对于不受保护的转弯的早期对象检测制造技术

提供了用于通过车辆的感知系统早期检测对象并作为响应由车辆触发预防动作而无需等待更精确的检测的系统和方法。车辆具有多级传感器范围，其中，第一级别的传感器范围与传感器范围的外界限相邻并且具有第一置信度值，并且第二级别的传感器范围在第一范围内并且具有第二更高的置信度值。在即将来临的交通以高速率行进的情况下，车辆响应于噪声较大的检测或以较低置信度感知的对象，而不等待可能来得太晚的证实。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】对于不受保护的转弯的早期对象检测相关申请的交叉引用本申请是2017年12月7日提交的美国专利申请第15/834,535号的继续，通过引用将该美国专利申请的公开内容并入本文。
技术介绍
自主车辆(例如，不需要人类驾驶员的车辆)可以用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一位置。这样的车辆可以在完全自主模式下操作，在该完全自主模式下，乘客可以提供一些初始输入，诸如接取或目的地位置，并且车辆将自身操纵到该位置。尽管某些自主车辆可以在半自主模式下操作，诸如在某些情况下人类驾驶员接管车辆的控制，但是自主车辆尽可能以最安全的方式操作仍然很重要。
技术实现思路
本公开的一个方面提供了一种用于操纵车辆的方法。所述方法包括：对于具有一个或多个传感器的自主车辆，限定具有第一相关的置信度值的第一传感器范围，第一传感器范围与一个或多个传感器的可及范围(reach)的外界限相邻，并限定第二传感器范围，第二传感器范围具有高于第一置信度值的第二相关的置信度值，第二传感器范围在第一传感器范围内，并且比第一传感器范围更接近一个或多个传感器。该方法还包括在一个或多个处理器处从一个或多个传感器接收输入，由一个或多个处理器基于从一个或多个传感器接收的输入来检测在车辆的第一传感器范围内的对象，和在在第二传感器范围内检测到所述对象之前，使车辆响应于在第一传感器范围内检测到对象而采取第一动作，其中，第一动作包括让行、停止加速、减速或切换车道中的至少一个。在一些示例中，该方法还可以包括：由一个或多个处理器基于从一个或多个传感器接收的进一步输入来检测对象已经移入车辆的第二传感器范围中，和基于对第二传感器范围内的对象的检测来验证对第一传感器范围内的对象的检测。车辆在从一个或多个传感器接收输入时，可能正在等待并道到具有每小时45英里或更高的速度限制的道路上。在该示例中，在第一传感器范围内检测到的对象可以是在道路上行进的第二车辆，并且第一动作可以包括继续等待以并道到道路上。在另一示例中，车辆在从一个或多个传感器接收输入时，正在具有每小时45英里或更高的速度限制的道路的第一车道中行进，在第一传感器范围内检测到的对象是第二车辆，该第二车辆在道路上的第一车道或第二车道中行进并从后面靠近该车辆，并且第一动作包括离开第二车辆正在其中行进的车道而改变车道。在又一示例中，车辆在从一个或多个传感器接收输入时，正在进行到道路上的不受保护的转弯，在第一传感器范围内检测到的对象是沿着道路朝着车辆行进的第二车辆，并且第一动作可以包括等待直到第一传感器范围和第二传感器范围通畅(clear)为止，才进行不受保护的转弯。本公开的另一方面提供一种系统，其包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器具有：与一个或多个传感器的可及范围的外界限相邻的第一限定范围，第一限定范围具有第一相关的置信度值；和第二限定范围，第二限定范围在第一传感器范围内并比第一传感器范围更接近一个或多个传感器，第二限定范围具有高于第一置信度值的第二相关的置信度值。该系统还包括与一个或多个传感器通信的一个或多个处理器，其中，该一个或多个处理器被配置为：从一个或多个传感器接收输入；基于从一个或多个传感器接收的输入，检测车辆的第一传感器范围内的对象；和在在第二传感器范围内检测到对象之前，使车辆响应于在第一传感器范围内检测到对象而采取第一动作，其中，第一动作包括让行、停止加速、减速或切换车道中的至少一个。本公开的又一方面提供了一种车辆，其包括：驱动系统，至少包括加速系统、制动系统和转向系统；以及感知系统，至少包括一个或多个传感器。该一个或多个传感器具有与一个或多个传感器的可及范围的外界限相邻的第一限定范围，第一限定范围具有第一相关的置信度值；和第二限定范围，第二限定范围在第一传感器范围内并比第一传感器范围更接近一个或多个传感器，第二限定范围具有高于第一置信度值的第二相关的置信度值。该车辆还包括控制系统，该控制系统至少包括与一个或多个传感器通信的一个或多个处理器。一个或多个处理器被配置为从一个或多个传感器接收输入；基于从一个或多个传感器接收的输入，检测车辆的第一传感器范围内的对象；和在在第二传感器范围内检测到对象之前，使车辆响应于在第一传感器范围内检测到对象而采取第一动作，其中，第一动作包括让行、停止加速、减速或切换车道中的至少一个。在一些示例中，车辆可以是自主的。附图说明图1是根据示例性实施例的示例车辆的功能图。图2是根据本公开的各个方面的车辆的示例外部视图。图3是根据示例性实施例的车辆的第一传感器范围和第二传感器范围的示例鸟瞰图。图4是根据本公开的各个方面的示例流程图。图5是根据本公开的各个方面的在第一类型的地理区域内反应的车辆的示例鸟瞰图。图6是根据本公开的各个方面的在图5的地理区域内反应的车辆的另一示例鸟瞰图。图7是根据本公开的各个方面的在图5的地理区域内反应的车辆的另一示例鸟瞰图。图8是根据本公开的各个方面的在第二类型的地理区域内反应的车辆的示例鸟瞰图。具体实施方式概述本技术涉及自主车辆对对象的检测。具体地，在某些驾驶情况下，自主车辆可以基于对对象的早期检测进行操作，而无需等待更精确的检测。例如，尽管自主车辆通常可以等待直到在具有相对高的相关置信度值的传感器范围内检测到对象，但是本技术提供了基于噪声较大的传感器范围内的检测来进行早期检测。根据本技术的自主车辆具有多级传感器范围，其中，第一、较不精确级别的传感器范围与传感器范围的外界限相邻，而第二、较精确级别的传感器范围在第一范围内。这样，第一范围可以具有比第二范围低的相关置信度值。例如，在第一范围内检测到的对象很可能实际上以第一确定度存在，而在第二范围内检测到的对象很可能实际上以高于第一确定度的第二确定度存在。在某些情况下，对象(例如，房屋、植物叶子、停放的汽车等)可能会阻挡传感器的视线。在这样的情况下，“第一范围”可以紧邻被遮挡区域，在该区域中，移动对象将首先从遮挡中出现，但是仍然具有较低的置信度值。“第二范围”可以与第一范围相邻，但在被遮挡区域的更下游，其中，置信度值较高。可以使用早期检测的驾驶情况可以包括自主车辆预期给其他交通(traffic)让行(yield)的那些情况，诸如当并道到公路上时，或者当穿越一个或多个交通车道以进行左转弯时。当即将来临的交通以高速率(诸如50mph或更高)行进时，这样的早期检测特别有利。在这样的情况下，自主车辆可能需要太长时间才能及时接收更高质量的检测，因而无法安全地采取所需的驾驶动作，诸如并道或转弯。通过响应于噪声较大的检测或以较低置信度感知的对象，可以较早安全地采取适当的驾驶动作，并且从而在检测到的对象变得太近之前的时间内采取适当的驾驶动作。适当的驾驶动作可以是例如等待并道或转弯，直到在传感器的视场内未检测到即将来临的对象为止。在具有较低置信度值的第一传感器范围内检测对象可能会产生误检(falsepositive)。但是，在对象实际上不存时就像对象存在一般进行响应通常是更安全的响应。用于检测对象本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操纵车辆的方法，所述方法包括：/n对于具有一个或多个传感器的自主车辆，限定具有第一相关的置信度值的第一传感器范围，所述第一传感器范围与所述一个或多个传感器的可及范围的外界限相邻；/n限定第二传感器范围，所述第二传感器范围具有高于第一置信度值的第二相关的置信度值，所述第二传感器范围在所述第一传感器范围内，并且比所述第一传感器范围更接近所述一个或多个传感器；/n在一个或多个处理器处从所述一个或多个传感器接收输入；/n由所述一个或多个处理器基于从所述一个或多个传感器接收的输入来检测在所述车辆的所述第一传感器范围内的对象；以及/n在在所述第二传感器范围内检测到所述对象之前，使所述车辆响应于在所述第一传感器范围内检测到所述对象而采取第一动作，其中，所述第一动作包括让行、停止加速、减速或切换车道中的至少一个。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171207 US 15/834,5351.一种用于操纵车辆的方法，所述方法包括：
对于具有一个或多个传感器的自主车辆，限定具有第一相关的置信度值的第一传感器范围，所述第一传感器范围与所述一个或多个传感器的可及范围的外界限相邻；
限定第二传感器范围，所述第二传感器范围具有高于第一置信度值的第二相关的置信度值，所述第二传感器范围在所述第一传感器范围内，并且比所述第一传感器范围更接近所述一个或多个传感器；
在一个或多个处理器处从所述一个或多个传感器接收输入；
由所述一个或多个处理器基于从所述一个或多个传感器接收的输入来检测在所述车辆的所述第一传感器范围内的对象；以及
在在所述第二传感器范围内检测到所述对象之前，使所述车辆响应于在所述第一传感器范围内检测到所述对象而采取第一动作，其中，所述第一动作包括让行、停止加速、减速或切换车道中的至少一个。


2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
由所述一个或多个处理器基于从所述一个或多个传感器接收的进一步输入来检测所述对象已经移入所述车辆的第二传感器范围中；以及
基于对所述第二传感器范围内的所述对象的检测来验证对所述第一传感器范围内的所述对象的检测。


3.根据权利要求2所述的方法，还包括使所述车辆响应于在所述第二传感器范围中检测到所述对象而采取第二动作。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第二动作不同于所述第一动作。


5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
使用所述一个或多个处理器确定与从所述一个或多个传感器接收的输入相关的信噪比；
对从所述一个或多个传感器接收的输入进行过滤，以忽略具有低于阈值的信噪比的信号。


6.根据权利要求1所述的方法，其中，从所述一个或多个传感器接收输入包括接收第一类型的输入和接收第二类型的输入，并且还包括：
对所述第一类型的输入和所述第二类型的输入进行交叉验证。


7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述第一类型的输入来自第一传感器，并且所述第二类型的输入来自第二传感器，所述第二传感器具有与所述第一传感器不同的传感器类型。


8.根据权利要求1所述的方法，其中：
所述车辆在从所述一个或多个传感器接收输入时，正在等待并道到具有每小时45英里或更高的速度限制的道路上；
在所述第一传感器范围内检测到的对象是在所述道路上行进的第二车辆；以及
所述第一动作包括继续等待以并道到所述道路上。


9.根据权利要求1所述的方法，其中：
所述车辆在从所述一个或多个传感器接收输入时，正在具有每小时45英里或更高的速度限制的道路的第一车道中行进；
在所述第一传感器范围内检测到的对象是第二车辆，所述第二车辆在所述道路上的所述第一车道或第二车道中行进并从后面靠近所述车辆；以及
所述第一动作包括避开所述第二车辆正在其中行进的车道。


10.根据权利要求1所述的方法，其中：
所述车辆在从所述一个或多个传感器接收输入时，正在进行到道路上的不受保护的转弯；
在所述第一传感器范围内检测到的对象是沿着所述道路朝着所述车辆行进的第二车辆；以及
所述第一动作包括等待直到所述第一传感器范围和第二传感器范围通畅为止，才进行所述不受保护的转弯。


11.一种系统，包括：
一个或多个传感器，所述一个或多个传感器具有：
与所述一个或多个传感器的可及范围的外界限相邻的第一限定范围，所述第一限定范围具有第一相关的置信度值；以及
第二限定范围，所述第二限定范围在所述第一传感器范围内并比所述第一传感器范围更接近所述一个或多个传感器，所述第二限定范围具有高于第一置信度值的第二相关的置信度值；
与所述一个或多个传感器通信的一个或多个处理器，其中，所述一个或多个处理器被配置为：...

【专利技术属性】
技术研发人员：BD路德斯，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US