三维点云补全方法、装置和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种三维点云补全方法、装置和计算机可读存储介质，其中，该方法包括：获取目标房间对应的三维点云，其中，三维点云包括顶面点云、地面点云和摆放物品点云；基于顶面点云，生成顶面点云投射图像，以及基于地面点云和摆放物品点云，生成地面点云投射图像；从顶面点云投射图像和地面点云投射图像中，确定至少一个待补全点云区域；对于至少一个待补全点云区域中的每个待补全点云区域，基于该待补全点云区域的位置，利用该待补全点云区域周围的点云，对该待补全点云区域进行补全。本公开实施例可以提高对三维点云中的空洞补全的准确性，以及增加房屋模型的完整性和美观程度。

【技术实现步骤摘要】
三维点云补全方法、装置和计算机可读存储介质
本公开涉及计算机
，尤其是一种三维点云补全方法、装置和计算机可读存储介质。
技术介绍
在一些情况下，人们通常需要对整个房屋的情况提前进行大致的了解。通常，可以通过房屋信息描述、三维场景漫游、三维模型以及户型图等来进行初步了解。由此可见，模型的准确度、完整度以及美观度皆是影响人们对房屋模型直观了解的一些因素。
技术实现思路
本公开的实施例提供了一种三维点云补全方法、装置、计算机可读存储介质和三维点云补全设备。本公开的实施例提供了一种三维点云补全方法，该方法包括：获取目标房间对应的三维点云，其中，三维点云包括顶面点云、地面点云和摆放物品点云；基于顶面点云，生成顶面点云投射图像，以及基于地面点云和摆放物品点云，生成地面点云投射图像；从顶面点云投射图像和地面点云投射图像中，确定至少一个待补全点云区域；对于至少一个待补全点云区域中的每个待补全点云区域，基于该待补全点云区域的位置，利用该待补全点云区域周围的点云，对该待补全点云区域进行补全。在一些实施例中，基于顶面点云，生成顶面点云投射图像，以及基于地面点云和摆放物品点云，生成地面点云投射图像，包括：基于顶面点云包括的点的坐标，将顶面点云映射到预设尺寸、预设颜色的第一图像上，得到顶面点云投射图像；基于地面点云和其他点云的坐标，将地面点云和其他点云映射到预设尺寸、预设颜色的第二图像上，得到地面点云投射图像。在一些实施例中，基于该待补全点云区域的位置，利用该待补全点云区域周围的点云，对该待补全点云区域进行补全，包括：基于预设的点间距，向该待补全点云区域内补充由多个待补全点组成的待补全点集；利用待补全点集附近的三维点云，确定待补全点集中的每个待补全点的高度；基于每个待补全点的高度，补全该待补全点云区域对应的三维空洞。在一些实施例中，利用待补全点集附近的三维点云，确定待补全点集中的每个待补全点的高度，包括：响应于确定该待补全点云区域位于顶面，对于该待补全点云区域中的每个待补全点，确定顶面点云包括的点中的与该待补全点的距离最近的点；将所确定的点的高度确定为该待补全点的高度。在一些实施例中，利用待补全点集附近的三维点云，确定待补全点集中的每个待补全点的高度，包括：响应于确定该待补全点云区域位于地面，对于该待补全点云区域包括的待补全点集中的每个待补全点，基于三维点云，确定该待补全点的预设范围内是否存在垂直平面；响应于确定存在垂直平面，对垂直平面进行划分，得到多个分块；将该待补全点投影至垂直平面，并将投影点所在的分块的高度确定为该待补全点的高度。在一些实施例中，利用所述待补全点集附近的三维点云，确定待补全点集中的每个待补全点的高度，还包括：响应于确定该待补全点的预设范围内不存在垂直平面，将该待补全点云区域包括的待补全点集划分为至少一个待补全点子集；从至少一个待补全点子集中确定外围待补全点子集；对于外围待补全点子集中的每个待补全点，从三维点云中确定距离该待补全点最近的点，并将所确定的点的高度确定为该待补全点的高度；将确定高度后的外围待补全点子集确定为参照点集；从至少一个待补全点子集中重新确定外围待补全点子集，基于重新确定的外围待补全点子集，执行如下补全步骤：对于外围待补全点子集中的每个待补全点，确定该待补全点与参照点集中的每个点的距离权重，利用距离权重，对参照点集中的点的高度进行加权求和，得到该待补全点的高度；将该待补全点作为参照点加入参照点集；响应于确定至少一个待补全点子集中存在未进行补全的待补全点子集，从未进行补全的待补全点子集中重新确定外围待补全点子集，利用重新确定的外围待补全点子集，继续执行补全步骤。在一些实施例中，将该待补全点云区域包括的待补全点集划分为至少一个待补全点子集，包括：执行如下划分步骤：对于该待补全点云区域包括的待补全点集中的每个待补全点，确定以该待补全点为圆心，以点间距为半径的圆内的待补全点的数量；将包含的待补全点的数量小于预设数量的圆的圆心对应的待补全点确定为外围待补全点；将所确定的各个外围待补全点确定为待补全点子集并从待补全点集中去除；确定去除待补全点子集后剩余的待补全点的数量是否为零；如果数量为零，结束划分步骤；如果数量不为零，将去除待补全点子集后剩余的待补全点作为新的待补全点集，继续执行划分步骤。在一些实施例中，从顶面点云投射图像和地面点云投射图像中，确定至少一个待补全点云区域，包括：从顶面点云投射图像和地面点云投射图像中，确定至少一个候选待补全点云区域；将至少一个候选待补全点云区域中不符合预设条件的候选待补全点云区域滤除，得到至少一个待补全点云区域。在一些实施例中，预设条件包括以下至少一种：候选待补全区域的外接矩形的长宽比处于预设比例范围内；候选待补全区域的面积处于预设面积范围内；候选待补全区域的面积与外接矩形的面积比大于或等于预设比例。根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种三维点云补全装置，该装置包括：获取模块，用于获取目标房间对应的三维点云，其中，三维点云包括顶面点云、地面点云和摆放物品点云；生成模块，用于基于顶面点云，生成顶面点云投射图像，以及基于地面点云和摆放物品点云，生成地面点云投射图像；确定模块，用于从顶面点云投射图像和地面点云投射图像中，确定至少一个待补全点云区域；补全模块，用于对于至少一个待补全点云区域中的每个待补全点云区域，基于该待补全点云区域的位置，利用该待补全点云区域周围的点云，对该待补全点云区域进行补全。根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于执行上述三维点云补全方法。根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种三维点云补全设备，包括：至少一个处理器；存储器，与至少一个处理器连接；其中，存储器存储有能被至少一个处理器执行的指令，至少一个处理器通过执行存储器存储的指令实现上述三维点云补全方法。基于本公开上述实施例提供的三维点云补全方法、装置、计算机可读存储介质和三维点云补全设备，通过生成顶面点云投射图像和地面点云投射图像，再从顶面点云投射图像和地面点云投射图像中，确定至少一个待补全点云区域，最后基于待补全点云区域的位置，利用待补全点云区域周围的点云，对待补全点云区域进行补全，从而有效地利用了待补全点云区域的位置特点，对待补全点云区域进行补全，提高了对三维点云中的空洞补全的准确性，以及增加了房屋模型的完整性和美观程度。下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。附图说明通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。图1是本公开所适用的系统图。图2是本公开一示例性实施例提供的三维点云补全方法的流程示意图。图3是本公开的实施例的提供的顶面点云投射图像和地面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三维点云补全方法，包括：/n获取目标房间对应的三维点云，其中，所述三维点云包括顶面点云、地面点云和摆放物品点云；/n基于所述顶面点云，生成顶面点云投射图像，以及基于所述地面点云和所述摆放物品点云，生成地面点云投射图像；/n从所述顶面点云投射图像和所述地面点云投射图像中，确定至少一个待补全点云区域；/n对于所述至少一个待补全点云区域中的每个待补全点云区域，基于该待补全点云区域的位置，利用该待补全点云区域周围的点云，对该待补全点云区域进行补全。/n

【技术特征摘要】
1.一种三维点云补全方法，包括：
获取目标房间对应的三维点云，其中，所述三维点云包括顶面点云、地面点云和摆放物品点云；
基于所述顶面点云，生成顶面点云投射图像，以及基于所述地面点云和所述摆放物品点云，生成地面点云投射图像；
从所述顶面点云投射图像和所述地面点云投射图像中，确定至少一个待补全点云区域；
对于所述至少一个待补全点云区域中的每个待补全点云区域，基于该待补全点云区域的位置，利用该待补全点云区域周围的点云，对该待补全点云区域进行补全。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述顶面点云，生成顶面点云投射图像，以及基于所述地面点云和所述摆放物品点云，生成地面点云投射图像，包括：
基于所述顶面点云包括的点的坐标，将所述顶面点云映射到预设尺寸、预设颜色的第一图像上，得到顶面点云投射图像；
基于所述地面点云和所述其他点云的坐标，将所述地面点云和所述其他点云映射到预设尺寸、预设颜色的第二图像上，得到地面点云投射图像。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于该待补全点云区域的位置，利用该待补全点云区域周围的点云，对该待补全点云区域进行补全，包括：
基于预设的点间距，向该待补全点云区域内补充由多个待补全点组成的待补全点集；
利用所述待补全点集附近的三维点云，确定所述待补全点集中的每个待补全点的高度；
基于所述每个待补全点的高度，补全该待补全点云区域对应的三维空洞。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述利用所述待补全点集附近的三维点云，确定所述待补全点集中的每个待补全点的高度，包括：
响应于确定该待补全点云区域位于顶面，对于该待补全点云区域中的每个待补全点，确定所述顶面点云包括的点中的与该待补全点的距离最近的点；将所确定的点的高度确定为该待补全点的高度。


5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述利用所述待补全点集附近的三维点云，确定所述待补全点集中的每个待补全点的高度，包括：
响应于确定该待补全点云区域位于地面，对于该待补全点云区域包括的待补全点集中的每个待补全点，基于所述三维点云，确定该待补全点的预设范围内是否存在垂直平面；
响应于确定存在垂直平面，对所述垂直平面进行划分，得到多个分块；
将该待补全点投影至所述垂直平面，并将投影点所在的分块的高度确定为该待补全点的高度。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述利用所述待补全点集附近的三维点云，确定所述待补全点集中的每个待补全点的高度，还包括：
响应于确定该待补全点的预设范围内不存在垂直平面，将该待补全点云区域包括的待补全点集划分为至少一个待补全点子集；
从所述至少一个待补全点子...

【专利技术属性】
技术研发人员：田明哲，谢哲，
申请(专利权)人：贝壳技术有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12