一种基于IPMC驱动的仿生波动鳍制造技术

本发明专利技术公开了一种基于IPMC驱动的仿生波动鳍，支架的一侧固定于机器鱼主体上，另一侧连接仿鳍面的弹性薄膜，弹性薄膜设置有多个IPMC驱动片，每个IPMC驱动片采用独立控制方式，以等相位差依次摆动，通过改变IPMC驱动片的摆动相位和驱动电压改变波动鳍运动状态从而使机器鱼在水中运动。本发明专利技术结构简单轻巧，能够模仿MPF模式中波动推进的鱼类进行运动，相较传统的驱动方式具有更高的柔性、机动性、隐蔽性和推进能效。

【技术实现步骤摘要】
一种基于IPMC驱动的仿生波动鳍
本专利技术属于仿生机器鱼驱动
，具体涉及一种基于IPMC驱动的仿生波动鳍。
技术介绍
鱼类经过亿万年的进化，演化出非凡的运动本领，至今，人造航行器难以达到鱼类的游动效率。从鱼类推进方式得到启示，水下仿生推进机器人逐渐受到研究者关注，研究者试图通过模拟鱼类运动机制以提高水下航行器综合性能。然而传统仿鱼类机器人多采用刚性电机串联的驱动方式，使得在模拟鱼类运动方面只能做到“形似”，其推进效率远远低于真实鱼类。近年来随着形状记忆合金(ShapeMemoryAlloy,SMA)、离子聚合物金属复合材料(IonicPolymerMentalComposite,IPMC)、压电陶瓷(PrincipleofleadZirconateTitanate,PZT)等智能材料的不断发展，为研究仿生机器鱼驱动机构提供了新的思路。其中，IPMC材料凭借集传感、驱动、能量收集等功能于一身的优势，有望成为新一代水下驱动器制作材料。IPMC是一种离子型电致功能聚合物(ElectroactivePolymer,EAP)材料，其主体是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于IPMC驱动的仿生波动鳍，其特征在于，包括支架(1)，支架(1)的一侧固定于机器鱼主体上，另一侧连接仿鳍面的弹性薄膜(4)，弹性薄膜(4)设置有多个IPMC驱动片(3)，每个IPMC驱动片(3)采用独立控制方式，以等相位差依次摆动，通过改变IPMC驱动片(3)的摆动相位和驱动电压改变波动鳍运动状态从而使机器鱼在水中运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于IPMC驱动的仿生波动鳍，其特征在于，包括支架(1)，支架(1)的一侧固定于机器鱼主体上，另一侧连接仿鳍面的弹性薄膜(4)，弹性薄膜(4)设置有多个IPMC驱动片(3)，每个IPMC驱动片(3)采用独立控制方式，以等相位差依次摆动，通过改变IPMC驱动片(3)的摆动相位和驱动电压改变波动鳍运动状态从而使机器鱼在水中运动。


2.根据权利要求1所述的基于IPMC驱动的仿生波动鳍，其特征在于，IPMC驱动片(3)靠近支架(1)一端的上下表面分别设置有电极(2)，电极(2)与IPMC驱动片(3)连接，通过防水导管线外接动力源对IPMC驱动片(3)供电。


3.根据权利要求1或2所述的基于IPMC驱动的仿生波动鳍，其特征在于，多个IPMC驱动片(3)依次间隔内嵌于弹性薄膜(4)上。


4.根据权利要求3所述的基于IPMC驱动的仿生波动鳍，其特征在于，I...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡桥，吉欣悦，朱子才，杨倩，魏昶，尹盛林，陈振汉，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61