一种自然腔道手术机械臂制造技术

本发明专利技术提供了一种自然腔道手术机械臂，其包括自内向外依次套设的内绝缘套管、内金属软管、电流变液通道、外金属软管及外绝缘套管；电流变液通道中填充有电流变液，电流变液在未加电场时为液态，在外加电场中且随着外加电场强度的增加时，粘度不断增加，并可由液态依次转换为凝胶态和固态；内金属软管和外金属软管间隔设置且外接电源，用于在所述电流变液通道处形成外加电场。通过在电流变液通道处形成外加电场，并通过控制外接电源的电压值控制外加电场的强度，进而改变电流变液的粘度，以控制电流变液通道的刚度，使得自然腔道手术机械臂的整体刚度可控。

【技术实现步骤摘要】
一种自然腔道手术机械臂
本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及的是一种自然腔道手术机械臂。
技术介绍
随着科技进步，微创手术以创伤小、疼痛轻、恢复快等优点而具有良好的应用前景。在进行微创手术时，需要通过病人体表的微小切口或自然腔道将手术工具伸入人体进行操作，其中，以通过自然腔道进行手术的方式最佳，能够实现手术无创伤、治愈无疤痕。基于内窥镜的自然腔道手术就是微创手术中的一类，基于内窥镜的自然腔道手术，通常是需要先将一个中空的长机械臂沿人体的自然腔道(如口腔、肛门、阴道等)伸入体内并到达病灶处，再将末端手术工具沿机械臂的中空管道送入体内固定在机械臂的末端进行相关手术操作；机械臂需要在术前沿腔道进入人体内部，这就要求机械臂具有一定的柔性；机械臂需要为末端手术工具进入体内提供通道，这就要求机械臂具有中空的管道结构以容纳手术末端工具；手术末端工具一般采用丝线驱动的方式，手术过程中驱动丝线被置于手术机械臂的最内层中空管道中，一端与置于体外的手术主手端中的电机连接，通过电机拉动驱动丝线以实现能量传递，即通过所述驱动丝线的拉动将会造成柔性机械臂的变形本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自然腔道手术机械臂，其特征在于，包括：/n自内向外依次套设的内绝缘套管、内金属软管、电流变液通道、外金属软管及外绝缘套管；/n所述电流变液通道中填充有电流变液，所述电流变液在未加电场时为液态，在外加电场中且随着外加电场强度的增加时，粘度不断增加，并可由液态依次转换为凝胶态和固态；/n所述内金属软管和外金属软管间隔设置且外接电源，用于在所述电流变液通道处形成外加电场。/n

【技术特征摘要】
1.一种自然腔道手术机械臂，其特征在于，包括：
自内向外依次套设的内绝缘套管、内金属软管、电流变液通道、外金属软管及外绝缘套管；
所述电流变液通道中填充有电流变液，所述电流变液在未加电场时为液态，在外加电场中且随着外加电场强度的增加时，粘度不断增加，并可由液态依次转换为凝胶态和固态；
所述内金属软管和外金属软管间隔设置且外接电源，用于在所述电流变液通道处形成外加电场。


2.根据权利要求1所述的自然腔道手术机械臂，其特征在于，
所述电流变液通道设置为两头密封的薄层橡胶中空管；
所述电流变液通道设置有多个，多个电流变液通道沿周向均匀设置于所述内金属软管和外金属软管之间。


3.根据权利要求1所述的自然腔道手术机械臂，其特征在于，
所述内绝缘套管和外绝缘套管设置为中空的薄层橡胶管；
所述内金属软管和外金属软管设置为304不锈钢的蛇皮管。


4.根据权利要求3所述的自然腔道手术机械臂，其特征在于，
所述外金属软管套设于所述内金属软管的外周上，且所述外金属软管和内金属软管之间间隔设置。


5.根据权利要求4所述的自然腔道手术机械臂，其特征在于，
所述内金属软管与所述外金属软管之间的间距与所述电流变液通道的外径相适配。


6.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：高谦，方嘉灏，黄彦玮，陈儒林，肖维，孙正隆，
申请(专利权)人：深圳市人工智能与机器人研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44