【技术实现步骤摘要】
三维点云补全方法、装置和计算机可读存储介质
本公开涉及计算机
，尤其是一种三维点云补全方法、装置和计算机可读存储介质。
技术介绍
在一些情况下，人们通常需要对整个房屋的情况提前进行大致的了解。通常，可以通过房屋信息描述、三维场景漫游、三维模型以及户型图等来进行初步了解。由此可见，模型的准确度、完整度以及美观度皆是影响人们对房屋模型直观了解的一些因素。
技术实现思路
本公开的实施例提供了一种三维点云补全方法、装置、计算机可读存储介质和三维点云补全设备。本公开的实施例提供了一种三维点云补全方法，该方法包括：获取目标房间对应的三维点云，其中，三维点云包括顶面点云、地面点云和摆放物品点云；基于顶面点云，生成顶面点云投射图像，以及基于地面点云和摆放物品点云，生成地面点云投射图像；从顶面点云投射图像和地面点云投射图像中，确定至少一个待补全点云区域；对于至少一个待补全点云区域中的每个待补全点云区域，基于该待补全点云区域的位置，利用该待补全点云区域周围的点云，对该待补全点云区域进行补全。在一些实施例...
【技术保护点】
1.一种三维点云补全方法，包括：/n获取目标房间对应的三维点云，其中，所述三维点云包括顶面点云、地面点云和摆放物品点云；/n基于所述顶面点云，生成顶面点云投射图像，以及基于所述地面点云和所述摆放物品点云，生成地面点云投射图像；/n从所述顶面点云投射图像和所述地面点云投射图像中，确定至少一个待补全点云区域；/n对于所述至少一个待补全点云区域中的每个待补全点云区域，基于该待补全点云区域的位置，利用该待补全点云区域周围的点云，对该待补全点云区域进行补全。/n
【技术特征摘要】
1.一种三维点云补全方法，包括：
获取目标房间对应的三维点云，其中，所述三维点云包括顶面点云、地面点云和摆放物品点云；
基于所述顶面点云，生成顶面点云投射图像，以及基于所述地面点云和所述摆放物品点云，生成地面点云投射图像；
从所述顶面点云投射图像和所述地面点云投射图像中，确定至少一个待补全点云区域；
对于所述至少一个待补全点云区域中的每个待补全点云区域，基于该待补全点云区域的位置，利用该待补全点云区域周围的点云，对该待补全点云区域进行补全。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述顶面点云，生成顶面点云投射图像，以及基于所述地面点云和所述摆放物品点云，生成地面点云投射图像，包括：
基于所述顶面点云包括的点的坐标，将所述顶面点云映射到预设尺寸、预设颜色的第一图像上，得到顶面点云投射图像；
基于所述地面点云和所述其他点云的坐标，将所述地面点云和所述其他点云映射到预设尺寸、预设颜色的第二图像上，得到地面点云投射图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于该待补全点云区域的位置，利用该待补全点云区域周围的点云，对该待补全点云区域进行补全，包括：
基于预设的点间距，向该待补全点云区域内补充由多个待补全点组成的待补全点集；
利用所述待补全点集附近的三维点云，确定所述待补全点集中的每个待补全点的高度；
基于所述每个待补全点的高度，补全该待补全点云区域对应的三维空洞。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述利用所述待补全点集附近的三维点云，确定所述待补全点集中的每个待补全点的高度，包括：
响应于确定该待补全点云区域位于顶面，对于该待补全点云区域中的每个待补全点，确定所述顶面点云包括的点中的与该待补全点的距离最近的点；将所确定的点的高度确定为该待补全点的高度。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述利用所述待补全点集附近的三维点云，确定所述待补全点集中的每个待补全点的高度，包括：
响应于确定该待补全点云区域位于地面，对于该待补全点云区域包括的待补全点集中的每个待补全点，基于所述三维点云，确定该待补全点的预设范围内是否存在垂直平面；
响应于确定存在垂直平面，对所述垂直平面进行划分，得到多个分块；
将该待补全点投影至所述垂直平面，并将投影点所在的分块的高度确定为该待补全点的高度。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述利用所述待补全点集附近的三维点云，确定所述待补全点集中的每个待补全点的高度，还包括：
响应于确定该待补全点的预设范围内不存在垂直平面，将该待补全点云区域包括的待补全点集划分为至少一个待补全点子集；
从所述至少一个待补全点子...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。