【技术实现步骤摘要】
一种并联式空间尾摆推进装置
本专利技术涉及一种并联式空间尾摆推进装置，属于水下自动航行器
技术介绍
鱼类作为自然界进化的产物，其出色的游动能力日益受到国内外学者的关注。金枪鱼和海豚等水生动物高超的游泳能力是目前螺旋桨推进的船舶难以比拟的，其采用的尾鳍推进模式，被认为是效率最高、速度最快的推进模式,这种推进模式还被认为是未来水下自动航行器动力装置的最终设计目标，在复杂海洋环境下的海洋观测、军事监视、水下作业和水下救生等领域具有重大的应用前景。经对现有技术的文献检索发现现有的专利有：中国专利公开号：CN101301926B，公告日：2010.10.06，专利名称：具有升潜模块和尾部模块的仿生机器鱼，该机器鱼通过升潜模块实现机器鱼的升潜，尾部模块的丝杠机构来输出往复移动，最终在连杆总成的作用下实现机器鱼的左右机动及推进，从而实现了机器鱼的空间机动；中国专利公开号：CN2011026625Y，公告日：2008.08.20，专利名称：三维运动仿生机器鱼，该机器鱼通过尾部串联的舵机实现机器鱼的推进和左右机动，通过重心改变装置，...
【技术保护点】
1.一种并联式空间尾摆推进装置，其特征在于：包括壳体、鱼尾空间定向装置、重心调节机构、尾部平面往复运动机构和控制系统；所述壳体包括前壳体和后壳体，前壳体和后壳体活动拼接形成中空橄榄球体状结构；前壳体中设有鱼尾空间定向装置；后壳体中设有尾部平面往复运动机构；鱼尾空间定向装置和尾部平面往复运动机构之间设有重心调节机构；壳体中设有控制系统，控制系统分别与鱼尾空间定向装置和尾部平面往复运动机构连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种并联式空间尾摆推进装置，其特征在于：包括壳体、鱼尾空间定向装置、重心调节机构、尾部平面往复运动机构和控制系统；所述壳体包括前壳体和后壳体，前壳体和后壳体活动拼接形成中空橄榄球体状结构；前壳体中设有鱼尾空间定向装置；后壳体中设有尾部平面往复运动机构；鱼尾空间定向装置和尾部平面往复运动机构之间设有重心调节机构；壳体中设有控制系统，控制系统分别与鱼尾空间定向装置和尾部平面往复运动机构连接。
2.如权利要求1所述的一种并联式空间尾摆推进装置，其特征在于：所述鱼尾空间定向装置包括一号电源(20)、一号控制器(21)、连接板一(2)、球铰链支架一(31)、球铰链支架二(32)、球铰链支架三(33)、伸缩推杆一(71)、伸缩推杆二(72)、伸缩推杆三(73)、联接件一(111)、联接件二(112)、联接件三(113)和连接板二(12)；所述前壳体中设有垂直于橄榄球体状壳体中轴线的连接板一(2)，连接板一(2)上设有球铰链支架一(31)、球铰链支架二(32)和球铰链支架三(33)；所述后壳体中设有垂直于橄榄球体状壳体中轴线的连接板二(12)，连接板二(12)上设有对应于连接板一上球铰链支架的联接件一(111)、联接件二(112)和联接件三(113)；所述球铰链支架一(31)与联接件一(111)之间设有伸缩推杆一(71)；球铰链支架二(32)与联接件二(112)之间设有伸缩推杆二(72)；球铰链支架三(33)与联接件三(113)之间设有伸缩推杆三(73)；所述前壳体中设有一号电源(20)和一号控制器(21)，一号电源(20)通过一号控制器(21)分别与伸缩推杆一(71)、伸缩推杆二(72)和伸缩推杆三(73)连接。
3.如权利要求2所述的一种并联式空间尾摆推进装置，其特征在于：所述设于连接板一(2)上的3个球铰链支架的中心构成等边三角形，3个球铰链支架的中心与橄榄球体状壳体中轴线的距离相等。
4.如权利要求3所述的一种并联式空间尾摆推进装置，其特征在于：所述连接板一(2)上3个球铰链支架中心所构成的等边三角形的一个边设为与水平面平行。
5.如权利要求4所述的一种并联式空间尾摆推进装置，其特征在于：所述伸缩推杆与球铰链支架连接的一端设有可绕球铰链支架转动的球接头，伸缩推杆另一端与联接件活动连接。
6.如权利要求5所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：王淑妍，马德壮，袁卓俊，郭栋祥，
申请(专利权)人：东华大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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