【技术实现步骤摘要】
一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造方法和系统
本专利技术属于高级驾驶辅助系统
，具体涉及一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造方法和系统。
技术介绍
摄像头和毫米波雷达是高级辅助驾驶中最常使用的两类传感器。摄像头可以给出目标检测、红绿灯、车道线等信息，毫米波雷达可以给出目标检测信息。目标检测信息中一般包含物体的位置、速度、属性等信息。高级驾驶辅助系统依赖摄像头、毫米波雷达等单一传感器或多传感器融合的感知结果，实现自适应巡航、自动紧急制动等纵向功能或车道保持、车道偏移预警等横向功能。对横向功能而言，车道线一般从摄像头获取。但当道路上无车道线或者车道线被覆盖等条件下，摄像头无法获取车道线信息，此时横向功能需退出。这对高级辅助驾驶而言，带来不便。
技术实现思路
针对上述车道线无法由摄像头获取的问题，本专利技术的目的是提供一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造方法和系统，通过筛选目标检测信息获取满足特定条件的跟随目标，并确定自车与跟随目标之间的可行驶区域，基于该可行驶区域构造虚拟车道线，进而可以扩大横向功能的使用...
【技术保护点】
1.一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造方法，其特征在于包括以下步骤：/n1)判断当前车道线是否不能由摄像头获取，若是，则从感知系统的感知结果中提取所有目标检测信息，包括物体的位置、速度、属性信息，否则，持续判断；/n2)根据预先建立的感知坐标系和步骤1)中提取的目标检测信息，计算得到感知系统探测范围内各个目标的初始目标偏差d
【技术特征摘要】
1.一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造方法，其特征在于包括以下步骤：
1)判断当前车道线是否不能由摄像头获取，若是，则从感知系统的感知结果中提取所有目标检测信息，包括物体的位置、速度、属性信息，否则，持续判断；
2)根据预先建立的感知坐标系和步骤1)中提取的目标检测信息，计算得到感知系统探测范围内各个目标的初始目标偏差dt；
3)计算各个目标的偏差补偿量C；
4)根据各个目标的初始目标偏差dt和偏差补偿量C，计算各个目标进行偏差补偿之后的目标偏差dr；
5)根据各个目标的中心点O2相对于感知坐标系原点O1的距离lt及各个目标的目标偏差dr确定自车与跟随目标之间的可行驶区域，并在可行驶区域内选取跟随目标；
6)基于跟随目标的中心点及自车的中心点构造虚拟车道线。
2.如权利要求1所述的一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造方法，其特征在于：所述步骤2)中，所述初始目标偏差dt的计算公式为：
dt＝lt×sin(θt)，
其中，lt是目标中心点O2相对于感知坐标系原点O1的距离，θt是目标中心点O2相对于感知坐标系纵轴y的角度；初始目标偏差dt的正负由目标中心点O2相对于感知坐标系纵轴y的位置决定，当目标中心点O2在y轴右侧时，dt为正，当目标中心点O2在y轴左侧时，dt为负。
3.如权利要求1所述的一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造方法，其特征在于：所述步骤3)中，所述偏差补偿量C的计算公式为：
C＝ω×(lt+ld)2/2v，
其中，v是自车车速，ω是自车横摆角速度，ld是感知坐标系原点O1至后轴的距离；偏差补偿量C的正负由ω决定，ω顺时针方向计算得到的偏差补偿量C为正，ω逆时针方向计算得到的偏差补偿量C为负。
4.如权利要求1所述的一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造方法，其特征在于：所述步骤4)中，所述目标偏差dr的计算公式为：
dr＝dt-C。
5.如权利要求1所述的一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造方法，其特征在于：所述步骤5)中，根据各个目标的中心点O2相对于感知坐标系原点O1的距离lt及各个目标的目标偏差dr确定自车与跟随目标之间的可行驶区域，并在可行驶区域内选取跟随目标的方法，包括以下步骤：
5.1)判断目标中心点O2与感知坐标系原点O1的距离lt是否满足距离阈值条件：lmin<lt&...
【专利技术属性】
技术研发人员：芦勇，杨殿阁，田贺，焦新宇，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。