行驶控制装置、车辆和行驶控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能考虑用户目的地的适宜性的行驶控制装置、车辆和行驶控制方法。车辆目的地计算部(82)根据用户通过目的地输入部(34)输入的用户目的地(Putar)来设定车辆(10)停车的车辆目的地(Pvtar)。并且，车辆目的地计算部在根据用户目的地的道路信息判定为用户目的地是不适合停车地点(Pia)的情况下，将错开用户目的地的适合停车地点(Pad)设定为车辆目的地，其中所述不适合停车地点是指位于道路上的、不适合所述车辆停车的地点。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶控制装置、车辆和行驶控制方法
本专利技术涉及一种在至目的地为止的至少一部分道路上使车辆自动行驶的行驶控制装置、车辆和行驶控制方法。
技术介绍
在国际公开第2011/158347号(以下称为“WO2011/158347A1”。)中，其目的在于提供一种不会给驾驶员带来不适感，且易于凭感觉操作的驾驶辅助装置([0008]、摘要)。为了实现该目的，在WO2011/158347A1中，在通过自动驾驶开关来指示执行自动驾驶的情况下，按照目的地的设定状况和有无继续行驶意图来切换自动驾驶模式。即，在由目的地设定部3设定了目的地的情况下，生成用于通过自动驾驶到达目的地的行进路径且开始自动驾驶(摘要、图2的S12)。另外，在目的地设定部3未设定目的地且由行驶意图检测部4检测出驾驶员有继续行驶意图的情况下，生成用于顺道自动驾驶的行进路径且开始自动驾驶(摘要、图2的S16)。在目的地设定部3未设定目的地且由行驶意图检测部4检测到驾驶员没有继续行驶的意图的情况下，生成用于自动停车的行进路径且开始自动驾驶(摘要、图2的S18)。目的地设定部3用于由驾驶员设定自动驾驶的目的地，例如使用导航系统的触摸面板([0027])。
技术实现思路
如上所述，在WO2011/158347A1中，在由目的地设定部3设定了目的地的情况下，生成用于通过自动驾驶到达目的地的行进路径且开始自动驾驶(摘要、图2的S12)。然而，在WO2011/158347A1中，只公开了直接使用驾驶员(用户)所设定的目的地(用户目的地)。换言之，未深入研究用户目的地作为停车位置是否合适(或者用户目的地的风险)。本专利技术是考虑上述技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够考虑用户目的地的适宜性的行驶控制装置、车辆和行驶控制方法。本专利技术所涉及的行驶控制装置的特征在于，具有车辆目的地计算部和行驶控制部，其中，所述车辆目的地计算部根据用户通过目的地输入部输入的用户目的地来设定车辆停车的车辆目的地；所述行驶控制部使所述车辆在至所述车辆目的地为止的至少一部分道路上自动行驶,并且，在根据所述用户目的地的道路信息判定为所述用户目的地是不适合停车地点的情况下,所述车辆目的地计算部将错开所述用户目的地的适合停车地点设定为所述车辆目的地，其中所述不适合停车地点是指位于道路上的、不适合所述车辆停车的地点。根据本专利技术，在判定为用户目的地是不适合停车地点的情况下，将错开用户目的地的地点设定为车辆目的地。据此，能够使车辆在适合停车地点停车。因此，能够防止作为自动驾驶车辆等的车辆在不适合的位置停车，由此能够提高用户的便利性。也可以为：所述不适合停车地点包括铁路道口内、交叉路口内、施工现场内以及这些地点周围。据此，能够避免车辆在铁路道口内或交叉路口内或施工现场内或者这些地点周围停车。本专利技术所涉及的车辆的特征在于，包括所述行驶控制装置和自动车门，在所述用户目的地是所述不适合停车地点的情况下，所述车辆目的地计算部将所述自动车门面向所述用户目的地的地点设定为所述车辆目的地，当所述车辆到达所述车辆目的地时，所述行驶控制装置自动打开所述自动车门。据此，用户在下车后易于前往用户目的地。本专利技术所涉及的行驶控制方法的特征在于，具有用户目的地受理步骤、车辆目的地设定步骤和行驶控制步骤，其中，所述用户目的地受理步骤是目的地输入部受理来自用户的用户目的地的步骤；所述车辆目的地设定步骤是车辆目的地计算部根据所述用户目的地来设定车辆停车的车辆目的地的步骤；所述行驶控制步骤是行驶控制部使所述车辆在至所述车辆目的地为止的至少一部分道路上自动行驶的步骤，并且，在所述车辆目的地设定步骤中，在所述车辆目的地计算部根据所述用户目的地的道路信息判定为所述用户目的地是不适合停车地点的情况下,将错开所述用户目的地的适合停车地点设定为所述车辆目的地，其中所述不适合停车地点是指位于道路上的、不适合所述车辆停车的地点。附图说明图1是简略表示本专利技术一实施方式所涉及的车辆的结构的框图。图2是表示所述实施方式的行驶控制装置的各部的图。图3是所述实施方式的自动驾驶控制的流程图。图4是在所述实施方式中导航装置生成目标路径的流程图(图3的S12的细节)。图5是表示在所述实施方式中用户目的地位于铁路道口附近的情况下的例子的图。图6是表示在所述实施方式中所述用户目的地位于交叉路口附近的情况下的例子的图。图7是在所述实施方式中所述导航装置选择代替地点的流程图(图4的S25的细节)。具体实施方式A.一实施方式＜A-1.结构＞[A-1-1.概要]图1是概略表示本专利技术一实施方式所涉及的车辆10的结构的框图。车辆10(以下还称为“本车10”。)具有外界传感器20、导航装置22、地图定位单元24(以下称为“MPU24”。)、车体行为传感器26、驾驶操作传感器28、乘员传感器30、通信装置32、人机接口34(以下称为“HMI34”。)、驱动力输出装置36、制动装置38、操舵装置40、车门致动器42l、42r和AD单元44。AD单元44中的“AD”是自动驾驶(AutonomousDriving)的简称。导航装置22、MPU24和AD单元44构成行驶控制装置12。[A-1-2.外界传感器20]外界传感器20检测与车辆10的外界有关的信息(以下还称为“外界信息Ie”。)。外界传感器20包括多个车外摄像头60、多个雷达62和LIDAR64(LightDetectionAndRanging)。多个车外摄像头60输出图像信息Iimage，该图像信息Iimage与对车辆10的周围(前方、侧方和后方)进行拍摄得到的周围图像Fs有关。多个雷达62输出雷达信息Iradar，该雷达信息Iradar表示向车辆10的周围(前方、侧方和后方)发送的电磁波的反射波。LIDAR64向车辆10的全方位连续地发射激光，根据该反射波测定反射点的三维位置且将其作为三维信息Ilidar来输出。[A-1-3.导航装置22]导航装置22计算从当前位置Pcur到目的地Ptar的目标路径Rtar，向乘员进行引导，并且将其输出给MPU24。如图1所示，导航装置22具有全球定位系统传感器70(以下称为“GPS传感器70”。)、输入输出装置72、运算装置74和存储装置76。GPS传感器70检测车辆10的当前位置Pcur。输入输出装置72与导航装置22以外的设备(MPU24、AD单元44等)之间进行输入输出。运算装置74执行计算从当前位置Pcur到目的地Ptar为止的目标路径Rtar的目标路径计算控制。由用户通过HMI34(尤其是触摸面板104或者麦克风106)来输入目的地Ptar。另外，运算装置74从存储装置76的第1地图数据库78(以下称为“第1地图DB78”。)读出与GPS传感器70检测到的当前位置Pcur对应的地图信息Ima本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶控制装置(12)，其特征在于，具有车辆目的地计算部(82)和行驶控制部(208)，其中，/n所述车辆目的地计算部(82)根据用户通过目的地输入部(34)输入的用户目的地来设定车辆(10)停车的车辆目的地；/n所述行驶控制部(208)使所述车辆(10)在至所述车辆目的地为止的至少一部分道路上自动行驶,/n并且，在根据所述用户目的地的道路信息判定为所述用户目的地是不适合停车地点的情况下,所述车辆目的地计算部(82)将错开所述用户目的地的适合停车地点设定为所述车辆目的地，其中所述不适合停车地点是指位于道路上的、不适合所述车辆(10)停车的地点。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶控制装置(12)，其特征在于，具有车辆目的地计算部(82)和行驶控制部(208)，其中，
所述车辆目的地计算部(82)根据用户通过目的地输入部(34)输入的用户目的地来设定车辆(10)停车的车辆目的地；
所述行驶控制部(208)使所述车辆(10)在至所述车辆目的地为止的至少一部分道路上自动行驶,
并且，在根据所述用户目的地的道路信息判定为所述用户目的地是不适合停车地点的情况下,所述车辆目的地计算部(82)将错开所述用户目的地的适合停车地点设定为所述车辆目的地，其中所述不适合停车地点是指位于道路上的、不适合所述车辆(10)停车的地点。


2.根据权利要求1所述的行驶控制装置(12)，其特征在于，
所述不适合停车地点包括铁路道口(300)内、交叉路口(500)内、施工现场内以及这些地点的周围。


3.一种车辆(10)，其特征在于，
该车辆(10)包括权利要求1或2所述的行驶控制装置(12)和自动车门(110l)，
在所述用户目的地是所述不适合停车地...

【专利技术属性】
技术研发人员：长岛正明，松永英树，后藤建，町田巧，鹰野聪明，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP