基于三维视觉的产品分拣处理系统技术方案

本实用新型专利技术公开一种基于三维视觉的产品分拣处理系统。该系统包括：分拣控制器；分拣池机构，包括用于放置物料的分拣池；三维视觉机构，设置所述分拣池上方并与所述分拣控制器相连，用于在所述分拣控制器的控制下，采集放置在所述分拣池上的物料对应的物料三维图像，基于所述物料三维图像识别出目标物料对应的识别定位信息，并将所述识别定位信息发送给所述分拣控制器；分拣执行机构，设置在所述分拣池外围并与所述分拣控制器相连，用于在所述分拣控制器的控制下，根据所述识别定位信息进行物料分拣。该系统可保证分拣过程中的准确率和可执行性，以避免因目标物料的形状、相互遮挡或相互堆叠而导致无法进行物料分拣。

【技术实现步骤摘要】
基于三维视觉的产品分拣处理系统
本技术涉及机器视觉控制
，尤其涉及一种基于三维视觉的产品分拣处理系统。
技术介绍
近年来分拣技术在仓储、物流等行业的应用越来越广，分拣的自动化程度也越来越高。现有的分拣系统主要基于条码识别、二维码识别或者二维视觉识别技术。其中，条码识别和二维码识别的使用范围局限于被分拣对象需有条形码或二维码等识别码标识。二维视觉识别则需提前处理被分拣对象，使被分拣对象相互间没有遮挡、堆叠等相互干扰；而且，二维视觉识别过程中只能提供二维平面的坐标信息，对形状特殊的被分拣对象进行分拣时容易导致分拣过程拾取失败，即基于二维视觉识别的分拣系统主要应用在被分拣对象无特殊形状，且被分拣对象不存在相互遮挡和堆叠的情况。
技术实现思路
针对基于二维视觉识别的分拣系统在分拣过程中因特殊形状、或者被分拣对象相互遮挡和堆叠而影响分拣工作正常运行的问题，提供一种基于三维视觉的产品分拣处理系统。本技术提供一种基于三维视觉的产品分拣处理系统，包括：分拣控制器；分拣池机构，包括用于放置物料的分拣池；三维视觉机构，设置所述分拣池上方并与所述分拣控制器相连，用于在所述分拣控制器的控制下，采集放置在所述分拣池上的物料对应的物料三维图像，基于所述物料三维图像识别出目标物料对应的识别定位信息，并将所述识别定位信息发送给所述分拣控制器；分拣执行机构，设置在所述分拣池外围并与所述分拣控制器相连，用于在所述分拣控制器的控制下，根据所述识别定位信息进行物料分拣。优选地，所述分拣池机构还包括与所述分拣池和所述分拣控制器相连的分拣运动单元，用于在所述分拣控制器的控制下，翻转所述分拣池上放置的所述物料。优选地，所述分拣池包括分拣柱和设置在所述分拣柱外围的至少一个分拣环；所述分拣运动单元与所述分拣柱相连，用于控制所述分拣柱沿所述分拣柱轴向方向往复运动；所述分拣运动单元与所述分拣环相连，用于控制所述分拣环沿所述分拣环轴向方向往复运动。优选地，所述三维视觉机构包括三维相机和视觉处理单元，所述三维相机设置在所述分拣池的正上方，用于采集放置在所述分拣池上的物料对应的物料三维图像；所述视觉处理单元与所述三维相机相连，用于基于所述物料三维图像识别出目标物料对应的识别定位信息。优选地，所述三维视觉机构还包括视觉光源，所述视觉光源设置在所述分拣池的正上方且位于所述三维相机正下方。优选地，所述分拣执行机构包括至少一个接料口，所述分拣控制器与设置在所述分拣池外围的至少一分拣机器人相连，根据所述识别定位信息向所述分拣机器人发送物料分拣指令，并通过接料口接收所述目标物料。优选地，所述基于三维视觉的产品分拣处理系统还包括与所述分拣控制器相连的用于下发分拣订单信息的制造执行系统。优选地，所述基于三维视觉的产品分拣处理系统还包括与所述制造执行系统和所述分拣池机构相连的物料仓库控制机构，所述物料仓库控制机构用于根据所述分拣订单信息向所述分拣池机构输送所述物料。优选地，所述基于三维视觉的产品分拣处理系统还包括与所述分拣控制器相连的物料包装机构，用于对分拣后的目标物料进行物料包装。优选地，所述物料包装机构包括依次通过物料输送单元相连的用于汇集所述目标物料的汇料单元、用于对所述目标物料进行打包封装的塑料封装机和用于进行喷码的喷码机，所述汇料单元与所述分拣执行机构通过汇料通道相连。上述基于三维视觉的产品分拣处理系统，通过三维视觉机构采集分拣池上放置的物料对应的物料三维图像，基于物料三维图像识别出目标物料对应的类别、位置信息和姿态信息等识别定位信息，可有助于避免目标物料的形状、相互遮挡或相互堆叠对物料识别定位的影响，可保证识别定位过程中的准确性；再引导分拣执行机构依据目标物料的类别、位置信息和姿态信息等识别定位信息，对目标物料进行有顺序、有三维方向的拾取分拣操作，以保证分拣过程中的准确率和可执行性，达到对多种类、不定姿态、遮挡和堆叠的目标物料进行柔性分拣的效果，以避免因目标物料的形状、相互遮挡或相互堆叠而导致无法进行物料分拣，提高物料分拣效率和准确性。附图说明图1是本技术一实施例中基于三维视觉的产品分拣处理系统的一示意图；图2是本技术一实施例中分拣池机构的一示意图；图3是本技术一实施例中三维视觉机构的一示意图；图4是本技术一实施例中分拣执行机构的一示意图；图5是本技术一实施例中物料包装机构的一示意图；图6是本技术一实施例中目标物料的位置信息和姿态信息的一示意图。其中，10、分拣控制器；20、分拣池机构；21、分拣池；211、分拣柱；212、分拣环；30、三维视觉机构；31、三维相机；32、视觉处理单元；33、视觉光源；40、分拣执行机构；41、分拣机器人；42、接料口；50、制造执行系统；60、物料仓库控制机构；70、物料包装机构；71、汇料单元；711、汇料通道；72、塑料封装机；721、第一感应器；73、喷码机；74、物料输送单元。具体实施方式为了使本技术所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“径向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。在一实施例中，如图1所示，提供一种基于三维视觉的产品分拣处理系统。该基于三维视觉包括分拣控制器10、用于放置物料的分拣池机构20、用于进行三维视觉识别的三维视觉机构30和用于执行物料分拣的分拣执行机构40，通过分拣控制器10控制三维视觉机构30和分拣执行机构40工作，可实现对分拣池21上放置的物料进行分拣，而不受物料的形状、是否存在相互遮挡和堆叠的情况限制，以保证物料分拣工作的正常进行。分拣控制器10，是用于实现物料分拣控制的机构，具体可以为执行特定计算机程序，以实现对分拣池机构20、三维视觉机构30和分拣执行机构40进行控制，以使分拣池机构20、三维视觉机构30和分拣执行机构40配合，以完成物料分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于三维视觉的产品分拣处理系统，其特征在于，包括：/n分拣控制器；/n分拣池机构，包括用于放置物料的分拣池；/n三维视觉机构，设置所述分拣池上方并与所述分拣控制器相连，用于在所述分拣控制器的控制下，采集放置在所述分拣池上的物料对应的物料三维图像，基于所述物料三维图像识别出目标物料对应的识别定位信息，并将所述识别定位信息发送给所述分拣控制器；/n分拣执行机构，设置在所述分拣池外围并与所述分拣控制器相连，用于在所述分拣控制器的控制下，根据所述识别定位信息进行物料分拣。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于三维视觉的产品分拣处理系统，其特征在于，包括：
分拣控制器；
分拣池机构，包括用于放置物料的分拣池；
三维视觉机构，设置所述分拣池上方并与所述分拣控制器相连，用于在所述分拣控制器的控制下，采集放置在所述分拣池上的物料对应的物料三维图像，基于所述物料三维图像识别出目标物料对应的识别定位信息，并将所述识别定位信息发送给所述分拣控制器；
分拣执行机构，设置在所述分拣池外围并与所述分拣控制器相连，用于在所述分拣控制器的控制下，根据所述识别定位信息进行物料分拣。


2.如权利要求1所述基于三维视觉的产品分拣处理系统，其特征在于，所述分拣池机构还包括与所述分拣池和所述分拣控制器相连的分拣运动单元，用于在所述分拣控制器的控制下，翻转所述分拣池上放置的所述物料。


3.如权利要求2所述基于三维视觉的产品分拣处理系统，其特征在于，所述分拣池包括分拣柱和设置在所述分拣柱外围的至少一个分拣环；所述分拣运动单元与所述分拣柱相连，用于控制所述分拣柱沿所述分拣柱轴向方向往复运动；所述分拣运动单元与所述分拣环相连，用于控制所述分拣环沿所述分拣环轴向方向往复运动。


4.如权利要求1所述基于三维视觉的产品分拣处理系统，其特征在于，所述三维视觉机构包括三维相机和视觉处理单元，所述三维相机设置在所述分拣池的正上方，用于采集放置在所述分拣池上的物料对应的物料三维图像；所述视觉处理单元与所述三维相机相连，用于基于所述物料三维图像识别出目标物料对应的识别定位信息。

【专利技术属性】
技术研发人员：涂勇涛，李贝，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44