行进路线及空间模型生成方法、装置、系统制造方法及图纸

本公开提供了一种行进路线及空间模型生成方法、装置、系统、设备、存储介质。行进路线生成方法，包括：第一图像拍摄步骤，从第一拍摄点起移动并拍摄多张图像；第一行进路线生成步骤，对在第一图像拍摄步骤中拍摄的多张图像的特征点进行匹配以生成第一行进路线；第二图像拍摄步骤，从第二拍摄点起移动并拍摄多张图像；第二行进路线生成步骤，对在第二图像拍摄步骤中拍摄的多张图像的特征点进行匹配以生成第二行进路线；拼接步骤，将在第二行进路线上的图像的特征点与在第一行进路线上的图像的特征点进行匹配以使第二行进路线与第一行进路线拼接。本公开可以实现克服由于意外中断导致行进路线丢失并能自动化拼接生成空间模型，提升了用户体验。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行进路线及空间模型生成方法、装置、系统
本公开涉及图像处理领域，尤其涉及一种行进路线及空间模型生成方法、装置、系统、设备、存储介质。
技术介绍
随着互联网数字化社会的发展，在很多方面例如建筑工程、室内设计、装修、房屋买卖、出租等场景下往往需要将实际的空间结构例如房屋结构转化为虚拟的空间模型，以便用户直观感受该空间的布局和实景信息。现有的空间模型一般利用建模软件来进行构建，需要通过系统的学习后才可以掌握，一般的用户难以应用。并且在空间模型的构建过程中操作繁琐，导致空间模型制作时间非常长。现有技术中提出利用例如手机等终端设备进行空间模型例如房屋模型的自动化生成，但模型生成过程会由于各种原因而中断，导致生成模型过程中的行进路线丢失，导致无法对多个空间各自的模型进行自动拼接处理，无法实现自动生成房屋模型，从而需要大量的人工操作介入来手动进行拼接，耗时耗力。如何解决由于意外中断导致的行进路线丢失以及空间模型自动化拼接处理成为亟待解决的问题。
技术实现思路
本公开正是为了解决上述课题而完成，其目的在于提供一种能够自动化拼接生成空间模型而克服由于意外中断导致行进路线丢失的行进路线及空间模型生成方法、装置、系统、设备、存储介质。本公开提供该
技术实现思路
部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该
技术实现思路
部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。为了解决上述技术问题，本公开实施例提供一种行进路线生成方法，采用了如下所述的技术方案，包括：第一图像拍摄步骤，从第一拍摄点起移动并拍摄多张图像；第一行进路线生成步骤，对在所述第一图像拍摄步骤中拍摄的多张所述图像的特征点进行匹配，以生成第一行进路线；第二图像拍摄步骤，从第二拍摄点起移动并拍摄多张图像；第二行进路线生成步骤，对在所述第二图像拍摄步骤中拍摄的多张所述图像的特征点进行匹配，以生成第二行进路线；拼接步骤，将在所述第二行进路线上的所述图像的特征点与在所述第一行进路线上的所述图像的特征点进行匹配，以使所述第二行进路线与所述第一行进路线拼接。为了解决上述技术问题，本公开实施例还提供一种行进路线生成装置，采用了如下所述的技术方案，包括：接收模块，接收从不同拍摄点起移动并分别拍摄的多组图像；行进路线生成模块，分别对所述多组图像的特征点进行匹配，以分别生成多条行进路线；拼接模块，对不同组图像的特征点进行匹配，以使所述多条行进路线进行拼接。为了解决上述技术问题，本公开实施例还提供一种行进路线生成系统，采用了如下所述的技术方案，包括：图像拍摄模块，从不同拍摄点起移动并分别拍摄多组图像；行进路线生成模块，分别对所述多组图像的特征点进行匹配，以分别生成多条行进路线；拼接模块，对不同组图像的特征点进行匹配，以使所述多条行进路线进行拼接。为了解决上述技术问题，本公开实施例还提供一种空间模型生成方法，采用了如下所述的技术方案，包括：行进路线生成步骤，使用如前项所述的行进路线生成方法以生成行进路线；模型图像拍摄步骤，在根据所述行进路线进行移动的过程中对所处空间拍摄用于生成所述空间模型的模型图像；模型生成步骤，分别基于各个所述空间拍摄的所述模型图像，生成各个所述空间的模型；模型拼接步骤，基于各个所述空间的在所述行进路线中的位置和朝向信息，将各个所述空间的模型在同一个坐标系内进行拼接处理，形成由各个所述空间各自的模型拼接而成的整体模型。为了解决上述技术问题，本公开实施例还提供一种空间模型生成装置，采用了如下所述的技术方案，包括：如前项所述的行进路线生成装置以生成行进路线；接收装置，接收对多个空间分别拍摄的多组模型图像；模型生成模块，基于所述接收装置接收的所述多组模型图像，分别生成各个所述空间的模型；模型拼接模块，基于各个所述空间的在所述行进路线中的位置和朝向信息，将各个所述空间的模型在同一个坐标系内进行拼接处理，形成由各个所述空间各自的模型拼接而成的整体模型。为了解决上述技术问题，本公开实施例还提供一种空间模型生成系统，采用了如下所述的技术方案，包括：模型图像拍摄装置，对所处空间拍摄用于生成所述空间模型的模型图像；模型生成模块，基于所述模型图像拍摄装置针对多个所述空间分别拍摄的所述模型图像，分别生成各个所述空间的模型；如前项所述的行进路线生成系统以生成行进路线；模型拼接模块，基于各个所述空间的在所述行进路线中的位置和朝向信息，将各个所述空间的模型在同一个坐标系内进行拼接处理，形成由各个所述空间各自的模型拼接而成的整体模型。为了解决上述技术问题，本公开实施例还提供一种计算机设备，采用了如下所述的技术方案，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前述所述的方法。为了解决上述技术问题，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案，包括：所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述所述的方法。根据本公开所公开的技术方案，与现有技术相比，本公开可以实现克服由于意外中断导致行进路线丢失并能自动化拼接生成空间模型，提升了用户体验。附图说明图1是本公开可以应用于其中的示例性系统架构图；图2是根据本公开的行进路线生成方法的一个实施例的流程图；图3是根据本公开的行进路线生成方法的一个实施例的示意图；图4是根据本公开的行进路线生成装置的一个实施例的示意图；图5是根据本公开的行进路线生成系统的一个实施例的示意图；图6是根据本公开的空间模型生成方法的一个实施例的流程图；图7是根据本公开的空间模型生成装置的一个实施例的示意图；图8是根据本公开的空间模型生成系统的一个实施例的示意图；图9是根据本公开的计算机设备的一个实施例的结构示意图。结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。具体实施方式除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的
的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本公开；本公开的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本公开的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本公开的至少一个实施例中。在说本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行进路线生成方法，包括：/n第一图像拍摄步骤，从第一拍摄点起移动并拍摄多张图像；/n第一行进路线生成步骤，对在所述第一图像拍摄步骤中拍摄的多张所述图像的特征点进行匹配，以生成第一行进路线；/n第二图像拍摄步骤，从第二拍摄点起移动并拍摄多张图像；/n第二行进路线生成步骤，对在所述第二图像拍摄步骤中拍摄的多张所述图像的特征点进行匹配，以生成第二行进路线；/n拼接步骤，将在所述第二行进路线上的所述图像的特征点与在所述第一行进路线上的所述图像的特征点进行匹配，以使所述第二行进路线与所述第一行进路线拼接。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行进路线生成方法，包括：
第一图像拍摄步骤，从第一拍摄点起移动并拍摄多张图像；
第一行进路线生成步骤，对在所述第一图像拍摄步骤中拍摄的多张所述图像的特征点进行匹配，以生成第一行进路线；
第二图像拍摄步骤，从第二拍摄点起移动并拍摄多张图像；
第二行进路线生成步骤，对在所述第二图像拍摄步骤中拍摄的多张所述图像的特征点进行匹配，以生成第二行进路线；
拼接步骤，将在所述第二行进路线上的所述图像的特征点与在所述第一行进路线上的所述图像的特征点进行匹配，以使所述第二行进路线与所述第一行进路线拼接。


2.如权利要求1所述的行进路线生成方法，其特征在于，还包括：
保存步骤，保存在所述第一图像拍摄步骤中拍摄的多张所述图像的至少一部分信息；
所述多张所述图像的至少一部分信息至少包括一张所述图像的特征点；
在所述拼接步骤中，对在所述第二行进路线上的所述图像的特征点与在所述保存步骤中保存的所述图像的特征点进行匹配，以使所述第二行进路线与所述第一行进路线拼接。


3.如权利要求2所述的行进路线生成方法，其特征在于，还包括：
提示步骤，提示所述第一行进路线上的、在所述保存步骤中最后保存所述至少一部分信息的图像的拍摄点以前的点，作为所述第二拍摄点。


4.如权利要求1至3的任一项所述的行进路线生成方法，其特征在于，还包括：
第一定位步骤，至少定位并记录在所述保存步骤中保存的一张图像的拍摄点的位置信息；
第二定位步骤，至少定位并记录所述第二行进路线上的一个拍摄点的位置信息；
在所述第二行进路线上的图像的特征点与在所述保存步骤中保存的图像的特征点无法进行匹配的情况下，利用所述第一定位步骤中定位并记录的位置信息和所述第二定位步骤中定位并记录的位置信息，进行所述第一行进路线和所述第二行进路线的拼接。


5.一种行进路线生成装置，包括：
接收模块，接收从不同拍摄点起移动并分别拍摄的多组图像；
行进路线生成模块，分别对所述多组图像的特征点进行匹配，以分别生成多条行进路线；
拼接模块，对不同组图像的特征点进行匹配，以使所述多条行进路线进行拼接。


6.如权利要求5所述的行进路线生成装置，其特征在于，所述多组图像至少包括第一组图像和第二组图像，所述装置还包括：
保存模块，保存所述接收模块接收的所述第一组图像的至少一部分信息；
所述第一组图像的至少一部分信息至少包括所述第一组图像中的一张图像的特征点；
所述拼接模块对所述第二组图像的特征点与所述保存模块中保存的图像的特征点进行匹配，以使所述多条行进路线拼接。


7.如权利要求6所述的行进路线生成装置，其特征在于，还包括：
提示模块，提示所述第一组图像对应的行进路线中的、所述保存模块中最后保存所述至少一部分信息的图像的拍摄点以前的点，作为所述第二组图像的起始拍摄点。


8.如权利要求5至7的任一项所述的行进路线生成装置，其特征在于，还包括：
定位模块，至少定位并记录所述保存模块中保存的一张图像的拍摄点的位置信息；以及至少定位并记录所述第二组图像的一个拍摄点的位置信息；
在所述第二组图像的特征点与在所述保存模块中保存的图像的特征点无法进行匹配的情况下，利用所述定位模块中定位并记录的位置信息进行所述行进路线的拼接。


9.一种行进路线生成系统，包括：
图像拍摄模块，从不同拍摄点起移动并分别拍摄多组图像；
行进路线生成模块，分别对所述多组图像的特征点进行匹配，以分别生成多条行进路线；
拼接模块，对不同组图像的特征点进行匹配，以使所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵明，杨挺志，蔡锫，
申请(专利权)人：上海亦我信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31