一种搬运机器人的负载控制检测方法技术

本发明专利技术公开了一种搬运机器人的负载控制检测方法，当吸取通道内处于抽气状态时，获取标准回风量，标准回风量为机器人满载物料时的吸取通道回风量，标准回风量包括标准吸取回风量L

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人的负载控制检测方法
本专利技术涉及状态检测
，尤其涉及一种搬运机器人的负载控制检测方法。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。在当代工业中，机器人指能自动运行任务的人造机器设备，用以取代或协助人类工作，一般会是机电设备，由计算机程序或是电子电路控制。新兴工业时代，上料机器人能满足快速/大批量加工节拍、节省人力成本、提高生产效率等要求，成为越来越多工厂的理想选择。但对于成堆颗粒状物料，机器人取料时一般直接插入物料堆内进行取料，然后脱离物料，首先，难以判断机器人取料负载情况，负载低，则导致耗能高、取料效率低；其次，虽然目前机器人可以实现定量取料，但更为精准的个位数级别批量取料难以实现，即使可以实现，其也难以根据物料种类、数量级别更改进行适应性更改，通用性差；再次，机器人难以在取料的同时对物料姿态进行调整，需要后期再次调整。因此，针对上述问题，有必要提出进一步地解决方案。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种搬运机器人的负载控制检测方法，以克服现有技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机器人的负载控制检测方法，所述机器人包括弯曲软管，所述弯曲软管内设置有用于控制所述弯曲软管弯曲度的伸展通道、用于控制物料搬运负载的吸取通道以及控制物料进入口径向尺寸的径向控制通道，其特征在于，所述负载控制检测方法包括：/n当所述吸取通道内处于抽气状态时，/n获取标准回风量，所述标准回风量为所述机器人满载物料时的吸取通道回风量，所述标准回风量包括标准吸取回风量L

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人的负载控制检测方法，所述机器人包括弯曲软管，所述弯曲软管内设置有用于控制所述弯曲软管弯曲度的伸展通道、用于控制物料搬运负载的吸取通道以及控制物料进入口径向尺寸的径向控制通道，其特征在于，所述负载控制检测方法包括：
当所述吸取通道内处于抽气状态时，
获取标准回风量，所述标准回风量为所述机器人满载物料时的吸取通道回风量，所述标准回风量包括标准吸取回风量Lb和标准锁紧回风量Ls，Lb的数值范围为lb1-lb2，Ls的数值范围为ls1-ls2，且ls2＜lb1；
获取实际回风量，所述实际回风量包括实际吸取回风量lb和实际锁紧回风量ls，比较lb与Lb的数值范围，ls与Ls的数值范围；
当满足负载关系，即lb1≤lb≤lb2且ls1≤ls≤ls2，或ls1≤lb≤ls2时，吸取完毕；
否则，调整所述机器人，直至lb和ls满足上述关系。


2.根据权利要求1所述的负载控制检测方法，其特征在于，调整所述机器人包括：
分别以一固定频率控制所述伸展通道以及所述径向控制通道内的压强变化，使得所述机器人相对位于所述机器人外部的外部物料以及位于所述机器人内部的内部物料振动。


3.一种线型弹性搬运机器人，用于搬运以及定向摆放物料，其特征在于，包括弯曲软管和提供所述弯曲软管运动限位的伸展导轨，所述弯曲软管包括固定端和与所述固定端相对的自由端，所述固定端与所述伸展导轨能够固定，至少所述自由端与所述伸展导轨能够在滑动连接和固定连接之间切换；
所述弯曲软管由若干弹性弯曲单元依次连接而成，所述弹性弯曲单元的内部设置有伸展通道、吸取通道和径向控制通道，并且所述若干弹性弯曲单元的所述伸展通道、吸取通道和径向控制通道依次对应连通；
所述伸展通道沿所述弹性弯曲单元的轴线方向设置；
所...

【专利技术属性】
技术研发人员：匡宝志，张作军，李伟民，庞婉清，
申请(专利权)人：佛山市高明曦逻科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44