一种规划多辆车的循迹路线的方法及终端技术

本发明专利技术公开一种规划多辆车的循迹路线的方法及终端，设置所述多辆车中的第一车辆的循迹路线以及所述多辆车中的其它车辆的起始位置；根据所述循迹路线和起始位置确定所述其它车辆各自的循迹路线；根据确定出来的每一辆车的循迹路线控制所述多辆车平行行驶；在控制所述多辆车平行行驶的过程中根据所述第一车辆的位置和行驶向量实时调整其它车辆的速度和行驶方向以保证所述多辆车之间的平行行驶；实现了不需要人为额外干预情况下多辆车之间的自主平行行驶。

【技术实现步骤摘要】
一种规划多辆车的循迹路线的方法及终端
本专利技术涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种规划多辆车的循迹路线的方法及终端。
技术介绍
无人驾驶汽车是汽车领域今后发展的主要趋势。无人驾驶汽车可根据控制平台事先设定好的路线通过车载传感系统感知道路环境、车辆位置、交通信号以及障碍物等信息，在此基础上循迹行驶，并通过一定的控制逻辑实现车辆的纵、横耦合控制，使车辆按照路线安全到达预定目的地，在此期间不需要人工额外干预。现有技术中通常是针对一辆无人驾驶汽车的场景，对于多辆无人驾驶汽车的场景，常见的也是一辆车在前面行驶，多辆其他车辆跟在该车后面进行循迹，无法实现多辆无人驾驶车辆的同步并行行驶。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种规划多辆车的循迹路线的方法及终端，实现多辆车的自主平行行驶。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的一种技术方案为：一种规划多辆车的循迹路线的方法，包括步骤：S1、设置所述多辆车中的第一车辆的循迹路线以及所述多辆车中的其它车辆的起始位置；S2、根据所述循迹路线和起始位置确定所述其它车辆各自的循迹路线；S3、根据确定出来的每一辆车的循迹路线控制所述多辆车平行行驶；S4、在控制所述多辆车平行行驶的过程中根据所述第一车辆的位置和行驶向量实时调整其它车辆的速度和行驶方向以保证所述多辆车之间的平行行驶。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的另一种技术方案为：一种规划多辆车的循迹路线的终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：S1、设置所述多辆车中的第一车辆的循迹路线以及所述多辆车中的其它车辆的起始位置；S2、根据所述循迹路线和起始位置确定所述其它车辆各自的循迹路线；S3、根据确定出来的每一辆车的循迹路线控制所述多辆车平行行驶；S4、在控制所述多辆车平行行驶的过程中根据所述第一车辆的位置和行驶向量实时调整其它车辆的速度和行驶方向以保证所述多辆车之间的平行行驶。本专利技术的有益效果在于：对于多辆车的循迹规划，根据其中一辆车事先设定的循迹路线和其它车辆的起始位置确定其它车辆的循迹路线，根据确定出来的每一辆车的循迹路线控制多辆车进行平行行驶，并且在平行行驶过程中，能够根据其中一辆车的实时位置和行驶向量保证多辆车之间的平行行驶，实现了不需要人为额外干预情况下多辆车之间的自主平行行驶。附图说明图1为本专利技术实施例的一种规划多辆车的循迹路线的方法的步骤流程图；图2为本专利技术实施例的一种规划多辆车的循迹路线的终端的结构示意图；图3为本专利技术实施例的多辆车平行驾驶的示意图；图4为本专利技术实施例的两辆车产生法向量偏移的示意图；图5为本专利技术实施例的两辆车产生平行方向偏移的示意图；标号说明：1、一种规划多辆车的循迹路线的终端；2、存储器；3、处理器。具体实施方式为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。请参照图1，一种规划多辆车的循迹路线的方法，包括步骤：S1、设置所述多辆车中的第一车辆的循迹路线以及所述多辆车中的其它车辆的起始位置；S2、根据所述循迹路线和起始位置确定所述其它车辆各自的循迹路线；S3、根据确定出来的每一辆车的循迹路线控制所述多辆车平行行驶；S4、在控制所述多辆车平行行驶的过程中根据所述第一车辆的位置和行驶向量实时调整其它车辆的速度和行驶方向以保证所述多辆车之间的平行行驶。从上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：对于多辆车的循迹规划，根据其中一辆车事先设定的循迹路线和其它车辆的起始位置确定其它车辆的循迹路线，根据确定出来的每一辆车的循迹路线控制多辆车进行平行行驶，并且在平行行驶过程中，能够根据其中一辆车的实时位置和行驶向量保证多辆车之间的平行行驶，实现了不需要人为额外干预情况下多辆车之间的自主平行行驶。进一步的，所述S1中设置所述多辆车中的其中一辆车的循迹路线包括：通过接收鼠标在电脑屏幕上确定的点来生成所述第一车辆的循迹路线；对于通过鼠标确定的任意两个相邻的点，通过地图缩放比例计算出两个相邻的点之间的实际距离，判断所述实际距离是否大于预设距离，若是，则根据预设的相邻的循迹点之间的最大距离在所述两个相邻的点之间增加取点数；在接收到鼠标确定的点之后，在鼠标确定下一个点之前，当感应到鼠标停留的位置时，计算出所述鼠标确定的点与所述鼠标停留的位置之间需要增加的取点数。由上述描述可知，通过接收鼠标确定的点形成循迹路线，方便快捷，并且能够自动检测通过鼠标确定的点是否合理，若不合理，会增加两个相邻的点之间的取点数以保证生成的循迹路线的合理性，而在确定需要增加的点数时，当鼠标每次进行位置的停留时即立刻进行增加取点数目的计算，这样保证鼠标按下时可以马上得到需要增加的取点数，提高循迹路线的生成效率以及可靠性。进一步的，所述S2包括：根据所述循迹路线确定所述循迹路线上每两个循迹点之间的坐标差；根据所述起始位置和所述每两个循迹点之间的坐标差依次得到所述其它车辆中每一辆车对应的非起始位置的坐标值；对于所述其它车辆中的每一辆车，根据其起始位置和依次得到的非起始位置的坐标值确定其对应的循迹路线。由上述描述可知，根据循迹路线上每两个循迹点之间的坐标差以及其它车辆中每一辆车的起始位置能够简单快速地获得每一辆车的循迹路线，并且也保证了各辆车对应的循迹路线的平行性和一致性，保证多辆车循迹时的同步性。进一步的，所述S4包括：实时获取所述第一车辆的位置和行驶向量，记为第一位置和第一行驶向量，获取所述其它车辆中每一辆车的位置和行驶向量，记为第二位置和第二行驶向量；根据所述第一行驶向量确定其对应的第一法向量，根据所述第二行驶向量确定其对应的第二法向量；对于第二法向量与第一法向量之间产生偏移的其它车辆，通过PID算法对其对应的第二法向量进行调整，使其与第一法向量之间的偏转在预设误差内；对于第二位置与第一位置之间产生偏差的其它车辆，根据所述第一位置和第二位置之间的距离差以及预测的在未来预设时间T内所述第一车辆到达的位置调整所述其它车辆的加速度。由上述描述可知，在多辆车循迹的过程中，以第一车辆的位置和行驶向量为准，对与其产生偏差的其它车辆进行及时调整，避免在实际循迹过程中由于实际场地因素或车辆实际行驶不稳定等情况导致的各车辆之间的不同步性，保证各辆车之间的同步性。进一步的，所述通过PID算法对其对应的第二法向量进行调整包括：第二法向量的调整量Y为：Y＝Kp*e(t)+Ki*∫e(t)*dt+Kd*d/dt*e(t)；式中，Kp表示PID控制的比例常数，Ki表示PID控制的积分常数，Kd表示PID控制的微分常数，e(t)表示第二法向量和第一法向量之间的偏移量。由上述描述可知本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种规划多辆车的循迹路线的方法，其特征在于，包括步骤：/nS1、设置所述多辆车中的第一车辆的循迹路线以及所述多辆车中的其它车辆的起始位置；/nS2、根据所述循迹路线和起始位置确定所述其它车辆各自的循迹路线；/nS3、根据确定出来的每一辆车的循迹路线控制所述多辆车平行行驶；/nS4、在控制所述多辆车平行行驶的过程中根据所述第一车辆的位置和行驶向量实时调整其它车辆的速度和行驶方向以保证所述多辆车之间的平行行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种规划多辆车的循迹路线的方法，其特征在于，包括步骤：
S1、设置所述多辆车中的第一车辆的循迹路线以及所述多辆车中的其它车辆的起始位置；
S2、根据所述循迹路线和起始位置确定所述其它车辆各自的循迹路线；
S3、根据确定出来的每一辆车的循迹路线控制所述多辆车平行行驶；
S4、在控制所述多辆车平行行驶的过程中根据所述第一车辆的位置和行驶向量实时调整其它车辆的速度和行驶方向以保证所述多辆车之间的平行行驶。


2.根据权利要求1所述的一种规划多辆车的循迹路线的方法，其特征在于，所述S1中设置所述多辆车中的其中一辆车的循迹路线包括：
通过接收鼠标在电脑屏幕上确定的点来生成所述第一车辆的循迹路线；
对于通过鼠标确定的任意两个相邻的点，通过地图缩放比例计算出两个相邻的点之间的实际距离，判断所述实际距离是否大于预设距离，若是，则根据预设的相邻的循迹点之间的最大距离在所述两个相邻的点之间增加取点数；
在接收到鼠标确定的点之后，在鼠标确定下一个点之前，当感应到鼠标停留的位置时，计算出所述鼠标确定的点与所述鼠标停留的位置之间需要增加的取点数。


3.根据权利要求1所述的一种规划多辆车的循迹路线的方法，其特征在于，所述S2包括：
根据所述循迹路线确定所述循迹路线上每两个循迹点之间的坐标差；
根据所述起始位置和所述每两个循迹点之间的坐标差依次得到所述其它车辆中每一辆车对应的非起始位置的坐标值；
对于所述其它车辆中的每一辆车，根据其起始位置和依次得到的非起始位置的坐标值确定其对应的循迹路线。


4.根据权利要求1所述的一种规划多辆车的循迹路线的方法，其特征在于，所述S4包括：
实时获取所述第一车辆的位置和行驶向量，记为第一位置和第一行驶向量，获取所述其它车辆中每一辆车的位置和行驶向量，记为第二位置和第二行驶向量；
根据所述第一行驶向量确定其对应的第一法向量，根据所述第二行驶向量确定其对应的第二法向量；
对于第二法向量与第一法向量之间产生偏移的其它车辆，通过PID算法对其对应的第二法向量进行调整，使其与第一法向量之间的偏转在预设误差内；
对于第二位置与第一位置之间产生偏差的其它车辆，根据所述第一位置和第二位置之间的距离差以及预测的在未来预设时间T内所述第一车辆到达的位置调整所述其它车辆的加速度。


5.根据权利要求4所述的一种规划多辆车的循迹路线的方法，其特征在于，所述通过PID算法对其对应的第二法向量进行调整包括：
第二法向量的调整量Y为：
Y＝Kp*e(t)+Ki*∫e(t)*dt+Kd*d/dt*e(t)；
式中，Kp表示PID控制的比例常数，Ki表示PID控制的积分常数，Kd表示PID控制的微分常数，e(t)表示第二法向量和第一法向量之间的偏移量。


6.一种规划多辆车的循迹路线的终端，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁煜，
申请(专利权)人：江苏盛海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32