一种基于视觉识别的CNC机床自主上下料结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于视觉识别的CNC机床自主上下料结构，包括：控制模块、CNC机床、上下料模块、清洗模块和取放料模块；所述上下料模块位于CNC机床的上方，所述上下料模块由三轴工业机器人和两指外夹式电控机械手组成，所述清洗模块由气泵、金属软管和两个电控高压空气喷枪组成，所述取放料模块由六自由度串联式工业机器人、两指内夹式电控机械手和深度相机传感器组成。本实用新型专利技术中，该基于视觉识别的CNC机床自主上下料结构依靠深度相机传感器采集带有深度信息的料筐图像，从而实现非严格固定位置的上下料盒的摆放，只要上下料盒放在相机成像范围内即可进行自动识别，进而方便对CNC机床的零部件进行上下料快速准确的摆放处理。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉识别的CNC机床自主上下料结构
本技术涉及机床加工
，尤其涉及一种基于视觉识别的CNC机床自主上下料结构。
技术介绍
CNC机床是数字控制机床的简称，是一种装有程序控制系统的自动化机床，CNC车床对圆管件的加工方式包括内车、外车，其中内车加工时，圆管件的一端被机床固定；外车加工时，圆管件两端均被机床固定，管件夹装前，需要及时清理上一次加工产生的缠绕丝；加工完成的圆管件，需要进行切削液的清洗作业后，码放到下料盒中，待加工圆管件放置于上料盒中，加工后的圆管件码放至下料盒中。然而传统工业机械臂的物料上下料方式通常依靠传送带等前置工序配合，使得物料在传送带上间隔一致匀速运动，才能实现逐一的上下料取放处理，进而导致机械臂只能够按照预先的运动路径规划进行往复运行的物料抓取，因此需要将上下料盒摆放在特定的位置，一旦摆放位置不准确时，就会发生物料脱落在地的现象，无法实现CNC机床自主上下料的效果。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于视觉识别的CNC机床自主上下料结构。为了本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉识别的CNC机床自主上下料结构，其特征在于，包括：控制模块(1)、CNC机床(2)、上下料模块(3)、清洗模块(4)和取放料模块(5)；/n所述上下料模块(3)位于CNC机床(2)的上方；/n所述上下料模块(3)由三轴工业机器人(31)和两指外夹式电控机械手(32)组成，其中，两指外夹式电控机械手(32)连接在三轴工业机器人(31)的输出端；/n所述清洗模块(4)由气泵(41)、金属软管(42)和两个电控高压空气喷枪(43)组成，其中，金属软管(42)的一端与气泵(41)连通，另一端分别与两个电控高压空气喷枪(43)连通；/n所述取放料模块(5)由六自由度串联式工业机器人(51...

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉识别的CNC机床自主上下料结构，其特征在于，包括：控制模块(1)、CNC机床(2)、上下料模块(3)、清洗模块(4)和取放料模块(5)；
所述上下料模块(3)位于CNC机床(2)的上方；
所述上下料模块(3)由三轴工业机器人(31)和两指外夹式电控机械手(32)组成，其中，两指外夹式电控机械手(32)连接在三轴工业机器人(31)的输出端；
所述清洗模块(4)由气泵(41)、金属软管(42)和两个电控高压空气喷枪(43)组成，其中，金属软管(42)的一端与气泵(41)连通，另一端分别与两个电控高压空气喷枪(43)连通；
所述取放料模块(5)由六自由度串联式工业机器人(51)、两指内夹式电控机械手(52)和深度相机传感器(53)组成，其中，两指内夹式电控机械手(52)连接在六自由度串联式工业机器人(51)的输出端，深度相机传感器(53)嵌设在两指内夹式电控机械手(52)上。


2.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的CNC机床自主上下料结构，其特征在于，还包括上料盒(6)和下料盒(7)；
所述上料盒(6)...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊钰，田功兴，李卫飞，张云峰，李泰博，
申请(专利权)人：北京迁移科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11