一种基于Unity的机器人自动回轨方法、系统、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种基于Unity的机器人自动回轨方法、系统、装置及存储介质，包括如下步骤：Unity接收到手机客户端的执行结束信号后，通过平台中心发送数据获取指令至机器人；机器人将定位坐标通过平台中心发送至Unity；Unity接收到定位坐标后，发送数据调用请求指令至数据库；数据库回传机器人固定轨迹坐标至Unity；Unity对定位坐标和固定轨迹坐标执行运算，输出回轨路径；并通过平台中心发送回轨指令至机器人；机器人根据回轨路径执行回轨操作。本发明专利技术基于Unity基于机器人的运行坐标和固定轨迹坐标，输出回轨路径。解决了走出固定路线后无法自动回归到固定轨迹的问题，从而执行正常的巡视，避免巡视计划延误，降低人力损耗和资源浪费。

【技术实现步骤摘要】
一种基于Unity的机器人自动回轨方法、系统、装置及存储介质
本专利技术涉及网络
，尤其是涉及一种基于Unity的机器人自动回轨法、系统、装置及存储介质。
技术介绍
目前机器人的作业巡视路线是基于现场巡视路线情况进行路径轨迹规划；由于在实际的巡视过程中，机器人要执行安全作业检测，则需要离开机器人的固定轨迹坐标数据，进入全新的巡视路线执行巡视工作，待作业执行完成之后。因为机器人已脱离了原有的固定轨迹，则无法自行回归到正常的固定轨迹，从而不能执行接下来的巡视工作。现阶段机器人在执行过程中变轨时，需要及时的进行数据收集。现有机器人的数据收集方式为点对点的信息传递；相对于回轨正常路轨的情况而言，机器人无法完成实时采集大量细节数据工作，因此不能及时执行回归固定轨迹的工作，影响到了正常的巡视，延误巡视计划，进一步影响项目的执行进度，从而带来更多的人力损耗和资源浪费。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提出一种基于Unity的机器人自动回轨方法、系统、装置及存储介质，解决机器人不能自动回轨的问题。本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于Unity的机器人自动回轨方法，其特征在于，包括如下步骤：/nUnity接收到手机客户端的执行结束信号后，通过平台中心发送数据获取指令至机器人；/n所述机器人将定位坐标通过平台中心发送至所述Unity；所述Unity接收到定位坐标后，发送数据调用请求指令至数据库；/n所述数据库回传所述机器人固定轨迹坐标至所述Unity；/n所述Unity对所述定位坐标和所述固定轨迹坐标执行运算，输出回轨路径；并通过平台中心发送回轨指令至机器人；/n所述机器人根据所述回轨路径执行回轨操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于Unity的机器人自动回轨方法，其特征在于，包括如下步骤：
Unity接收到手机客户端的执行结束信号后，通过平台中心发送数据获取指令至机器人；
所述机器人将定位坐标通过平台中心发送至所述Unity；所述Unity接收到定位坐标后，发送数据调用请求指令至数据库；
所述数据库回传所述机器人固定轨迹坐标至所述Unity；
所述Unity对所述定位坐标和所述固定轨迹坐标执行运算，输出回轨路径；并通过平台中心发送回轨指令至机器人；
所述机器人根据所述回轨路径执行回轨操作。


2.如权利要求1所述的一种基于Unity的机器人自动回轨方法，其特征在于，
在所述Unity接收到机器人通过平台中心发送的定位坐标；所述Unity发送数据调用请求指令至数据库步骤之前，还包括机器人自动离轨的方法，自动离轨方法如下：
所述Unity通过平台中心发送控制转移指令至手机客户端；
所述手机客户端执行机器人路径控制，发送脱离指令和巡轨路线至所述机器人；
所述机器人脱离轨道，并执行巡轨路线；巡轨结束后，发送执行结束信号至手机客户端；
所述手机客户端结束操作，并通过平台中心发送执行结束信号至所述Unity。


3.如权利要求1所述的一种基于Unity的机器人自动回轨方法，其特征在于，所述所述Unity对所述定位坐标和所述固定轨迹坐标执行运算，输出回轨路径；并通过平台中心发送回轨指令至机器人步骤中，还包括如下子步骤：
所述Unity计算所述定位坐标和所述固定轨迹坐标的直线距离；
所述Unity将所述直线距离与地图路线进行匹配，确定机器人回轨路径；
所述Unity将回轨指令通过平台中心发送至所述机器人。


4.如权利要求1的一种基于Unity的机器人自动回轨系统，其特征在于，所述回轨路径数据包括距离、方向、角度和速度。

【专利技术属性】
技术研发人员：田静，梁宇斌，白珂，
申请(专利权)人：广州劲源科技发展股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44