【技术实现步骤摘要】
一种水下搜寻的仿生机器鱼
本技术涉及水底探测
，特别是涉及一种水下搜寻的仿生机器鱼。
技术介绍
大多数现有的机器鱼受限于水下通讯技术，一般都是带有密封数据线的，通过串口通信，实现与上位机与仿生鱼CPU进行对接，这样使得仿生鱼的运动范围受到很大的限制。目前面世的仿生鱼大多是功能单一，且造价高昂的。比较多的仿生鱼都是用来观赏。有的虽然造价低廉，但是功能单一，仅仅限于以及给市民当遥控玩具来使用。很多的仿生机器鱼都缺少数据的采集以及寻找物体的功能。目前水下机器人一般都是用螺旋桨进行驱动，这样可以使得水下机器人在游动的速度比较快。但安装在仿生鱼中却影响其美观性，不适合其仿生的运动。由于受到水压、噪声、水流等因素的影响，大部分仿生鱼只能在一些较为平静的水域下进行检测，而对于波动大的环境无法实现良好的检测，如螺旋桨式推进机构的仿生鱼设备在水下大范围搜寻特定的目标物时，会出现渗水、在游动时由于水的波动会出现一定程度上的震动和倾斜等问题。绝大多数的仿生鱼都是由尾部的摆动来提供动力的，而很多仿生鱼的尾鳍都是只有一节...
【技术保护点】
1.一种水下搜寻的仿生机器鱼，包括有鱼头(1)、鱼身(2)和尾鳍(3)，鱼身(2)的一端连接鱼头(1)，鱼身(2)的另一端连接尾鳍(3)，其特征在于，包括有：鱼头(1)的表面设有透明板(4)，鱼头(1)的内部设有图像收集装置(5)、水质监测系统(6)，所述图像收集装置(5)的位置与透明板(4)相对应，摄像头(501)内设有WiFi模块；鱼头(1)内设有凹槽(101)和舵机固定槽(102)，凹槽(101)内设有柱状槽(103)，水质监测系统(6)设置在凹槽(101)中；舵机固定槽(102)与胸鳍(8)嵌套连接；/n鱼身(2)的内部设有平衡装置(7)和密封舱(9)，密封舱(9)...
【技术特征摘要】
1.一种水下搜寻的仿生机器鱼，包括有鱼头(1)、鱼身(2)和尾鳍(3)，鱼身(2)的一端连接鱼头(1)，鱼身(2)的另一端连接尾鳍(3)，其特征在于，包括有：鱼头(1)的表面设有透明板(4)，鱼头(1)的内部设有图像收集装置(5)、水质监测系统(6)，所述图像收集装置(5)的位置与透明板(4)相对应，摄像头(501)内设有WiFi模块；鱼头(1)内设有凹槽(101)和舵机固定槽(102)，凹槽(101)内设有柱状槽(103)，水质监测系统(6)设置在凹槽(101)中；舵机固定槽(102)与胸鳍(8)嵌套连接；
鱼身(2)的内部设有平衡装置(7)和密封舱(9)，密封舱(9)的一端与平衡装置(7)连接，密封舱(9)的另一端设有游动机构(10)；游动机构(10)与尾鳍(3)连接；
所述平衡装置(7)包括第一舵机(701)，第一舵机(701)前后的底部分别设有第一固定底座(702)；第一固定底座(702)底部设有第二固定底座(703)；第一舵机(701)的两侧分别设有第一曲柄(704)和第二曲柄(705)，第一舵机(701)的一侧通过舵盘与第一曲柄(704)连接，第一舵机(701)的另一侧通过固定件(706)与第二曲柄(705)连接，所述第一曲柄(704)、第二曲柄(705)分别设有固定孔(707)和第一导轨孔(708)，所述固定孔(707)之间设有固定轴(709)；第二固定底座包括顶板(710)、第一支撑块(711)、第二支撑块(712)；第一支撑块(711)和第二支撑块(712)两侧设有水平导轨(714)；第二固定底座中设有配重块(715)，移动轴(716)穿过两侧的水平导轨(714)的第二导轨孔(713)、第一曲柄(704)和第二曲柄(705)的第一导轨孔(708)并固接配重块(715)；配重块(715)设有凹槽套接有导杆(717)；
所述密封舱(9)内设有控制器(901)、电池(902)、姿态传感器(903)、GPS模块(904)、舵机控制板(905)，控制器(901)的输入端与电池(902)、姿态传感器(903)、GPS模块(904)、水质监测系统(6)连接；控制器(901)的输出端与舵机控制板(905)、WIFI模块(11)连接，WIFI模块(11)设置在水面，密封舱(9)外设有游动机构(10)，所述游动机构(10)包括第二舵机(1001)，第二舵机(1001)连接有第一固定架(...
【专利技术属性】
技术研发人员：何建辉，陈锐霖，赵江林，汤明新，黄琴花，曾伟豪，
申请(专利权)人：广东海洋大学，
类型：新型
国别省市：广东;44
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