一种泊车轨迹确定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种泊车轨迹确定方法，依据起点的坐标、终点的坐标和障碍物的空间坐标，生成起点坐标与终点坐标之间且不在障碍物的空间坐标范围内的点阵，从点阵中选取候选点，通过判断候选点与终点之间的泊车轨迹曲线与障碍物是否存在碰撞，确定是否需要在候选点与终点之间再选取候选点来修改泊车轨迹，当不需要再选取候选点时得到由候选集中所有点组成的目标轨迹，其中，每个候选点的选取都是以前一个候选点为基准点，依据预设的至少包含转向角度和转向角度变化量的影响因素和影响因素的权重，计算得到的点阵中成本值最小的点，依据目标轨迹车辆在自动泊车过程中需要转向角度较小且每次转向角度变化量也较小，提升了车上人员的乘车体验。

【技术实现步骤摘要】
一种泊车轨迹确定方法及装置
本专利技术涉及自动驾驶
，更具体的，涉及一种泊车轨迹确定方法及装置。
技术介绍
随着城市车辆保有量日益增多，停车资源日益紧张，狭小的停车空间给驾驶员停车带来了极大的困扰。自动泊车技术可以自动或半自动的控制车辆来模拟熟练驾驶员的停车入位轨迹，由于采用传感器与自动/半自动控制技术的结合，汽车可以通过自动泊车停放至比常规停车位还要小的停车空间内，这不仅方便了驾驶员的停车，同时也间接增大了停车场的汽车存放量。目前，自动泊车技术中常用的轨迹规划方法为基于RRT(快速探索随机树)的轨迹规划方法，通过随机的不断扩展和试探，直到找到起点与终点之间的一条可行轨迹。但是，这条轨迹仅为一条可行的轨迹，并不能满足更高的需求。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种泊车轨迹确定方法及装置，提高了泊车轨迹的准确性。为了实现上述专利技术目的，本专利技术提供的具体技术方案如下：一种泊车轨迹确定方法，包括：获取泊车轨迹的起点的坐标、终点的坐标和障碍物的空间坐标，并将所述起点和所述终点加入本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种泊车轨迹确定方法，其特征在于，包括：/n获取泊车轨迹的起点的坐标、终点的坐标和障碍物的空间坐标，并将所述起点和所述终点加入候选集；/n依据所述起点的坐标、所述终点的坐标和所述障碍物的空间坐标，生成所述起点坐标与所述终点坐标之间且不在所述障碍物的空间坐标范围内的点阵；/n以所述起点作为基准点，依据预设的影响因素和所述影响因素的权重，计算所述点阵中每个点的成本值，并将成本值最小的点确定为候选点，其中，所述影响因素至少包括转向角度和转向角度变化量；/n将候选点加入所述候选集，并生成候选点与所述终点之间的泊车轨迹曲线；/n判断候选点与所述终点之间的泊车轨迹曲线与所述障碍物是否存在碰撞；/n若存...

【技术特征摘要】
1.一种泊车轨迹确定方法，其特征在于，包括：
获取泊车轨迹的起点的坐标、终点的坐标和障碍物的空间坐标，并将所述起点和所述终点加入候选集；
依据所述起点的坐标、所述终点的坐标和所述障碍物的空间坐标，生成所述起点坐标与所述终点坐标之间且不在所述障碍物的空间坐标范围内的点阵；
以所述起点作为基准点，依据预设的影响因素和所述影响因素的权重，计算所述点阵中每个点的成本值，并将成本值最小的点确定为候选点，其中，所述影响因素至少包括转向角度和转向角度变化量；
将候选点加入所述候选集，并生成候选点与所述终点之间的泊车轨迹曲线；
判断候选点与所述终点之间的泊车轨迹曲线与所述障碍物是否存在碰撞；
若存在碰撞，以候选点作为基准点，计算所述点阵中每个点的成本值，并将成本值最小的点确定为下一候选点，并返回执行所述将候选点加入所述候选集，并生成候选点与所述终点之间的泊车轨迹曲线；
若不存在碰撞，则将所述候选集中的所有点组成的轨迹确定为目标轨迹。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述起点作为基准点，依据预设的影响因素和所述影响因素的权重，计算所述点阵中每个点的成本值，包括：
分别确定所述起点到所述点阵中每个点所需的当前转向角度和转向角度变化量；
分别确定所述起点到所述点阵中每个点所需换挡次数；
分别确定所述起点到所述点阵中每个点之间的已行驶距离，以及所述点阵中每个点到所述终点之间的剩余行驶距离；
根据预设的当前转向角度的权重、转向角度变化量的权重、换挡次数的权重、已行驶距离的权重和剩余行驶距离的权重，分别对所述起点到所述点阵中每个点所需的当前转向角度和转向角度变化量、所述起点到所述点阵中每个点所需换挡次数、起点到所述点阵中每个点之间的已行驶距离，以及所述点阵中每个点到所述终点之间的剩余行驶距离进行加权求和，得到所述点阵中每个点的成本值。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断候选点与所述终点之间的泊车轨迹曲线与所述障碍物是否存在碰撞，包括：
根据车辆的外形参数，将车辆抽象成一个多边形；
以候选点与所述终点之间的泊车轨迹曲线中的每个点为所述多边形的中心点，判断所述障碍物的空间坐标是否在任何一个所述多边形内；
若是，判定候选点与所述终点之间的泊车轨迹曲线与所述障碍物存在碰撞；
若否，判定候选点与所述终点之间的泊车轨迹曲线与所述障碍物不存在碰撞。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述候选集中的所有点组成的轨迹确定为目标轨迹之后，所述方法还包括：
将所述目标轨迹分割成包括所述起点和所述终点在内的多个特征点；
从所述起点开始，依次判断相邻两个特征点之间的轨迹是否需要优化；
若需要优化，将待优化特征点之前的特征点与待优化特征点之间的轨迹作为子目标轨迹，并判断子目标轨迹是否需要优化；
若需要继续优化，则返回执行所述将待优化特征点之前的特征点与待优化特征点之间的轨迹作为子目标轨迹，并判断子目标轨迹是否需要优化，直到所述目标轨迹不存在待优化特征点。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依次判断相邻两个特征点之间的轨迹是否需要优化，包括：
确定相邻两个特征点之间车辆的速度、加速度、加加速度和前轮转角变化量，以及车辆与所述终点之间的距离；
依据预先设定的车辆的速度的权重、加速度的权重、加加速度的权重、前轮转角变化量的权重，以及车辆与所述终点之间的距离的权重，对相邻两个所述特征点之间车辆的速度、加速度、加加速度和前轮转角变化量，以及车辆与所述终点之间的距离进行加权求和，得到相邻两个特征点之间的成本值；
若相邻两个特征点之间的成本值大于预设约束值，则相邻两个特征点之间的轨迹需要优化。


6.一种泊车轨迹确定装置，其特征在于，包括：
坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵阳，张原诚，崔广亮，
申请(专利权)人：北京四维智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11