一种识别红绿灯亮灯状态的方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

技术编号:24858073 阅读:36 留言:0更新日期:2020-07-10 19:10
本申请公开了一种识别红绿灯亮灯状态的方法、装置、设备及存储介质,包括:对目标图像进行图像识别,确定该目标图像上的红绿灯图像;根据该红绿灯图像中各个像素点在HSV空间的像素值,确定红绿灯图像中的亮点区域在红绿灯图像中的位置,从而可以根据该亮点区域在红绿灯图像中的位置,确定出红绿灯的亮灯状态。由于实际应用中红灯、黄灯以及绿灯在红绿灯上的位置固定,因此,在识别红绿灯亮灯状态的过程中,根据红绿灯图像中的亮点区域在红绿灯图像中的位置,可以准确的确定出红绿灯当前是哪个灯处于亮灯状态。这样,即使红绿灯处于光线较弱的环境中,根据对该红绿灯进行拍摄所得到图像也能准确识别出红绿灯的亮灯状态。

【技术实现步骤摘要】
一种识别红绿灯亮灯状态的方法、装置、设备及存储介质
本申请涉及数据处理
,特别是涉及一种识别红绿灯亮灯状态的方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
在自动驾驶或者辅助驾驶等实际应用场景中,经常需要识别出车辆前方行驶道路上的红绿灯,从而根据所识别出的红绿灯的亮灯情况,对车辆进行驾驶控制或者对驾驶员的驾驶行为做出相应提示。目前,在识别红绿灯的亮灯情况时,主要是通过对红绿灯进行拍照所得到的图像进行颜色识别来确定当前是哪个灯处于明亮状态,如,当在该图像中识别出绿色灯图像时,则可以认为该红绿灯当前为亮绿灯的状态。但是,当拍摄装置处于光线较差的环境下对红绿灯进行拍摄时,对拍摄得到的图像进行颜色识别而得到的红绿灯识别结果,往往准确性较差。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种识别红绿灯亮灯状态的方法、装置、设备及存储介质,以提高对于红绿灯的亮灯结果进行识别的准确率。第一方面,本申请实施例提供了一种红绿灯识别的方法,包括:对目标图像进行图像识别,确定所述目标图像上的红绿灯图像;根据所述红绿灯图像中各个像素点在色调饱和度明度HSV空间的像素值,确定所述红绿灯图像中的亮点区域在所述红绿灯图像中的位置;根据所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置,确定红绿灯的亮灯状态。在一些可能的实施方式中,所述对目标图像进行图像识别,确定所述目标图像上的红绿灯图像,包括:确定目标图像上的待检测区域,所述待检测区域包括红绿灯图像;在所述待检测区域中针对于所述红绿灯图像进行边缘检测,得到所述红绿灯图像。在一些可能的实施方式中,所述根据所述红绿灯图像中各个像素点在色调饱和度明度HSV空间的像素值,确定所述红绿灯图像中的亮点区域在所述红绿灯图像中的位置,包括:确定所述红绿灯图像中的目标像素点,所述目标像素点在所述HSV空间的明度V通道的像素值大于预设阈值;将亮点区域的中心位置确定为所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置,所述亮点区域中的像素点为所述目标像素点。在一些可能的实施方式中,所述根据所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置,确定红绿灯的亮灯状态,包括:当所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置位于所述红绿灯图像中的第一区域内时,确定所述红绿灯的亮灯状态为红灯亮;当所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置位于所述红绿灯图像中的第二区域内时,确定所述红绿灯的亮灯状态为黄灯亮;当所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置位于所述红绿灯图像中的第三区域内时,确定所述红绿灯的亮灯状态为绿灯亮;其中,所述第一区域、所述第二区域以及所述第三区域互不重叠。在一些可能的实施方式中,所述方法还包括:获取针对于所述目标图像的拍摄环境的光线检测结果;所述根据所述红绿灯图像中各个像素点在色调饱和度明度HSV空间的像素值,确定所述红绿灯图像中的亮点区域在所述红绿灯图像中的位置,包括:当所述光线检测结果表征针对于所述目标图像的拍摄环境的光线较弱时,根据所述红绿灯图像中各个像素点在色调饱和度明度HSV空间的像素值,确定所述红绿灯图像中的亮点区域在所述红绿灯图像中的位置。在一些可能的实施方式中,所述方法还包括:当所述光线检测结果表征针对于所述目标图像的拍摄环境的光线较强时,对所述红绿灯图像进行颜色识别,确定所述红绿灯的亮灯状态。第二方面,本申请实施例还提供了一种识别红绿灯亮灯状态的装置,包括:图像识别模块,用于对目标图像进行图像识别,确定所述目标图像上的红绿灯图像;第一确定模块,用于根据所述红绿灯图像中各个像素点在色调饱和度明度HSV空间的像素值,确定所述红绿灯图像中的亮点区域在所述红绿灯图像中的位置;第二确定模块,用于根据所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置,确定红绿灯的亮灯状态。在一些可能的实施方式中,所述第一确定模块,包括:第一确定单元,用于确定所述红绿灯图像中的目标像素点,所述目标像素点在所述HSV空间的明度V通道的像素值大于预设阈值;第二确定单元,用于将亮点区域的中心位置确定为所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置,所述亮点区域中的像素点为所述目标像素点。在一些可能的实施方式中,所述图像识别模块,包括:第三确定单元,用于确定目标图像上的待检测区域,所述待检测区域包括红绿灯图像;边缘检测单元,用于在所述待检测区域中针对于所述红绿灯图像进行边缘检测,得到所述红绿灯图像。在一些可能的实施方式中,所述第二确定模块,包括:第四确定单元,用于当所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置位于所述红绿灯图像中的第一区域内时,确定所述红绿灯的亮灯状态为红灯亮;第五确定单元,用于当所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置位于所述红绿灯图像中的第二区域内时,确定所述红绿灯的亮灯状态为黄灯亮;第六确定单元,用于当所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置位于所述红绿灯图像中的第三区域内时,确定所述红绿灯的亮灯状态为绿灯亮;其中,所述第一区域、所述第二区域以及所述第三区域互不重叠。在一些可能的实施方式中,所述装置还包括:获取模块,用于获取针对于所述目标图像的拍摄环境的光线检测结果;所述第一确定模块,具体用于当所述光线检测结果表征针对于所述目标图像的拍摄环境的光线较弱时,根据所述红绿灯图像中各个像素点在色调饱和度明度HSV空间的像素值,确定所述红绿灯图像中的亮点区域在所述红绿灯图像中的位置。在一些可能的实施方式中,所述装置还包括:颜色识别模块,用于当所述光线检测结果表征针对于所述目标图像的拍摄环境的光线较强时,对所述红绿灯图像进行颜色识别,确定所述红绿灯的亮灯状态。第三方面,本申请实施例还提供了一种设备,所述设备包括处理器以及存储器:所述存储器用于存储程序代码,并将所述程序代码传输给所述处理器;所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行上述第一方面中任一项所述的识别红绿灯亮灯状态的方法。第四方面,本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序,所述计算机程序用于执行上述第一方面中任一项所述的识别红绿灯亮灯状态的方法。在本申请实施例的上述实现方式中,可以对目标图像进行图像识别,确定该目标图像上的红绿灯图像,然后,根据该红绿灯图像中各个像素点在HSV空间的像素值,确定红绿灯图像中的亮点区域在红绿灯图像中的位置,从而可以根据该亮点区域在红绿灯图像中的位置,确定出红绿灯的亮灯状态。由于实际应用中红灯、黄灯以及绿灯在红绿灯上的位置固定,因此,在识别红绿灯亮灯状态的过程中,根据红绿灯图像中的亮点区域在红绿灯图像中的位置,可以确定出红绿灯当前是哪个灯处于亮灯状态。这样,即使红绿灯处于光线较弱的环境中,根据对该红绿灯进行拍摄所得到图像也能准确识别出红绿灯的亮灯状态。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种识别红绿灯亮灯状态的方法,其特征在于,所述方法包括:/n对目标图像进行图像识别,确定所述目标图像上的红绿灯图像;/n根据所述红绿灯图像中各个像素点在色调饱和度明度HSV空间的像素值,确定所述红绿灯图像中的亮点区域在所述红绿灯图像中的位置;/n根据所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置,确定红绿灯的亮灯状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种识别红绿灯亮灯状态的方法,其特征在于,所述方法包括:
对目标图像进行图像识别,确定所述目标图像上的红绿灯图像;
根据所述红绿灯图像中各个像素点在色调饱和度明度HSV空间的像素值,确定所述红绿灯图像中的亮点区域在所述红绿灯图像中的位置;
根据所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置,确定红绿灯的亮灯状态。


2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述对目标图像进行图像识别,确定所述目标图像上的红绿灯图像,包括:
确定目标图像上的待检测区域,所述待检测区域包括红绿灯图像;
在所述待检测区域中针对于所述红绿灯图像进行边缘检测,得到所述红绿灯图像。


3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述红绿灯图像中各个像素点在色调饱和度明度HSV空间的像素值,确定所述红绿灯图像中的亮点区域在所述红绿灯图像中的位置,包括:
确定所述红绿灯图像中的目标像素点,所述目标像素点在所述HSV空间的明度V通道的像素值大于预设阈值;
将亮点区域的中心位置确定为所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置,所述亮点区域中的像素点为所述目标像素点。


4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置,确定红绿灯的亮灯状态,包括:
当所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置位于所述红绿灯图像中的第一区域内时,确定所述红绿灯的亮灯状态为红灯亮;
当所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置位于所述红绿灯图像中的第二区域内时,确定所述红绿灯的亮灯状态为黄灯亮;
当所述亮点区域在所述红绿灯图像中的位置位于所述红绿灯图像中的第三区域内时,确定所述红绿灯的亮灯状态为绿灯亮;
其中,所述第一区域、所述第二区域以及所述第三区域互不重叠。


5.根据权利要求1至4任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
获取针对于所述目标图像的拍摄环境的光线检测结...

【专利技术属性】
技术研发人员:苏英菲
申请(专利权)人:东软睿驰汽车技术沈阳有限公司
类型:发明
国别省市:辽宁;21

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