装置及存储介质，属于数据处理技术领域。所述方法包括：从重构点云包括的一个或多个点云块中，确定当前点云块的相邻点云块，通过该相邻点云块对应的投影平面，确定当前点云块中当前边界点的一个或多个相邻重构点，根据当前边界点的一个或多个相邻重构点，对当前点云块进行滤波。由于该点云滤波方法通过二维空间的投影平面就可以确定出当前边界点在三维空间中的相邻重构点，使得确定当前边界点的相邻重构点的过程更加简单，进而降低了滤波的复杂度，提高了编码效率。

【技术实现步骤摘要】
点云滤波方法、装置及存储介质
本申请涉及数据处理
，特别涉及一种点云滤波方法、装置及存储介质。
技术介绍
随着三维传感技术的不断发展，点云的采集越来越便捷，并且采集到的点云的质量也越来越高，规模也越来越大。为了对大规模的点云进行高效的存储和传输，通常需要对点云进行编码和解码。在编码的过程中，需要对采集到的点云进行分割以得到多个点云块，并通过多个点云块生成点云占用图，并对点云占用图进行下采样处理。通过下采样处理后的点云占用图进行点云几何的重构，以得到重构点云。而且在解码的过程中，也会通过下采样处理后的点云占用图进行点云几何的重构，以得到重构点云。然而，由于下采样处理通常会降低点云占用图的分辨率，因此重构点云中每个点云块的边界处会存在噪声点。并且在点云几何的重构过程中，每个点云块都会存在重构误差，因此会增加重构点云中相邻两个点云块之间的距离，从而在两个相邻点云块之间产生缝隙。由于噪声点和缝隙等瑕疵会降低重构点云的质量，因此需要对重构点云进行滤波，以去除噪声点和缝隙等瑕疵来提高重构点云的质量。相关技术中，提供了一种点云滤波方法，包括：通过点云占用图确定重构点云中每个点云块的边界点，将重构点云的包围盒划分为多个三维网格，并确定落入每个三维网格中的重构点，从而按照落入每个三维网格中的重构点确定每个三维网格的质心位置。对于每个点云块中的任一边界点，确定这个边界点落入的三维网格，并确定与这个边界点落入的三维网格相邻的至少一个三维网格。确定该至少一个三维网格的质心位置，并将该至少一个三维网络的质心位置作为这个边界点的邻域重构点的质心位置，从而确定这个边界点所处位置与这个边界点的邻域重构点的质心位置之间的距离。如果该距离大于距离阈值，则用于该至少一个三维网格的质心位置更新这个边界点的位置。以此类推，直到遍历完重构点云的所有点云块中的所有边界点，以实现重构点云的滤波。然而，上述划分三维网格、确定相邻的至少一个三维网格等步骤均是在三维空间中实现，而且上述过程需要确定每个三维网格的质心位置，但大部分的三维网格的质心位置后续不会被用到，因此上述该过程较为复杂，而且还需要额外的内存来存储每个三维网格的质心位置。
技术实现思路
本申请提供了一种点云滤波方法、装置及存储介质，有助于提高点云滤波的效率。第一方面，提供了一种点云滤波方法，包括：从重构点云包括的一个或多个点云块中，确定当前点云块的相邻点云块；通过相邻点云块对应的投影平面，确定当前点云块中当前边界点的一个或多个相邻重构点；根据当前边界点的一个或多个相邻重构点，对当前点云块进行滤波。如果不加说明，第一方面或第一方面的任意一种可能的设计中的执行主体可以是编码器或者解码器。需要说明的是，重构点云可以是由如图2所示的编码器100中的点云重构模块113对当前帧点云的几何进行重构，得到的点云。重构点云也可以是由如图6所示的解码器200中的点云重构模块206对当前帧点云的几何进行重构，得到的点云。一个或多个点云块可以是重构点云中的所有点云块，当然该一个或多个点云块也可以是该重构点云中的部分点云块。当前点云块可以是重构点云包括的一个或多个点云块中的任一点云块，当然当前点云块也可以是重构点云包括的一个或多个点云块中的某一指定的点云块。当前点云块的相邻点云块是与当前点云块在三维空间中具有相邻关系的点云块。另外，当前边界点可以是当前点云块中的任一边界点，当前边界点也可以是当前点云块中某一指定的边界点。本技术方案中，由于相邻点云块投影到对应的投影平面上的像素点与相邻点云块中的重构点对应，因此可以通过该相邻点云块对应的投影平面，确定当前点云块中当前边界点的一个或多个相邻重构点。最后再根据当前边界点的一个或多个相邻重构点，对当前点云块进行滤波，得到平滑的重构点云。由于该点云滤波方法通过二维空间的投影平面就可以确定出当前边界点在三维空间中的相邻重构点，使得确定当前边界点的相邻重构点的过程更加简单，进而降低了滤波的复杂度，提高了编码效率。在本申请中，当前点云块中可能存在当前边界点的相邻重构点，当前点云块的相邻点云块中也可能存在当前边界点的相邻重构点。但是，在一种可能的情况中，可以只从当前点云块的相邻点云块中确定当前边界点的相邻重构点。也即是，在一种可能的设计中，通过相邻点云块对应的投影平面，确定当前点云块中当前边界点的一个或多个相邻重构点，包括：从相邻点云块对应的投影平面中，确定当前像素点的M个相邻像素点，其中，当前边界点对应于相邻点云块对应的投影平面中的当前像素点，M为正整数；根据当前像素点的M个相邻像素点，确定当前边界点的L个相邻重构点，L为正整数。应当理解的是，当前边界点与当前像素点的对应是投影关系上的一种对应。当前像素点的说法是为了与当前边界点对应，以表示当前像素点是当前边界点在相邻点云块对应的投影平面上对应的像素点。另外，当前边界点的L个相邻重构点，即是当前边界点的一个或多个相邻重构点。也就是说，L为大于或等于1的整数。在一种可能的设计中，从相邻点云块对应的投影平面中，确定当前像素点的M个相邻像素点，包括：当当前边界点在相邻点云块对应的投影平面上进行投影后，获得经投影过的相邻点云块对应的投影平面，其中，经投影过的相邻点云块对应的投影平面上包括：与当前边界点对应的一个当前像素点和与相邻点云块中的P个重构点对应的Q个像素点，P和Q为正整数；从经投影过的相邻点云块对应的投影平面上确定当前像素点的M个相邻像素点，M个相邻像素点被包括于相邻点云块包括的P个重构点所对应的Q个像素点中。由于三维空间中的多个点可能对应二维平面上的同一个点，也即是，重构点云中的多个重构点可能对应二维平面上的同一个像素点，因此，对于相邻点云块中的P个重构点，该P个重构点在相邻点云块对应的投影平面上可能对应Q个像素点。其中，Q可能与P相等，也可能小于P。后续，对于M个相邻像素点对应的N个第一候选重构点、S个相邻像素点对应的U个相邻重构点、T个相邻像素点对应的E个第二候选重构点，以及X个重构点对应的Y个像素点是同样的道理，后续不再赘述。在一种可能的设计中，根据当前像素点的M个相邻像素点，确定当前边界点的L个相邻重构点，包括：从N个第一候选重构点中，确定对应的第一深度差值小于深度阈值的第一候选重构点为当前边界点的相邻重构点，其中，第一深度差值为第一深度分别与N个第一候选重构点中每个第一候选重构点相对于相邻点云块对应的投影平面的深度之间的深度差值，第一深度为当前边界点相对于相邻点云块对应的投影平面的深度，N个第一候选重构点为M个相邻像素点在重构点云中对应的重构点，N为正整数。由于M个相邻像素点与当前像素点存在相邻关系，且N个第一候选重构点为M个相邻像素点在重构点云中对应的重构点，而且基于上述描述，重构点云中的多个重构点可能对应二维平面上的同一个像素点，此时，对应同一像素点的多个重构点相对于相邻点云块对应的投影平面的深度不同，因此，为了提高确定当前边界点的相邻重构点的准确性，可以通过第一深度差值，从N个第一候选重构点中选择当前边界点的一个或多个相邻重构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种点云滤波方法，其特征在于，所述方法包括：/n从重构点云包括的一个或多个点云块中，确定当前点云块的相邻点云块；/n通过所述相邻点云块对应的投影平面，确定所述当前点云块中当前边界点的一个或多个相邻重构点；/n根据所述当前边界点的一个或多个相邻重构点，对所述当前点云块进行滤波。/n

【技术特征摘要】
1.一种点云滤波方法，其特征在于，所述方法包括：
从重构点云包括的一个或多个点云块中，确定当前点云块的相邻点云块；
通过所述相邻点云块对应的投影平面，确定所述当前点云块中当前边界点的一个或多个相邻重构点；
根据所述当前边界点的一个或多个相邻重构点，对所述当前点云块进行滤波。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述相邻点云块对应的投影平面，确定所述当前点云块中当前边界点的一个或多个相邻重构点，包括：
从所述相邻点云块对应的投影平面中，确定当前像素点的M个相邻像素点，其中，所述当前边界点对应于所述相邻点云块对应的投影平面中的所述当前像素点，所述M为正整数；
根据所述M个相邻像素点，确定所述当前边界点的L个相邻重构点，所述L为正整数。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述相邻点云块对应的投影平面中，确定当前像素点的M个相邻像素点，包括：
当所述当前边界点在所述相邻点云块对应的投影平面上进行投影后，获得经投影过的所述相邻点云块对应的投影平面，其中，所述经投影过的相邻点云块对应的投影平面上包括：与所述当前边界点对应的一个当前像素点和与所述相邻点云块中的P个重构点对应的Q个像素点，所述P和所述Q为正整数；
从经投影过的所述相邻点云块对应的投影平面上确定所述当前像素点的M个相邻像素点，所述M个相邻像素点被包括于所述相邻点云块包括的P个重构点所对应的Q个像素点中。


4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述M个相邻像素点，确定所述当前边界点的L个相邻重构点，包括：
从N个第一候选重构点中，确定对应的第一深度差值小于深度阈值的第一候选重构点为所述当前边界点的相邻重构点，其中，所述第一深度差值为第一深度分别与所述N个第一候选重构点中每个第一候选重构点相对于所述相邻点云块对应的投影平面的深度之间的深度差值，所述第一深度为所述当前边界点相对于所述相邻点云块对应的投影平面的深度，所述N个第一候选重构点为所述M个相邻像素点在所述重构点云中对应的重构点，所述N为正整数。


5.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述M个相邻像素点，确定所述当前边界点的L个相邻重构点，包括：
从N个第一候选重构点中，确定对应的第一距离小于第一距离阈值的第一候选重构点为所述当前边界点的相邻重构点，其中，所述第一距离为所述当前边界点与所述N个第一候选重构点中每个第一候选重构点之间的距离，所述N个第一候选重构点为所述M个相邻像素点在所述重构点云中对应的重构点，所述N为正整数。


6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述相邻点云块对应的投影平面，确定所述当前点云块中当前边界点的一个或多个相邻重构点，包括：
从所述当前点云块对应的投影平面和所述相邻点云块对应的投影平面中，确定当前像素点的S个相邻像素点，其中，所述当前边界点对应于所述相邻点云块对应的投影平面中的所述当前像素点，所述S为正整数；
根据所述S个相邻像素点，确定所述当前边界点的U个相邻重构点，所述U为正整数。


7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述从所述当前点云块对应的投影平面和所述相邻点云块对应的投影平面中，确定当前像素点的S个相邻像素点，包括：
当所述当前边界点在所述相邻点云块对应的投影平面上进行投影后，获得经投影过的所述相邻点云块对应的投影平面，其中，所述相邻点云块对应的投影平面上包括：与所述当前边界点对应的一个当前像素点和与所述相邻点云块中的P个重构点对应的Q个像素点，所述P和所述Q为正整数；
从所述当前点云块对应的投影平面上，确定所述当前边界点投影到所述当前点云块对应的投影平面上的当前像素点i的T个相邻像素点，从经投影过的所述相邻点云块对应的投影平面上，确定所述当前边界点投影到所述相邻点云块对应的投影平面上的当前像素点j的M个相邻像素点，所述T个相邻像素点被包括于所述当前点云块包括的X个重构点所对应的Y个像素点中，所述M个相邻像素点被包括于所述相邻点云块包括的P个重构点所对应的Q个像素点中，所述T和所述M之和为所述S，所述T、所述X和所述Y为正整数。


8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述S个相邻像素点，确定所述当前边界点的一个或多个相邻重构点，包括：
从N个第一候选重构点中，确定对应的第一深度差值小于深度阈值的第一候选重构点为所述当前边界点的相邻重构点；从E个第二候选重构点中，确定对应的第二深度差值小于所述深度阈值的第二候选重构点为所述当前边界点的相邻重构点，其中，所述第一深度差值为第一深度分别与所述N个第一候选重构点中每个第一候选重构点相对于所述相邻点云块对应的投影平面的深度之间的深度差值，所述第二深度差值为第二深度分别与所述E个第二候选重构点中每个第二候选重构点相对于所述当前点云块对应的投影平面的深度之间的深度差值，所述第一深度为所述当前边界点相对于所述相邻点云块对应的投影平面的深度，所述第二深度为所述当前边界点相对于所述当前点云块对应的投影平面的深度，所述N个第一候选重构点为所述M个相邻像素点在所述重构点云中对应的重构点，所述E个第二候选重构点为所述T个相邻像素点在所述重构点云中对应的重构点，所述N和所述T为正整数。


9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述S个相邻像素点，确定所述当前边界点的一个或多个相邻重构点，包括：
从N个第一候选重构点中，确定对应的第一距离小于第一距离阈值的第一候选重构点为所述当前边界点的相邻重构点；从E个第二候选重构点中，确定对应的第二距离小于所述第一距离阈值的第二候选重构点为所述当前边界点的相邻重构点，其中，所述第一距离为所述当前边界点与所述N个第一候选重构点中每个第一候选重构点之间的距离，所述第二距离为所述当前边界点与所述E个第二候选重构点中每个第二候选重构点之间的距离，所述N个第一候选重构点为所述M个相邻像素点在所述重构点云中对应的重构点，所述E个第二候选重构点为所述T个相邻像素点在所述重构点云中对应的重构点，所述N和所述T为正整数。


10.如权利要求1-9任一所述的方法，其特征在于，所述从重构点云包括的一个或多个点云块中，确定当前点云块的相邻点云块，包括：
确定所述一个或多个点云块中每个点云块的包围盒；
从所述一个或多个点云块中，确定包围盒与所述当前点云块的包围盒存在重叠部分的点云块为所述当前点云块的相邻点云块。


11.如权利要求1-9任一所述的方法，其特征在于，所述从重构点云包括的一个或多个点云块中，确定当前点云块的相邻点云块，包括：
确定所述一个或多个点云块中每个点云块的扩展包围盒，所述扩展包围盒是对所述一个或多个点云块中每个点云块的包围盒经扩展得到的；
从所述一个或多个点云块中，确定扩展包围盒与所述当前点云块的扩展包围盒存在重叠部分的点云块为所述当前点云块的相邻点云块。


12.如权利要求1-9任一所述的方法，其特征在于，所述从重构点云包括的一个或多个点云块中，确定当前点云块的相邻点云块，包括：
确定所述一个或多个点云块中每个点云块的包围盒和所述当前边界点对应的三维空间体，所述三维空间体为所述当前边界点的相邻重构点所处的空间体；
从所述一个或多个点云块中，选择包围盒与所述当前点云块的包围盒和所述当前边界点对应的三维空间体均存在重叠部分的点云块为所述当前点云块的相邻点云块。


13.如权利要求1-9任一所述的方法，其特征在于，所述从重构点云包括的一个或多个点云块中，确定当前点云块的相邻点云块，包括：
确定所述一个或多个点云块中每个点云块的扩展包围盒和所述当前边界点对应的三维空间体，所述扩展包围盒是对所述一个或多个点云块中每个点云块的包围盒经扩展得到的，所述三维空间体为所述当前边界点的相邻重构点所处的空间体；
从所述一个或多个点云块中，选择扩展包围盒与所述当前点云块的扩展包围盒和所述当前边界点对应的三维空间体均存在重叠部分的点云块为所述当前点云块的相邻点云块。


14.如权利要求1-13任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前边界点的一个或多个相邻重构点，对所述当前点云块进行滤波，包括：
确定所述当前边界点的一个或多个相邻重构点的质心位置；
如果所述质心位置与所述当前边界点所处位置之间的距离大于第二距离阈值，则更新所述当前边界点的位置，其中，所述当前边界点更新后的位置对应所述质心位置。


15.一种点云编码方法，其特征在于，所述方法包括：
确定指示信息，所述指示信息用于指示是否按照目标滤波方法对待编码点云的重构点云进行处理，所述目标滤波方法包括如权利要求1～14任一项所述的点云滤波方法；
将所述指示信息编入码流。


16.一种点云解码方法，其特征在于，所述方法包括：
解析码流，以得到指示信息，所述指示信息用于指示是否按照目标滤波方法对待解码点云的重构点云进行处理，所述目标滤波方法包括如权利要求1～14任一项所述的点云滤波方法；
当所述指示信息用于指示按照所述目标滤波方法对所述待解码点云的重构点云进行处理时，按照所述目标滤波方法对所述待解码点云的重构点云进行滤波处理。


17.一种点云滤波装置，其特征在于，所述装置包括：
点集确定单元，用于从重构点云包括的一个或多个点云块中，确定当前点云块的相邻点云块；通过所述相邻点云块对应的投影平面，确定所述当前点云块中当前边界点的一个或多个相邻重构点；
滤波处理单元，用于根据所述当前边界点的一个或多个相邻重构点，对所述当前点云块进行滤波。


18.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述点集确定单元具体用于：
从所述相邻点云块对应的投影平面中，确定当前像素点的M个相邻像素点，其中，所述当前边界点对应于所述相邻点云块对应的投影平面中的所述当前像素点，所述M为正整数；
根据所述M个相邻像...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡康颖，张德军，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44