货箱搬运方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了货箱搬运方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取货箱码放区域内的货箱的位置信息，以及基于货箱码放区域内的货箱的位置信息，确定货箱码放区域内的满足候选条件的候选货箱，其中，候选条件包括：在预设方向集合中的每一个方向均无相邻的其他的货箱；确定候选货箱中的目标货箱，以及确定目标货箱的搬运方向；基于目标货箱的位置信息和目标货箱的搬运方向，将目标货箱搬运出码放区域。实现了在每一次搬运过程中，确定货箱码放区域内的所有货箱中的位于角落的目标货箱，以确定出的搬运方向将目标货箱搬运出货箱码放区域，从而，避免了货箱搬运过程中刮碰到需要搬运的货箱周围的货箱、货箱垛的垛形被破坏等情况。

【技术实现步骤摘要】
货箱搬运方法和装置
本申请涉及计算机领域，具体涉及物流领域，尤其涉及货箱搬运方法和装置。
技术介绍
在智能物流系统中，通过搬运机器人将货箱码放区域内的货箱搬运出货箱码放区域。目前，通常采用的方式为：每一次搬运过程中，从通过视觉系统检测出的所有货箱中随机选取出一个货箱，搬运机器人沿垂直方向将随机选取出的货箱搬离出货箱码放区域。对于诸如A4纸箱的货箱，各个货箱之间码放紧密，并且货箱的侧面通常并不是一个平面(例如A4纸箱外侧包含用于固定的绑带)。当采用上述方式时，在诸如一次搬运过程中随机选取出的货箱位于货箱垛(货箱垛由多个堆叠的货箱组成)的中间的情况下，由于该货箱的周边都有其他的货箱，搬运机器人在将该货箱搬离货箱码放区域的过程中会导致刮碰到周围的货箱，此外，还会导致货箱垛的垛形被破坏等情况，影响后续的搬运工作。
技术实现思路
本申请实施例提供了货箱搬运方法和装置。第一方面，本申请实施例提供了货箱搬运方法，该方法包括：获取货箱码放区域内的货箱的位置信息，以及基于货箱码放区域内的货箱的位置信息，确定货箱码放区域内的满足本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种货箱搬运方法，包括：/n获取货箱码放区域内的货箱的位置信息，以及基于货箱码放区域内的货箱的位置信息，确定货箱码放区域内的满足候选条件的候选货箱，其中，候选条件包括：在预设方向集合中的每一个方向均无相邻的其他的货箱；/n确定候选货箱中的目标货箱，以及确定目标货箱的搬运方向；/n基于目标货箱的位置信息和目标货箱的搬运方向，将目标货箱搬运出码放区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种货箱搬运方法，包括：
获取货箱码放区域内的货箱的位置信息，以及基于货箱码放区域内的货箱的位置信息，确定货箱码放区域内的满足候选条件的候选货箱，其中，候选条件包括：在预设方向集合中的每一个方向均无相邻的其他的货箱；
确定候选货箱中的目标货箱，以及确定目标货箱的搬运方向；
基于目标货箱的位置信息和目标货箱的搬运方向，将目标货箱搬运出码放区域。


2.根据权利要求1所述的方法，一个预设方向集合包括以下之一：X轴正方向和Y轴正方向、X轴正方向和Y轴负方向、X轴负方向和Y轴负方向、X轴负方向和Y轴正方向，其中，X轴和Y轴为在平行于水平面的平面中的坐标轴。


3.根据权利要求2所述的方法，对于目标预设方向集合中的每一个方向，所述目标货箱的搬运方向与所述方向的夹角为所述方向对应的预设角度，目标货箱在目标预设方向集合中的每一个方向均无相邻的其他的货箱。


4.根据权利要求3所述的方法，所述确定候选货箱中的目标货箱包括：
将候选货箱中的位置信息的误差最小的候选货箱作为目标货箱。


5.一种货箱搬运装置，包括：
处理单元，被配置为获取货箱码放区域内的货箱的位置信息，以及基于货箱码放区域内的货箱的位置信息，确定货箱码放区域内的满足候选条件的候选货箱，其中，候选条件...

【专利技术属性】
技术研发人员：康良，宋国库，王祥龙，姜雪原，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11