一种用于井下铲运机自动装载的方法技术

本发明专利技术公开了一种用于井下铲运机自动装载的方法，所使用的的装置包括遥控铲运机（1），包括在遥控铲运机（1）的前后两个车架（2）铰销处加装车架角度传感器（5），大臂（3）与车架（2）铰销处加装大臂角度传感器（6），大臂（3）与铲斗（4）铰接处加装铲斗角度传感器（7）；然后依次调直车架（2）、降低大臂（3）、放平铲斗（4），接着一档插入，当发动机油门达到最大，推进速度v降为0时，铲斗（4）向上转动β角度，以此循环重复转斗动作，直到铲斗（4）接近装满；最后收斗运输，铲斗（4）转到运输状态，遥控铲运机（1）松油门、置倒挡、退出料堆。本发明专利技术的优点是使自动装载更加智能化、操作更加精确，提高装载效率和效果。

【技术实现步骤摘要】
一种用于井下铲运机自动装载的方法
本专利技术涉及无人矿山自动铲运
，尤其涉及一种用于井下铲运机自动装载的方法。
技术介绍
经过近40年的高速发展，我国老龄化问题显现，加之国家对资源开采行业的安全、环保要求越来越高，无人矿山技术由于能够让矿业工人远离环境恶劣的井下高危工作面而得到国家的大力支持和行业的高度重视。远程遥控铲运机出矿系统就是无人矿山技术中不可或缺的子系统，操作人员在地面办公室借助视频、通信网络及人工智能技术等，操控井下铲运机完成采场出矿和巷道排渣作业。然而，铲运机铲装物料的过程比较复杂，受物料块度、料堆高度形状、底板平整度的影响很大，如果铲装操作司机不熟练，将影响铲斗的装满程度和装载的时间，最终影响铲运机的出矿效率。尤其是采用远程遥控后，这一环节的影响将变得更为突出，因为遥控操作与司机坐在车上直接控制相比，其对现场情况的感受、铲运机的运行状态的反馈以及动作的延迟等，都会对铲运机的装载效果产生明显的不利影响。
技术实现思路
本专利技术目的就是为了解决现有铲运机自动装载系统远程遥控难、出矿效率较差的问题，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于井下铲运机自动装载的方法，所使用的的装置包括遥控铲运机（1），其特征在于，包括以下作步骤：/n步骤一：遥控铲运机（1）的前后两个车架（2）铰销处加装车架角度传感器（5），大臂（3）与车架（2）铰销处加装大臂角度传感器（6），大臂（3）与铲斗（4）铰接处加装铲斗角度传感器（7）；/n步骤二：调直车架（2）：铲装矿石前，车架角度传感器（5）监测前后两个车架（2）的中心线夹角，保持二者中心线重合，此时的车架角度设置为0°；/n步骤三：大臂（3）降到最低：大臂角度传感器（6）监测大臂（3）相对于车架（2）的角度，保持二者之间的初始角度为0°；/n步骤四：铲斗（4）放平：铲斗角度传感器（7）...

【技术特征摘要】
1.一种用于井下铲运机自动装载的方法，所使用的的装置包括遥控铲运机（1），其特征在于，包括以下作步骤：
步骤一：遥控铲运机（1）的前后两个车架（2）铰销处加装车架角度传感器（5），大臂（3）与车架（2）铰销处加装大臂角度传感器（6），大臂（3）与铲斗（4）铰接处加装铲斗角度传感器（7）；
步骤二：调直车架（2）：铲装矿石前，车架角度传感器（5）监测前后两个车架（2）的中心线夹角，保持二者中心线重合，此时的车架角度设置为0°；
步骤三：大臂（3）降到最低：大臂角度传感器（6）监测大臂（3）相对于车架（2）的角度，保持二者之间的初始角度为0°；
步骤四：铲斗（4）放平：铲斗角度传感器（7）监测铲斗（4）的角度，保证铲斗（4）底部与水平面的角度α设置为0°；
步骤五：一档插入：遥控铲运机（1）以最低档位插入料堆（8），随着料堆（8）对铲斗（4）的阻力急速增加，推进速度v同步下降，电脑控制发动机油门同步加大；
步骤六：重复转斗：当发动机油门达到最大，推进速度v降为0时，遥控铲运机（1）的控制端发出指令，使...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱德春，
申请(专利权)人：安徽金安矿业有限公司，南京钢铁股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34