一种无动力源膝关节机构制造技术

本发明专利技术涉及一种无动力源膝关节机构，包括大腿支撑组件、连接基座、小腿支撑组件和锁止机构，大腿支撑组件固定在外骨骼机器人大腿处并在髋部安装有第一角度传感器，通过髋部提供动力，连接基座安装有第二角度传感器，锁止机构包括电机、蜗轮蜗杆装置、锁止件以及解锁件和第一限位件，解锁件和第一限位件将锁止件牢牢固定，使大腿支撑组件、连接基座和小腿支撑组件保持在人体工程学角度，支撑人体重量，电机通过蜗轮蜗杆装置带动解锁件旋转，实现解锁，患者可以完成屈膝摆动，直至患者抬起的腿落地前再次形成上述角度后，第二角度传感器控制解锁件对锁止块锁止，该膝关节机构整体结构简单、轻便，体积小，能耗低，续航能力强。

【技术实现步骤摘要】
一种无动力源膝关节机构
本专利技术涉及康复助行器械
，特别涉及一种无动力源膝关节机构。
技术介绍
在康复助行器械
，现有部分膝关节机构选用电机加谐波减速器来实现驱动，参考专利申请公布号：CN110123589A，一种针对偏瘫患者的轻质可穿戴下肢康复助行外骨骼，其中膝关节驱动机构包括第二限位端盖、第二柔性法兰、第二联轴器、第二刚轮法兰、第二谐波减速器、第二电机法兰和第二电机，该膝关节驱动机构需要一左一右两个膝关节驱动器，成本高昂，同时增加了外骨骼整机的重量和体积，使用过程中需要持续给两个膝关节驱动器供电，能耗较高，一般需要配备大容量电池，而选用大容量电池亦会带来成本和重量的增加；另外，也有部分膝关节通过液压缸来实现转动，参考专利申请公布号CN110465924A，一种四连杆膝关节的下肢外骨骼机器人，其膝关节包括膝关节上支撑块和膝关节下支撑块，两者通过第一膝关节摆动板和第二膝关节摆动板连成四连杆结构，通过液压缸驱动膝关节下支撑块的运动，整体体积和重量都较大，成本较高；还有一种通过鲍登线的方式实现膝关节的转动，参考专利申请本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无动力源膝关节机构，其特征在于，包括：/n大腿支撑组件，所述大腿支撑组件被固定于外骨骼机器人的大腿处，且所述大腿支撑组件靠近外骨骼机器人髋部的一端安装有第一角度传感器；/n小腿支撑组件，所述小腿支撑组件被固定于外骨骼机器人的小腿处；/n连接基座，位于外骨骼机器人的膝关节侧，所述连接基座的上部固定连接所述大腿支撑组件，所述连接基座的下部转动连接所述小腿支撑组件，所述连接基座安装有第二角度传感器；以及/n锁止机构，所述锁止机构安装于所述连接基座上，所述锁止机构包括锁止件、解锁件、第一限位件和驱动组件；所述锁止件被锁止于所述解锁件和所述第一限位件之间，所述小腿支撑组件连接于所述锁止件，所述驱...

【技术特征摘要】
1.一种无动力源膝关节机构，其特征在于，包括：
大腿支撑组件，所述大腿支撑组件被固定于外骨骼机器人的大腿处，且所述大腿支撑组件靠近外骨骼机器人髋部的一端安装有第一角度传感器；
小腿支撑组件，所述小腿支撑组件被固定于外骨骼机器人的小腿处；
连接基座，位于外骨骼机器人的膝关节侧，所述连接基座的上部固定连接所述大腿支撑组件，所述连接基座的下部转动连接所述小腿支撑组件，所述连接基座安装有第二角度传感器；以及
锁止机构，所述锁止机构安装于所述连接基座上，所述锁止机构包括锁止件、解锁件、第一限位件和驱动组件；所述锁止件被锁止于所述解锁件和所述第一限位件之间，所述小腿支撑组件连接于所述锁止件，所述驱动组件连接于所述解锁件，所述驱动组件被驱动控制于所述第一角度传感器和所述第二角度传感器。


2.如权利要求1所述的无动力源膝关节机构，其特征在于，所述锁止件包括锁止凸轮和第一转轴，所述锁止凸轮贴设于所述连接基座的后侧面，所述第一转轴转动设于所述连接基座内，并固定连接所述锁止凸轮；
所述锁止凸轮设有活动插设于所述解锁件和所述第一限位件之间的锁止块，所述连接基座内设有套设于所述第一转轴的第一轴承。


3.如权利要求2所述的无动力源膝关节机构，其特征在于，所述锁止块靠近所述解锁件的一侧设有弧形面或斜面。


4.如权利要求2所述的无动力源膝关节机构，其特征在于，所述锁止凸轮的下端开设有U型槽，所述小腿支撑组件位于所述U型槽内，并固定安装于所述第一转轴。


5.如权利要求1所述的无动...

【专利技术属性】
技术研发人员：王俊，张星光，肖丹萍，董凯，顾捷，
申请(专利权)人：上海傅利叶智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31