【技术实现步骤摘要】
模拟成像系统中的虚拟车辆的自适应透明
本专利技术总体上涉及环绕机动车辆的虚拟场景的车载显示或远程监视，并且更具体地，涉及显示外部环绕视图，包括车辆本身的虚拟表示。
技术介绍
环视相机系统在本领域中是已知的，用于从车辆外部的视角角度为车辆的驾驶员提供机动车辆周围的环境和对象的合成视图。为了提供真实感，将车辆本身的虚拟图像添加到合成视图。驾驶员典型地可以从在围绕车辆360°范围内的位置并且通常在处于或高于车辆高度的高度处的视角进行选择(或者可以自动地选择视角)。得到的可移动模拟图像既提供娱乐价值又提供情景感知功能，以增强安全性。环视相机系统使用安装在车辆上的相机来收集沿着车辆的每一侧的外向图像。基于选定的视角，将来自相机图像的显示图像拼接在一起并且放置在虚拟包络上。根据如从每个可能的视角(例如，等距视角)将看到的车辆的外观来存储表示车辆的外观和几何形状的3D模型。将车辆3D模型放置在适当的位置，使得模拟图像基于环绕车辆3D模型的拼接图像包络而准确地显示车辆与环境和附近对象的关系。此后，可以将虚拟相机放置在场景内，以向车辆...
【技术保护点】
1.一种向车辆的乘员显示所述车辆周围的视觉场景的方法，所述方法包括：/n根据外部图像数据和叠加在所述图像数据的一部分上的虚拟车辆图像，组合对应于所述车辆外部的虚抛物面上的选定的有利点的模拟图像；/n检测在所述车辆周围的相应位置处的易受潜在撞击的感兴趣对象；/n对于在所述模拟图像中具有被所述车辆图像遮蔽的对应图像数据的检测到的对象，将遮掩比率量化；/n当所述检测到的对象具有高于遮掩阈值的遮掩比率时，将所述车辆图像的对应边界区渲染为在所述模拟图像中至少部分地透明，以使所述对应图像数据清晰。/n
【技术特征摘要】
20190107 US 16/240,9611.一种向车辆的乘员显示所述车辆周围的视觉场景的方法，所述方法包括：
根据外部图像数据和叠加在所述图像数据的一部分上的虚拟车辆图像，组合对应于所述车辆外部的虚抛物面上的选定的有利点的模拟图像；
检测在所述车辆周围的相应位置处的易受潜在撞击的感兴趣对象；
对于在所述模拟图像中具有被所述车辆图像遮蔽的对应图像数据的检测到的对象，将遮掩比率量化；
当所述检测到的对象具有高于遮掩阈值的遮掩比率时，将所述车辆图像的对应边界区渲染为在所述模拟图像中至少部分地透明，以使所述对应图像数据清晰。
2.如权利要求1所述的方法，其中易受潜在撞击的所述感兴趣对象由在距所述车辆预定距离内的对象构成。
3.如权利要求1所述的方法，其中将所述遮掩比率量化的所述步骤包括：
在叠加所述虚拟车辆图像之前，对所述模拟图像中的表示所述检测到的对象的第一数量的像素进行计数；
在叠加所述虚拟车辆图像之后，对所述检测到的对象中的被遮蔽的第二数量的像素进行计数；以及
将所述第二数量除以所述第一数量。
4.如权利要求1所述的方法，其中将所述遮掩比率量化的所述步骤包括：
在所述有利点与所述检测到的对象之间生成多条射线；以及
确定所述射线中的与所述模拟图像中的所述车辆图像重合的部分。
5.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：
根据包括行人对象的多个对象类型对所述检测到的对象进行分类；
其中根据所述分类的对象类型来选择所述遮掩阈值。
6.如权利要求5所述的方法，其中所述对象类型包括较大的行人和较小的行人，并且其中针对所述较小的行人选择的所述遮掩阈值具有低于针对所述较大的行人的第二值的第一值。
7.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：
确定所述模拟图像中的与所述检测到的对象相对应的图像数据的像素区域；以及
如果所述像素区域小于高亮阈值，则环绕所述检测到的对象的所述图像数据覆盖高亮框。
8.如权利要求7所述的方法，所述方法还包括以下步骤：
根据包括行人对象的多个对象类型对所述检测到的对象进行分类；
其中...
【专利技术属性】
技术研发人员：大卫·M·赫尔曼，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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