一种基于电压采集的服务机器人充电锁定装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种基于电压采集的服务机器人充电锁定装置，包括控制芯片、二极管一D1、二极管二D2、二极管三D3、二极管四D4、电阻一R1、电阻二R2、电阻三R3、电阻四R4、霍尔传感器、电容一C1、电容二C2。本实用新型专利技术通过充电电压采集，以及充电电流相结合的方式，对机器人进行锁定，从而解决隐患。

【技术实现步骤摘要】
一种基于电压采集的服务机器人充电锁定装置
本技术涉及一种基于电压采集的服务机器人充电锁定装置，属于机器人

技术介绍
服务机器人的充电方式分为自主充电及手动充电两种方式，对于手动充电方式，充电头通常采用插拔的结构方式。机器人可通过充电管理电路得知当前充电电流大小。若当前存在充电电流，机器人可判断当前为充电状态，锁定运动控制系统；若当前充电电流为0，机器人是在充电完成状态，还是在未充电状态，因而无法判断当前充电插头是否连接在机器人上。这就会造成一种隐患：机器人充电完成后，充电插头仍插在机器人端，而机器人判断当前充电电流为0，因此释放运动控制系统，导致机器人拖着充电器在服务场所移动，这会造成较大的安全隐患。
技术实现思路
技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本技术提供一种基于电压采集的服务机器人充电锁定装置，本技术避免了充电器在连接状态下机器人还在继续移动的问题。技术方案：为实现上述目的，本技术采用的技术方案为：一种基于电压采集的服务机器人充电锁定装置，包括控制芯片、二极管一D1、二极管二D2、二极管三D3、二极管四D4、电阻一R1、电阻二R2、电阻三R3、电阻四R4、霍尔传感器、电容一C1、电容二C2，其中，所述二极管一D1、二极管二D2并联后一端接充电插头正极，另一端与电阻一R1连接，所述电阻四R4一端与电阻一R1连接，另一端与控制芯片连接；所述电阻二R2一端与充电插头负极连接，另一端接在电阻一R1与电阻四R4之间，所述二极管三D3一端与充电插头负极连接，另一端接在电阻四R4与控制芯片之间，所述电容一C1并联在二极管三D3的两端；所述霍尔传感器输入引脚一、输入引脚二分别与充电插头正极、负极连接，所述霍尔传感器输出引脚一、电阻三R3、控制芯片依次连接，所述二极管四D4一端与霍尔传感器输出引脚二连接，另一端与控制芯片连接，所述电容二C2并联在二极管四D4两端，所述霍尔传感器输出引脚二接地。优选的：所述控制芯片为STM32F103芯片。本技术相比现有技术，具有以下有益效果：本技术通过充电电压采集，以及充电电流相结合的方式，对机器人进行锁定，从而解决隐患。附图说明图1为本技术结构示意图；具体实施方式下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本技术，应理解这些实例仅用于说明本技术而不用于限制本技术的范围，在阅读了本技术之后，本领域技术人员对本技术的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。一种基于电压采集的服务机器人充电锁定装置，如图1所示，包括控制芯片、二极管一D1、二极管二D2、二极管三D3、二极管四D4、电阻一R1、电阻二R2、电阻三R3、电阻四R4、霍尔传感器、电容一C1、电容二C2，其中，所述STM32F103芯片为STM32F103芯片，所述二极管一D1、二极管二D2并联后一端接充电插头正极，另一端与电阻一R1连接，所述电阻四R4一端与电阻一R1连接，另一端与STM32F103芯片连接；所述电阻二R2一端与充电插头负极连接，另一端接在电阻一R1与电阻四R4之间，所述二极管三D3一端与充电插头负极连接，另一端接在电阻四R4与STM32F103芯片之间，所述电容一C1并联在二极管三D3的两端；所述霍尔传感器输入引脚一、输入引脚二分别与充电插头正极、负极连接，所述霍尔传感器输出引脚一、电阻三R3、STM32F103芯片依次连接，所述二极管四D4一端与霍尔传感器输出引脚二连接，另一端与STM32F103芯片连接，所述电容二C2并联在二极管四D4两端，所述霍尔传感器输出引脚二接地。若当前充电插头为插入状态，则充电接头接入的电压经过分压电路接入STM32F103芯片后，STM32F103芯片检测到有充电电压输入，则锁定机器人运动控制。同时充电接头的电流通过霍尔电流传感器接入STM32F103芯片，STM32F103芯片检测到霍尔电流传感器传过来的电流信号，认定机器人处于充电状态，则锁定机器人运动控制。以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出：对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于电压采集的服务机器人充电锁定装置，其特征在于：包括控制芯片、二极管一D1、二极管二D2、二极管三D3、二极管四D4、电阻一R1、电阻二R2、电阻三R3、电阻四R4、霍尔传感器、电容一C1、电容二C2，其中，所述二极管一D1、二极管二D2并联后一端接充电插头正极，另一端与电阻一R1连接，所述电阻四R4一端与电阻一R1连接，另一端与控制芯片连接；所述电阻二R2一端与充电插头负极连接，另一端接在电阻一R1与电阻四R4之间，所述二极管三D3一端与充电插头负极连接，另一端接在电阻四R4与控制芯片之间，所述电容一C1并联在二极管三D3的两端；所述霍尔传感器输入引脚一、输入引脚二分别与充电插头正极、负极连接，所述霍尔传感器输出引脚一、电阻三R3、控制芯片依次连接，所述二极管四D4一端与霍尔传感器输出引脚二连接，另一端与控制芯片连接，所述电容二C2并联在二极管四D4两端，所述霍尔传感器输出引脚二接地。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于电压采集的服务机器人充电锁定装置，其特征在于：包括控制芯片、二极管一D1、二极管二D2、二极管三D3、二极管四D4、电阻一R1、电阻二R2、电阻三R3、电阻四R4、霍尔传感器、电容一C1、电容二C2，其中，所述二极管一D1、二极管二D2并联后一端接充电插头正极，另一端与电阻一R1连接，所述电阻四R4一端与电阻一R1连接，另一端与控制芯片连接；所述电阻二R2一端与充电插头负极连接，另一端接在电阻一R1与电阻四R4之间，所述二极管三D3一端与充电插头负极连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛承飞，狄敏，陆章其，
申请(专利权)人：南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司，江苏南大电子信息技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32