一种基于Unity的机器人自动回轨方法、系统、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种基于Unity的机器人自动回轨方法、系统、装置及存储介质，包括如下步骤：Unity接收到手机客户端的执行结束信号后，通过平台中心发送数据获取指令至机器人；机器人将定位坐标通过平台中心发送至Unity；Unity接收到定位坐标后，发送数据调用请求指令至数据库；数据库回传机器人固定轨迹坐标至Unity；Unity对定位坐标和固定轨迹坐标执行运算，输出回轨路径；并通过平台中心发送回轨指令至机器人；机器人根据回轨路径执行回轨操作。本发明专利技术基于Unity基于机器人的运行坐标和固定轨迹坐标，输出回轨路径。解决了走出固定路线后无法自动回归到固定轨迹的问题，从而执行正常的巡视，避免巡视计划延误，降低人力损耗和资源浪费。

【技术实现步骤摘要】
一种基于Unity的机器人自动回轨方法、系统、装置及存储介质
本专利技术涉及网络
，尤其是涉及一种基于Unity的机器人自动回轨法、系统、装置及存储介质。
技术介绍
目前机器人的作业巡视路线是基于现场巡视路线情况进行路径轨迹规划；由于在实际的巡视过程中，机器人要执行安全作业检测，则需要离开机器人的固定轨迹坐标数据，进入全新的巡视路线执行巡视工作，待作业执行完成之后。因为机器人已脱离了原有的固定轨迹，则无法自行回归到正常的固定轨迹，从而不能执行接下来的巡视工作。现阶段机器人在执行过程中变轨时，需要及时的进行数据收集。现有机器人的数据收集方式为点对点的信息传递；相对于回轨正常路轨的情况而言，机器人无法完成实时采集大量细节数据工作，因此不能及时执行回归固定轨迹的工作，影响到了正常的巡视，延误巡视计划，进一步影响项目的执行进度，从而带来更多的人力损耗和资源浪费。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提出一种基于Unity的机器人自动回轨方法、系统、装置及存储介质，解决机器人不能自动回轨的问题。本专利技术的技术方案是这样实现的：第一方面，一种基于Unity的机器人自动回轨方法，包括如下步骤：Unity接收到手机客户端的执行结束信号后，通过平台中心发送数据获取指令至机器人；机器人将定位坐标通过平台中心发送至Unity；Unity接收到定位坐标后，发送数据调用请求指令至数据库；数据库回传机器人固定轨迹坐标至Unity；Unity对定位坐标和固定轨迹坐标执行运算，输出回轨路径；并通过平台中心发送回轨指令至机器人；机器人根据回轨路径执行回轨操作。优选的，在Unity接收到机器人通过平台中心发送的定位坐标；Unity发送数据调用请求指令至数据库步骤之前，还包括机器人自动离轨的方法，自动离轨方法如下：Unity通过平台中心发送控制转移指令至手机客户端；手机客户端执行机器人路径控制，发送脱离指令和巡轨路线至机器人；机器人脱离轨道，并执行巡轨路线；巡轨结束后，发送执行结束信号至手机客户端；手机客户端结束操作，并通过平台中心发送执行结束信号至Unity。优选的，Unity对定位坐标和固定轨迹坐标执行运算，输出回轨路径；并通过平台中心发送回轨指令至机器人步骤中，还包括如下子步骤：Unity计算定位坐标和固定轨迹坐标的直线距离；Unity将直线距离与地图路线进行匹配，确定机器人回轨路径；Unity将回轨指令通过平台中心发送至机器人。优选的，回轨路径数据包括距离、方向、角度和速度。第二方面，一种基于Unity的机器人自动回轨系统，包括Unity、平台中心、数据库、手机客户端和机器人；Unity，用于输出机器人自动回轨路径，并接收和发送指令数据；平台中心，用于后台控制和传输数据；数据库，用于存放机器人的固定轨迹坐标；手机客户端，用于控制机器人脱离轨道；机器人，用于接收和发送指令信息，并执行。优选的，Unity包括数据获取模块、数据调用模块和运算模块；数据获取模块，用于获取机器人的定位坐标，并发送至运算模块；数据调用模块，用于调取机器人固定轨迹坐标，并发送至运算模块；运算模块，用于接收机器人的定位坐标和固定轨迹坐标，运算输出机器人回轨路径，并通过平台中心发送至机器人。优选的，运算模块包括计算单元和匹配单元；计算单元，用于计算出定位坐标和固定轨迹坐标的直线距离，并发送至匹配单元；匹配单元，用于将直线距离与地图路线进行匹配，输出机器人的回轨路径；并通过平台中心发送回轨指令至机器人。优选的，回轨路径数据包括距离、方向、角度和速度。第三方面，一种基于Unity的机器人自动回轨装置，包括：存储器，用于存放程序；处理器，用于执行程序，程序使得处理器执行如权利要求1～4任一项的一种基于Unity的机器人自动回轨方法。第四方面，一种计算机可读存储介质，包括计算机程序，当其在计算机上运行时，使得如权利要求1～4任一项的一种基于Unity的机器人自动回轨方法被执行。与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：相较于传统的机器人不能实时采集大量的细节数据相比较，本专利技术设置Unity通过与机器人进行数据交互，并且Unity的对比模块计算出机器人回归固定轨迹路径的最近路线后，通过Unity将回轨路径的数据发送至机器人，机器人驱动自身动力装置，执行回轨即可回归至固定轨迹。解决了走出固定路线后无法自动回归到固定轨迹的问题，从而执行正常的巡视，避免巡视计划延误，按照工作计划顺序执行项目，降低人力损耗和资源浪费。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术一种基于Unity的机器人自动回轨方法的流程图；图2为本专利技术一种基于Unity的机器人自动回轨系统组成示意图；图3为本专利技术一种基于Unity的机器人自动离轨方法的流程图；图4为本专利技术一种基于Unity的机器人自动离轨系统组成示意图；图中：1、Unity；11、数据获取模块；12、数据调用模块；13、运算模块；131、计算单元；132、匹配单元；2、平台中心；3、数据库；4、手机客户端；5、机器人。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一如图1所示，本实施例中提供一种基于Unity1的机器人5自动回轨方法，按如下步骤实施：S10步骤：Unity1接收到手机客户端4的执行结束信号后，通过平台中心2发送数据获取指令至机器人5；具体的，如在修理技改场地中，需要手动安全作业检测，此时机器人5会脱离自身的固定轨迹，执行新的检测路线；当新的检测路线检测结束之后，需要机器人5返回固定轨迹，此时需要Unity1实时获取机器人5的定位坐标，为后续回归固定轨迹提供数据参考。S20步骤：机器人5将定位坐标通过平台中心2发送至Unity1；Unity1接收到定位坐标后，发送数据调用请求指令至数据库3；具体的，当Unity1的数据获取模块11通过平台中心2发送数据获取指令至机器人5时，机器人5则根据自身的GPS定位系统(或其他定位系统)获得当前的定位信息和定位坐标，将定位坐标发送给Unity1的数据获取模块11，由于Unity1计算回轨路径，还需要机器人5的固定轨迹坐标，而机器人5的固定轨迹坐本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于Unity的机器人自动回轨方法，其特征在于，包括如下步骤：/nUnity接收到手机客户端的执行结束信号后，通过平台中心发送数据获取指令至机器人；/n所述机器人将定位坐标通过平台中心发送至所述Unity；所述Unity接收到定位坐标后，发送数据调用请求指令至数据库；/n所述数据库回传所述机器人固定轨迹坐标至所述Unity；/n所述Unity对所述定位坐标和所述固定轨迹坐标执行运算，输出回轨路径；并通过平台中心发送回轨指令至机器人；/n所述机器人根据所述回轨路径执行回轨操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于Unity的机器人自动回轨方法，其特征在于，包括如下步骤：
Unity接收到手机客户端的执行结束信号后，通过平台中心发送数据获取指令至机器人；
所述机器人将定位坐标通过平台中心发送至所述Unity；所述Unity接收到定位坐标后，发送数据调用请求指令至数据库；
所述数据库回传所述机器人固定轨迹坐标至所述Unity；
所述Unity对所述定位坐标和所述固定轨迹坐标执行运算，输出回轨路径；并通过平台中心发送回轨指令至机器人；
所述机器人根据所述回轨路径执行回轨操作。


2.如权利要求1所述的一种基于Unity的机器人自动回轨方法，其特征在于，
在所述Unity接收到机器人通过平台中心发送的定位坐标；所述Unity发送数据调用请求指令至数据库步骤之前，还包括机器人自动离轨的方法，自动离轨方法如下：
所述Unity通过平台中心发送控制转移指令至手机客户端；
所述手机客户端执行机器人路径控制，发送脱离指令和巡轨路线至所述机器人；
所述机器人脱离轨道，并执行巡轨路线；巡轨结束后，发送执行结束信号至手机客户端；
所述手机客户端结束操作，并通过平台中心发送执行结束信号至所述Unity。


3.如权利要求1所述的一种基于Unity的机器人自动回轨方法，其特征在于，所述所述Unity对所述定位坐标和所述固定轨迹坐标执行运算，输出回轨路径；并通过平台中心发送回轨指令至机器人步骤中，还包括如下子步骤：
所述Unity计算所述定位坐标和所述固定轨迹坐标的直线距离；
所述Unity将所述直线距离与地图路线进行匹配，确定机器人回轨路径；
所述Unity将回轨指令通过平台中心发送至所述机器人。


4.如权利要求1的一种基于Unity的机器人自动回轨系统，其特征在于，所述回轨路径数据包括距离、方向、角度和速度。

【专利技术属性】
技术研发人员：田静，梁宇斌，白珂，
申请(专利权)人：广州劲源科技发展股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44