一种水下机器人海参扇贝采捕装置制造方法及图纸

一种水下机器人海参扇贝采捕装置，涉及一种水下采捕装置，所述装置包括硅胶板、执行机构、旋转架、收集仓、导向板；收集仓由侧板组成，包括上板、底板、后板、前倾固定板，它们通过三角架连接固定在一起；导向板为左右对称状，通过底面螺栓与收集仓底板连接固定；执行机构通过尾端连接螺栓固定到收集仓上的前倾固定板，旋转架通过自己本身定位长条孔与执行机构对孔安装通过螺栓固定牢固；硅胶板上面开孔与旋转架的开的螺纹孔对应，通过螺钉和垫片把硅胶板固定在旋转架上，旋转架平面与水平面成10°角。本实用新型专利技术实现潜水采捕作业时，设备可以长时间作业，同时不用担心涉及人员的身体健康问题和水下意外情况发生。

【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人海参扇贝采捕装置
本技术涉及一种水下采捕装置，特别是涉及一种水下机器人海参扇贝采捕装置。
技术介绍
目前市场上水下采捕装置多数都是机械手和管吸入的方式，机械手操作不方便无法准确对目标抓取，容易偏离目标，造成采捕效率低。管吸入方式操作也是不方便，不能准确对准目标时候，目标受水流的影响会四处浮动，同时扇贝因太重，吸不上来，如果提高吸入压力会把海底土样一起吸走，破坏了海底的原有生态，损失就会更大。因为人单次作业时间有限，长年累月作业会有潜水带来的职业病且每次潜水都有一定涉及生命的危险性。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种水下机器人海参扇贝采捕装置，本技术设有旋转机构及导向板，实现潜水采捕作业时，设备可以长时间作业，同时不用担心涉及人员的身体健康问题和水下意外情况发生。本技术的目的是通过以下技术方案实现的：一种水下机器人海参扇贝采捕装置，所述装置包括硅胶板、执行机构、旋转架、收集仓、导向板；收集仓由侧板组成，包括上板、底板、后板、前倾固定板，它们通过三角架连接固定在一起；导向板为左右对称状，通过底面螺栓与收集仓底板连接固定；执行机构通过尾端连接螺栓固定到收集仓上的前倾固定板，旋转架通过自己本身定位长条孔与执行机构对孔安装通过螺栓固定牢固；硅胶板上面开孔与旋转架的开的螺纹孔对应，通过螺钉和垫片把硅胶板固定在旋转架上，旋转架平面与水平面成10°角。所述的一种水下机器人海参扇贝采捕装置，所述导向板呈斜面状，导向板导入角度30°。所述的一种水下机器人海参扇贝采捕装置，所述两个执行机构中心距离280mm。所述的一种水下机器人海参扇贝采捕装置，所述收集仓前面入口处制有倾角30°的坡口。所述的一种水下机器人海参扇贝采捕装置，所述收集仓底板开有阵列式排列的孔。所述的一种水下机器人海参扇贝采捕装置，所述收集仓侧板采用平板，后面板上部开孔。本技术的优点与效果是：本技术推动水下采捕设备的快速研发迭代，早日争取替代人下水作业，在更广阔的海底去做各种各样的工作。本技术旋转机构的速度级别、旋转架的清扫板数量、硅胶的厚度的选取，旋转机构与水平夹角、以及导向板的角度结构与硅胶旋转架的配合均达到了最佳设计。在真实海域，水深18米、范围约30米乘30米的区域，15分钟内进行水下海参扇贝抓捕到30只扇贝和一只海参。附图说明图1为本技术整体结构示意图；图2为本技术三角架部件结构图；图3为本技术导向板外形轴侧图；图4为本技术导向板上下斜面角度示意图；图5为本技术导向板左右斜面角度示意图；图6为本技术旋转架与执行机构对接示意图；图7为本技术旋转架与平面角示意图；图8为本技术导向板连接结构示意图；图9为本技术仓内后板开口结构示意图。图中部件：1、硅胶板2、执行旋转机构3、旋转架4、收集仓5、导向板。具体实施方式下面结合附图所示实施例对本技术进行详细说明。本技术采用两侧清扫机构，进行采捕作业，结构如图1所示，海参扇贝采捕机构由硅胶板，执行机构，旋转架，收集仓，导向板组成。收集仓是两块材料PP侧板（776x260mm），一块材料PP上板（550x440mm）,一块材料PP底板（560x440mm），一块材料PP后板（440x220mm），一块材料PP的前倾固定板（440x120mm）通过不锈钢三角架连接固定在一起。不锈钢三角架图2所示。导向板（材料PP，左右对称）通过底面开螺纹孔与收集仓底板连接固定。导向板外形如图3、图4、图5。执行机构通过尾端6个M6的连接螺纹孔，固定到收集仓上的前倾固定板，两个执行机构中心距离280mm。旋转架通过自己本身定位长条孔与执行机构对孔安装，在通过M6的螺纹孔固定牢固。旋转架与执行机构对接如图6所示。硅胶板（180x70mm）上面开孔与旋转架的开的螺纹孔M5相对应，通过用M5的不锈钢螺钉和超大M5的POM垫片，把硅胶板固定在旋转架上。旋转架与平面角如图7所示。收集仓前面入口处，做倾角30°的坡口，方便海参扇贝进入同时在仓口两侧做导向板，导向板导入角度30°，在硅胶板推力的作用下对海参扇贝进行入仓导向，增加的海参扇贝走向仓内的距离，同时又防止海参扇贝从侧向跑出。导向板如图8所示。收集仓底板开直径25MM的孔，阵列式多开一些，为了海参扇贝才采捕机构在水中上浮过程中，仓内水可以从底孔处流出，避免了水流对海参扇贝的影响，收集仓侧板全部采用平板，为了让采捕机构前行收集海参扇贝时候，去除海底不稳定的洋流对舱内收集物的影响，后面板上部开孔，让才不设备前行时候，仓内能行程一条稳定的向后的水流，促使收集物向仓内后部移动，水流冲后部顶端流出。板材全部用PP材料，导向板用PP材料，本身就有密度低，自润滑行和水下良好的轻浮性。本技术海参扇贝采捕作业时，执行机构保证左侧的逆时针旋转，右侧的顺时针旋转，可达到设备前方所能看到的海参，扇贝全部通过硅胶板旋转的推力，推进仓里。硅胶板要求厚度在8-10MM，保证硅胶板的软硬度刚好适当，既能推动海参扇贝运动，又不至于和外接发生硬性干涉。旋转架选着90°一面，可以满足采捕时候海参扇贝的全部进来，过少会出现海参扇贝在走到仓口时候，受海水影响海参扇贝向回移动，后续胶板没跟上会有部分海参扇贝跑出。过多会出现旋转架在旋转的时候，硅胶板外侧之间距离太近，就会失去推动海参扇贝的效果了。因为海参在水中密度接近水，受到外力就会移动，避免海参受外力过来被吹走，执行机构的旋转速度设定在15RPM，电机采用普通有刷直流电机，上电执行机构就旋转，断电就停止，简单易操作。旋转架平面与水平面成10°角，这样硅胶板在推动海参扇贝时，在没进去仓内时候推力是一直最大的，当海参扇贝进去仓内时，随着硅胶板与海参扇贝接触面积越来越小，推力也随之变小，这时候海参扇贝顺着导向板就滑进仓体内部深处了。整体结构做密封处理（水下耐压100m）。为了保证海参扇贝不丢失，两片硅胶板相遇时会有部分重叠，重叠宽度在30mm-50mm。在工作效率上，在真实海域里抵抗洋流时，采捕机构在15分钟内采捕到30个扇贝和1个海参。在静水域平摊海床上，海参扇贝数量多的情况下，能做到每分钟抓捕60-100值不等。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下机器人海参扇贝采捕装置，其特征在于，所述装置包括硅胶板、执行机构、旋转架、收集仓、导向板；收集仓由侧板组成，包括上板、底板、后板、前倾固定板，它们通过三角架连接固定在一起；导向板为左右对称状，通过底面螺栓与收集仓底板连接固定；执行机构通过尾端连接螺栓固定到收集仓上的前倾固定板，旋转架通过自己本身定位长条孔与执行机构对孔安装通过螺栓固定牢固；硅胶板上面开孔与旋转架的开的螺纹孔对应，通过螺钉和垫片把硅胶板固定在旋转架上，旋转架平面与水平面成10°角。/n

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人海参扇贝采捕装置，其特征在于，所述装置包括硅胶板、执行机构、旋转架、收集仓、导向板；收集仓由侧板组成，包括上板、底板、后板、前倾固定板，它们通过三角架连接固定在一起；导向板为左右对称状，通过底面螺栓与收集仓底板连接固定；执行机构通过尾端连接螺栓固定到收集仓上的前倾固定板，旋转架通过自己本身定位长条孔与执行机构对孔安装通过螺栓固定牢固；硅胶板上面开孔与旋转架的开的螺纹孔对应，通过螺钉和垫片把硅胶板固定在旋转架上，旋转架平面与水平面成10°角。


2.根据权利要求1所述的一种水下机器人海参扇贝采捕装置，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张龙，吴宝举，
申请(专利权)人：沈阳海人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁;21