图像处理装置、移动机器人的控制系统、移动机器人的控制方法制造方法及图纸

该图像处理装置(10)具备：被检测体(11)，其通过在二维平面上将由正方形或者长方形构成的单元(12)、即能够反射被照射的光的第一单元(12a)与不能反射被照射的光的第二单元(12b)进行a×a或者a×b(其中，a、b＝3、4、5、6、…)的矩阵配置而构成；以及检测部(22)，其具备：照射部(23)，其照射光；拍摄部(24、25)，其在从照射部(23)照射的光照射到构成被检测体(11)的第一单元(12a)与第二单元12b)之后，利用相机对从第一单元(12a)反射的光进行拍摄；以及计算部(26)，其基于由拍摄部(24、25)拍摄到的拍摄数据，取得在被检测体11设定的信息。根据该构成，能够使紧凑的标志的识别以及距离计测精度高，并且能够廉价地实现系统。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理装置、移动机器人的控制系统、移动机器人的控制方法
本专利技术涉及图像处理装置、移动机器人的控制系统以及移动机器人的控制方法。
技术介绍
以往以来，为了对自主移动的移动机器人进行引导，使用有信标等发送器。例如，作为移动机器人的清扫机器人基于从设置于充电器的信标产生的信号，进行朝向充电器移动而从充电器接受电力的供给的动作。另外，下述专利文献1所记载的移动作业机器人基于从信标产生的信号，检测出成为基准的位置，控制移动。这种移动机器人近年来其应用范围扩大。例如，在工厂内、物流仓库等使用的无人输送车，在设施、大厅、机场等公共设施内的服务机器人是移动机器人应用的一例。而且，在使用于这种的移动机器人的信标中，除了上述那样的产生信号的类型之外，还大致区分为被称作标志的通过特征性形状或者花纹来识别的类型。这里，作为通过特征性形状或者花纹来识别的标志的具体例可列举条形码、QR码(注册商标)等。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2002－073170号公报
技术实现思路
<br>专利技术要解决本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理装置，其特征在于，/n所述图像处理装置具备：/n被检测体，其通过在二维平面上将由正方形或者长方形组成的单元、即能够反射被照射的光的第一单元与不能反射被照射的光的第二单元进行a×a或者a×b(其中，a、b＝3、4、5、6、…)的矩阵配置而构成；以及/n检测部，其具备：照射部，其照射光；拍摄部，其在从所述照射部照射的光照射到构成所述被检测体的所述第一单元与所述第二单元之后，利用相机对从所述第一单元反射的光进行拍摄；以及计算部，其基于由所述拍摄部拍摄到的拍摄数据，取得在所述被检测体设定的信息。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171128 JP 2017-227765;20180409 JP 2018-0748601.一种图像处理装置，其特征在于，
所述图像处理装置具备：
被检测体，其通过在二维平面上将由正方形或者长方形组成的单元、即能够反射被照射的光的第一单元与不能反射被照射的光的第二单元进行a×a或者a×b(其中，a、b＝3、4、5、6、…)的矩阵配置而构成；以及
检测部，其具备：照射部，其照射光；拍摄部，其在从所述照射部照射的光照射到构成所述被检测体的所述第一单元与所述第二单元之后，利用相机对从所述第一单元反射的光进行拍摄；以及计算部，其基于由所述拍摄部拍摄到的拍摄数据，取得在所述被检测体设定的信息。


2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，
所述被检测体构成为，
将构成矩阵配置的第1行或者第1列的多个所述单元设为检测开始位置，
将构成矩阵配置的最终行或者最终列的多个所述单元设为检测结束位置，
将构成位于所述检测开始位置与所述检测结束位置之间的1行或多行或者1列或多列的多个所述单元设为1个或者多个ID信息赋予位置，
所述检测部所具备的所述拍摄部或者所述计算部设为，对由所述拍摄部拍摄到的拍摄数据进行二值化处理，针对由所述二值化处理得到的二值化图像在水平方向或者垂直方向上扫描所述检测开始位置而对所述单元的二值化图像上的尺寸进行计算，对在计算出的尺寸的倍数位置存在的1个或者多个所述ID信息赋予位置与所述检测结束位置的二值化图像上的坐标进行计算，并基于所述坐标对1个或者多个所述ID信息赋予位置与所述检测结束位置分别进行一次扫描，从而取得在1个或者多个所述ID信息赋予位置设定的ID信息。


3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其特征在于，
通过所述检测部所具备的所述拍摄部或者所述计算部进行的对所述检测开始位置、1个或者多个所述ID信息赋予位置以及所述检测结束位置的扫描以所述检测开始位置、所述检测结束位置、1个或者多个所述ID信息赋予位置的顺序进行。


4.根据权利要求2或3所述的图像处理装置，其特征在于，
所述计算部在通过利用两个相机对从所述第一单元反射的光进行拍摄的所述拍摄部所拍摄到的拍摄数据存在有多个时，基于所取得的ID信息，选择在当前时刻采用的被检测体。


5.根据权利要求2或3所述的图像处理装置，其特征在于，
所述计算部设为，在设置有多个所述被检测体的情况下，在通过利用两个相机对从所述第一单元反射的光进行拍摄的所述拍摄部所拍摄到的拍摄数据内确认到多个表示所述被检测体的光时，选择位于距所述检测部最近的位置的被检测体，并检测出在所选择的所述被检测体的所述ID信息赋予位置设定的ID信息。


6.根据权利要求5所述的图像处理装置，其特征在于，
由所述计算部进行的位于距所述检测部最近的位置的被检测体的选择根据所述检测部与所选择的所述被检测体的距离来判断。


7.根据权利要求6所述的图像处理装置，其特征在于，
设置有多个的所述被检测体的离地高度设定为相同，所述计算部所进行的位于距所述检测部最近的位置的被检测体的选择的判断基于在由所述拍摄部拍摄到的拍摄数据内存在的表示所述被检测体的多个光的位置或者大小来进行。


8.一种移动机器人的控制系统，其特征在于，
所述移动机器人的控制系统具备：
驱动部，其变更移动机器人的移动速度与行进方向；
检测部，其对沿着至目标地点为止的移动路径而配置的多个被检测体进行检测；以及
控制部，其取得由所述检测部检测到的至所述被检测体为止的距离和方...

【专利技术属性】
技术研发人员：北野齐，臼井翼，
申请(专利权)人：THK株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP