一种待浇注线圈实现自动上车的装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种待浇注线圈实现自动上车的装置，包括：桁架机械手和控制系统；桁架机械手的龙门框架内设置有用于同接驳车配合的起吊工位，和用于同浇注子车配合的摆放工位；控制系统包括：起吊模块和控制器；起吊模块包括：二维码扫描机构；首先由二维码扫描机构扫描待浇注线圈的二维码，以获取待浇注线圈的吊环信息，吊环信息包括：吊环的高度和角度；然后控制器据此信息控制桁架机械手运动至对应位置夹取待浇注线圈的吊环；且还接着由控制桁架机械手将已被夹取的待浇注线圈由起吊工位的接驳车吊运至摆放工位的浇注子车，从而实现了待浇注线圈的自动上车，有助于提高了待浇注线圈自动上料的效率，同时也降低了待浇注线圈发生吊装事故的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种待浇注线圈实现自动上车的装置
本专利技术涉及变压器
，特别涉及一种待浇注线圈实现自动上车的装置。
技术介绍
现有技术中采用行车起吊，易发生安全事故，无法提高摆放利用率。且待浇注线圈直径大小、起吊高度、吊钩角度等均不一致，给实现自动化方式带来了很大挑战。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种待浇注线圈实现自动上车的装置，能够实现了待浇注线圈的自动上车，有助于提高了待浇注线圈自动上料的效率，同时也降低了待浇注线圈的吊装事故的风险。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种待浇注线圈实现自动上车的装置，包括：桁架机械手和控制系统；所述桁架机械手的龙门框架内设置有用于同接驳车配合的起吊工位，和用于同浇注子车配合的摆放工位；所述控制系统包括：起吊模块和控制器；所述起吊模块包括：二维码扫描机构；所述二维码扫描机构能够扫描待浇注线圈的二维码，以获取所述待浇注线圈的吊环信息，所述吊环信息包括：吊环的高度；所述控制器能够根据所述吊环信息，控制所述桁架机械手运动至相应的高度夹取所述待浇注线圈的吊环；所述控制器还能够控制所述桁架机械手将吊环已被夹取的所述待浇注线圈由所述起吊工位的所述接驳车吊运至所述摆放工位的所述浇注子车。优选地，所述桁架机械手还包括：设置于所述龙门框架的X轴移载机；设置于所述X轴移载机的Y轴移载机；设置于所述Y轴移载机的Z轴移载机；设置于所述Z轴移载机，用于夹紧所述待浇注线圈的夹具抓手。优选地，所述控制系统还包括：摆放模块；所述摆放模块能够获取前序工艺线圈排序信息和所述浇注子车的尺寸信息；所述起吊模块还能够通过所述二维码扫描机构扫描所述待浇注线圈的二维码获取所述待浇注线圈的排序识别信息；所述摆放模块还能够根据前序工艺线圈排序信息和当前所述待浇注线圈的排序识别信息，获取当前所述待浇注线圈和前后若干个待浇注线圈的外形尺寸；所述摆放模块还能够根据当前所述待浇注线圈和前后若干个待浇注线圈的外形尺寸、所述浇注子车的尺寸信息，计算所述待浇注线圈在所述浇注子车的排版；所述控制器能够根据所述排版结果，控制所述桁架机械手将所述待浇注线圈由所述起吊工位的所述接驳车吊运至摆放工位的所述浇注子车的相应位置。优选地，所述计算所述待浇注线圈在所述浇注子车的排版包括：计算所述待浇注线圈在所述浇注子车的摆放位置和摆放路径。优选地，所述计算所述待浇注线圈在所述浇注子车的摆放位置包括：根据所述待浇注线圈的外形尺寸和所述浇注子车的尺寸信息，得到在所述浇注子车摆放最多数量的所述浇注线圈的摆放方式。优选地，所述计算所述待浇注线圈在所述浇注子车的摆放路径包括：根据所述摆放方式得到所述待浇注线圈的摆放路径，使得当前所述待浇注线圈在水平移动时不被已摆放所述待浇注线圈挡住。优选地，所述龙门框架在所述起吊工位设置有来料入口，在所述摆放工位设置有来料出口。优选地，所述摆放工位的数量为多个；每个所述摆放工位均设置有所述来料出口，且多个所述来料出口平行排布。优选地，所述桁架机械手还包括：设置于所述龙门框架的四周的围栏；所述围栏在所述起吊工位围成所述来料入口，在所述摆放工位围成所述来料出口。从上述的技术方案可以看出，本专利技术提供的待浇注线圈实现自动上车的装置中，待浇注线圈通过接驳车送至桁架机械手的起吊工位，首先由起吊模块通过二维码扫描获取待浇注线圈的吊环位置信息，然后控制器据此控制桁架机械手移至对应位置夹取待浇注线圈的吊环，并接着控制桁架机械手将夹取到的待浇注线圈由起吊工位的接驳车吊运至摆放工位的浇注子车，即可实现了待浇注线圈的自动上车，从而提高了待浇注线圈自动上料的效率，同时也降低了待浇注线圈的吊装事故的风险。本方案中的车间采用数字化管理模式，故在安装起吊环时扫描二维码即可知晓起吊高度，结构更简单实用。其具体执行过程如下：1、根据浇注生产计划通过AGV依次从待浇注线圈配炉库中转运线圈；通过升降机送至浇注车间；2、平移车将待浇注线圈从升降机内送给接驳车，进入桁架机械手的工作范围；3、接驳车将待浇注线圈送至桁架机械手工作范围内，并通过桁架机械手摆放至预定好位置。另外，还需要说明的是，在本方案中，起吊模块还可以通过视觉寻位的方式，以获取待浇注线圈400的吊环信息；当然，桁架机械手在起吊待浇注线圈400的过程中，可通过激光检测避免与其他线圈的碰撞，防止出现质量风险，完全达到全自动的过程。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的待浇注线圈实现自动上车的装置的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的待浇注线圈实现自动上车的装置的正视图；图3为沿图2中A-A截面的剖视图；图4为沿图2中B-B截面的剖视图；图5为本专利技术实施例提供的待浇注线圈在浇注子车上的排版示意图；图6为本专利技术另一实施例提供的待浇注线圈在浇注子车上的排版示意图；图7为本专利技术另一实施例提供的待浇注线圈在浇注子车上的排版示意图。其中，100为桁架机械手，110为龙门框架，120为夹具抓手，130为围栏；200为接驳车；300为浇注子车；400为待浇注线圈。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例提供了一种待浇注线圈实现自动上车的装置，如图1所示，包括：桁架机械手100和控制系统；桁架机械手100的龙门框架110内设置有用于同接驳车200配合的起吊工位，和用于同浇注子车300配合的摆放工位；控制系统包括：起吊模块和控制器；所述起吊模块包括：二维码扫描机构；该二维码扫描机构能够扫描待浇注线圈400的二维码，以获取待浇注线圈400的吊环信息，吊环信息包括：吊环的高度；可以理解的是，二维码扫描机构扫描的是：由接驳车200转运至起吊工位的待浇注线圈400的二维码，以此获取得到待浇注线圈400的吊环信息；需要进一步说明的是，本方案提供的装置所在车间采用数字化管理模式。其中，在装配待浇注线圈400时，其上所有的配件均需要扫描二维码以确认使用，不仅可以实现配件的追溯性，还可将一些有用信息录入生产系统，以便生产使用。比如，在待浇注线圈400安装吊环时，通过扫描吊环上的二维码，便可将待浇注线圈400吊环的高度信息录入生产系统。因此，可以通过二维码扫描机构扫描吊环上的二维码，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种待浇注线圈实现自动上车的装置，其特征在于，包括：桁架机械手(100)和控制系统；/n所述桁架机械手(100)的龙门框架(110)内设置有用于同接驳车(200)配合的起吊工位，和用于同浇注子车(300)配合的摆放工位；/n所述控制系统包括：起吊模块和控制器；所述起吊模块包括：二维码扫描机构；所述二维码扫描机构能够扫描待浇注线圈(400)的二维码，以获取所述待浇注线圈(400)的吊环信息，所述吊环信息包括：吊环的高度；/n所述控制器能够根据所述吊环信息，控制所述桁架机械手(100)运动至相应的高度夹取所述待浇注线圈(400)的吊环；/n所述控制器还能够控制所述桁架机械手(100)将吊环已被夹取的所述待浇注线圈(400)由所述起吊工位的所述接驳车(200)吊运至所述摆放工位的所述浇注子车(300)。/n

【技术特征摘要】
1.一种待浇注线圈实现自动上车的装置，其特征在于，包括：桁架机械手(100)和控制系统；
所述桁架机械手(100)的龙门框架(110)内设置有用于同接驳车(200)配合的起吊工位，和用于同浇注子车(300)配合的摆放工位；
所述控制系统包括：起吊模块和控制器；所述起吊模块包括：二维码扫描机构；所述二维码扫描机构能够扫描待浇注线圈(400)的二维码，以获取所述待浇注线圈(400)的吊环信息，所述吊环信息包括：吊环的高度；
所述控制器能够根据所述吊环信息，控制所述桁架机械手(100)运动至相应的高度夹取所述待浇注线圈(400)的吊环；
所述控制器还能够控制所述桁架机械手(100)将吊环已被夹取的所述待浇注线圈(400)由所述起吊工位的所述接驳车(200)吊运至所述摆放工位的所述浇注子车(300)。


2.根据权利要求1所述的待浇注线圈实现自动上车的装置，其特征在于，所述桁架机械手(100)还包括：
设置于所述龙门框架(110)的X轴移载机；
设置于所述X轴移载机的Y轴移载机；
设置于所述Y轴移载机的Z轴移载机；
设置于所述Z轴移载机，用于夹紧所述待浇注线圈(400)的夹具抓手(120)。


3.根据权利要求1所述的待浇注线圈实现自动上车的装置，其特征在于，所述控制系统还包括：摆放模块；
所述摆放模块能够获取前序工艺线圈排序信息和所述浇注子车(300)的尺寸信息；所述起吊模块还能够通过所述二维码扫描机构扫描所述待浇注线圈(400)的二维码获取所述待浇注线圈(400)的排序识别信息；
所述摆放模块还能够根据前序工艺线圈排序信息和当前所述待浇注线圈(400)的排序识别信息，获取当前所述待浇注线圈(400)和前后若干个待浇注线圈(400)的外形尺寸；所述摆放模块还能够根据当前所述待浇注线圈(400)和前后若干个待浇注线圈(400)的外形尺寸、所述浇注子车(300)的尺寸信息，计算所述待浇注线圈...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨华，莫祖昱，耿潇，李秋达，冯宝发，
申请(专利权)人：海南金盘智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：海南;46