【技术实现步骤摘要】
一种以编队为中心的混合交通系统可靠广播方法
本专利技术涉及通信领域，特别涉及一种以编队为中心的混合交通系统可靠广播方法。
技术介绍
无人驾驶技术不断成熟，将无人驾驶车辆组成无人驾驶编队可以大大提高驾驶通行效率，减少能源消耗。编队内部车辆之间的间距可以非常短，并且，编队内车辆的拓扑结构可以在相当长的时间内保持稳定。目前存在不少为这样的编队系统专门设计的通信系统，它们大部分采用了无冲突的协议设计方式，例如采用时分复用(TDMA)的方法。在现实应用场景中，无人驾驶编队将和传统的由人驾驶的车辆并存。这种无人驾驶编队和由人驾驶的车辆并存的交通系统，称为混合交通系统。混合交通系统中，由人驾驶的车辆的通信性能常常被忽视。可以预见，在未来很长一段时间内，混合交通系统将会是主要的交通运行模式。混合交通系统中，由人驾驶车辆的运动状态难以预测，其拓扑结果不稳定，因此一般在由人驾驶的车辆中，仍然使用基于基于竞争的通信协议。目前车联网通信的车间通信标准是车辆环境中的无线接入协议(WirelessAccessinVehicularEnviron...
【技术保护点】
1.一种以编队为中心的混合交通系统可靠广播方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/n1)将无人驾驶车辆组成的无人驾驶编队及该编队的一跳邻居节点组成的集合作为以该编队为中心的无线基础服务集P-WBSS；其中，所述该编队的一跳邻居节点为由人驾驶的车辆；/nP-WBSS中，无人驾驶编队内部使用基于TDMA的通信协议，由人驾驶的车辆使用WAVE标准中的CSMA/CA协议；/n2)无人驾驶编队确认控制信道访问间隔中TDMA段和CSMA段的划分方式；/n具体方法为：将WAVE中指定的长度为50ms的控制信道间隔分为编队使用的TDMA段和由人驾驶的车辆使用的CSMA段，且TDMA段位于C...
【技术特征摘要】
1.一种以编队为中心的混合交通系统可靠广播方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
1)将无人驾驶车辆组成的无人驾驶编队及该编队的一跳邻居节点组成的集合作为以该编队为中心的无线基础服务集P-WBSS；其中，所述该编队的一跳邻居节点为由人驾驶的车辆；
P-WBSS中，无人驾驶编队内部使用基于TDMA的通信协议，由人驾驶的车辆使用WAVE标准中的CSMA/CA协议；
2)无人驾驶编队确认控制信道访问间隔中TDMA段和CSMA段的划分方式；
具体方法为：将WAVE中指定的长度为50ms的控制信道间隔分为编队使用的TDMA段和由人驾驶的车辆使用的CSMA段，且TDMA段位于CSMA段之前，编队确定控制信道分配比例后，通过编队成员的周期性广播发送给P-WBSS中的其他车辆；
3)无人驾驶编队确定编队成员中的CTS响应者列表；具体步骤如下：
3-1)令i＝1；
3-2)将该无人驾驶编队的领头车辆作为CTS响应者i并加入CTS响应者列表；
3-3)CTS响应者i选择在自身通信范围内最远的同一编队成员作为CTS响应者i+1并加入CTS响应者列表；
3-4)令i＝i+1；重复步骤3-3)，直至将编队尾部最后一辆车作为CTS响应者并加入CTS响应者列表，得到最终的CTS响应者列表；
4)无人驾驶编队的每个成员各自周期性地在控制信道上发送广播消息；其中，步骤3)中确定响应者列表中的每个CTS响应者广播时在消息中添加CTS响应服务声明帧头CTS-RAH，该帧头中包含发送者的位置和速度信息、P-WBSS的ID以及发送时刻的时间戳；
5)当任一由人驾驶的车辆监听到来自任一无人驾驶编队的广播消息时，判定如下：
5-1)若该由人驾驶的车辆当前不属于任何一个P-WBSS，则进入步骤5-2)；若该由人驾驶的车辆当前属于任意一个P-WBSS，则进入步骤5-3)；
5-2)该由人驾驶的车辆作为该发送消息编队所属的一跳邻居节点加入该编队所属的P-WBSS；加入后，该由人驾驶的车辆的当前P-WBSSID设为该编队所属的P-WBSSID；且该由人驾驶的车辆按照该P-WBSS中无人驾驶编队确认的TDMA段和CSMA段划分结果进行通信；
5-3)判定该广播消息是否来自该由人驾驶的车辆当前所属的P-WBSS：若是，则进入步骤6)；若否，则进入步骤5-4)；
5-4)若发送该广播消息的无人驾驶编队是位于该由人驾驶的车辆同向行驶的前方最近的编队，则该由人驾驶的车辆清空本地CTS响应者列表，然后作为该发送消息编队所属的一跳邻居节点加入该编队所属的P-WBSS；加入后，该由人驾驶的车辆的当前P-WBSSID设为该编队所属的P-WBSSID；且该由人驾驶的车辆按照该P-WBSS中无人驾驶编队确认的TDMA段和CSMA段划分结果进行通信；然后进入步骤6)；<...
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