专用车道行驶提醒方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了专用车道行驶提醒方法、装置、设备及存储介质，涉及智能交通领域。具体实现方案为：该方法应用于电子设备，电子设备与视觉传感器通信，视觉传感器设置在目标车辆上，电子设备或目标车辆上具有导航系统，方法包括：获取视觉传感器采集的目标车辆前方的当前帧环境数据；根据当前帧环境数据确定目标车辆当前行驶的目标车道线的属性信息；若根据目标车道线的属性信息确定目标车辆当前行驶在专用车道上，则从导航系统获取专用车道限行时间段；若确定当前行驶时间在专用车道限行时间段内，则输出第二等级限行提醒信息。能够准确确定出目标车辆是否真正行驶在专用车道上，进而对驾驶员进行公共交通车辆专用车道地准确提醒。

【技术实现步骤摘要】
专用车道行驶提醒方法、装置、设备及存储介质
本申请涉及到数据处理
，尤其涉及智能交通技术。
技术介绍
随着现代公共交通系统的不断完善，为了确保公共交通车辆能够畅通行驶，有效解决公共交通车辆线路拥堵问题，建立了公共交通车辆专用车道，如公交专用车道。对于非公共交通车辆来说，公共交通车辆专用车道具有限行时间段，在限行时间段内不允许非公共交通车辆驶入该专用车道。所以在非公共交通车辆限定时间段即将行驶公共交通车辆专用车道时需要对驾驶员进行提醒，以避免违规行为的发生。现有技术中在对驾驶员进行提醒时，通常是由IMU融合定位系统对车辆进行定位，若根据定位后的车辆位置信息结合导航系统确认车辆即将行驶到具有公共交通车辆专用车道的路段时，对驾驶员进行提醒。但由于现有的融合定位系统只能对车辆的位置进行大致的定位，所以导航系统只能确定车辆行驶的路段包括公共交通车辆专用车道，并不能确定车辆是否真正行驶在专用车道上。所以在对驾驶员进行公共交通车辆专用车道提醒并不准确，进而在发生不准确的提醒时使用户驾驶体验较差。
技术实现思路
本申请实施例提供一种专用车道行驶提醒方法、装置、设备及存储介质，解决了现有技术中在对驾驶员进行公共交通车辆专用车道提醒并不准确，进而在发生不准确的提醒时使用户驾驶体验较差的技术问题。本申请实施例第一方面提供一种专用车道行驶提醒方法，所述方法应用于电子设备，所述电子设备与视觉传感器通信，所述视觉传感器设置在目标车辆上，所述电子设备或所述目标车辆上具有导航系统，所述方法包括：获取所述视觉传感器采集的所述目标车辆前方的当前帧环境数据；根据所述当前帧环境数据确定所述目标车辆当前行驶的目标车道线的属性信息；若根据所述目标车道线的属性信息确定所述目标车辆当前行驶在专用车道上，则从所述导航系统获取专用车道限行时间段；若确定当前行驶时间在所述专用车道限行时间段内，则输出第二等级限行提醒信息。本申请实施例中，由于视觉传感器获取的环境数据是车辆行驶过程中的真实准确的环境信息，所以能够准确确定出目标车辆是否真正行驶在专用车道上，并结合导航系统确定的专用车道限行时间段，能够对驾驶员进行公共交通车辆专用车道地准确提醒，提高用户驾驶体验。进一步地，如上所述的方法，所述视觉传感器为摄像头，所述当前帧环境数据为当前帧环境图像；所述根据所述当前帧环境数据确定所述目标车辆当前行驶的目标车道线的属性信息，包括：根据所述当前帧环境图像确定所述目标车辆当前行驶的目标车道；对所述目标车道对应的车道线进行解析，以确定所述属性信息。本申请实施例中，视觉传感器采用摄像头，能够利用摄像头采集的当前帧环境图像准确确定出目标车辆当前行驶的目标车道，并且相较于其他视觉传感器，摄像头的成本低廉，适用范围广泛。进一步地，如上所述的方法，所述根据所述当前帧环境图像确定所述目标车辆当前行驶的目标车道，包括：将所述当前帧环境图像从图像坐标系转换到三维坐标系中，并确定所述三维坐标系中各车道对应车道线的位置信息；确定在所述三维坐标系中摄像头的当前位置信息，以确定所述目标车辆的当前位置信息；根据所述目标车辆的当前位置信息和各车道对应车道线的位置信息确定所述目标车道。本申请实施例中，将当前帧环境图像从图像坐标系转换到三维坐标系中，能够获取各车道线和目标车辆的真实位置信息，进而能够根据真实位置信息准确确定出目标车道。进一步地，如上所述的方法，所述对所述目标车道对应的车道线进行解析，以确定所述属性信息，包括：对所述目标车道线的颜色进行识别，以确定所述目标车道线的颜色信息；并且/或者确定所述目标车道线的宽度信息和长度信息。本申请实施例中，由于专用车道线的颜色，宽度和长度信息是区别于通用车辆的车道线的，所以对目标车道线的颜色，宽度和长度中的任意一种或多种信息进行确定，能够根据这些属性信息准确识别出目标车道线是否为专用车道线。进一步地，如上所述的方法，所述若根据所述目标车道线的属性信息确定所述目标车辆当前行驶在专用车道上，则从所述导航系统获取专用车道限行时间段之前，还包括：根据所述目标车道线的属性信息判断所述目标车道线是否为专用车道线。进一步地，如上所述的方法，所述根据所述目标车道线的属性信息判断所述目标车道线是否为专用车道线，包括：将所述目标车道线的属性信息与专用车道线的标准属性信息进行匹配；若所述目标车道线的属性信息与所述专用车道线的标准属性信息匹配，则确定所述目标车道线是专用车道线；若所述目标车道线的属性信息与所述专用车道线的标准属性信息不匹配，则确定所述目标车道线不是专用车道线。本申请实施例中，采用目标车道线的属性信息与专用车道线的标准属性信息进行匹配的方式确定目标车道线是否为专用车道线，能够简单快捷地确定出目标车道线是否为专用车道线。进一步地，如上所述的方法，所述根据所述目标车道线的属性信息判断所述目标车道线是否为专用车道线，包括：将所述目标车道线的属性信息输入到训练至收敛的车道线分类模型中；通过所述训练至收敛的车道线分类模型对所述目标车道线的类型进行识别，并输出是否为专用车道线的结果。本申请实施例中，采用训练至收敛的车道线分类模型确定目标车道线是否为专用车道线，能够在专用车道线有些许区别时，也能够准确识别出目标车道线是否为专用车道线，提高了目标车道线类型识别的准确性。进一步地，如上所述的方法，所述输出第一等级限行提醒信息之后，还包括：判断所述目标车辆行驶在专用车道的时长是否大于预设时长阈值；若确定所述目标车辆行驶在专用车道的时长大于预设时长阈值，则输出第一等级限行提醒信息。本申请实施例中，若确定目标车辆行驶在专用车道的时长大于预设时长阈值，则输出第一等级限行提醒信息，该第一等级限行提醒信息是相较于第二等级限行提醒信息更大强度的提醒，进而促使驾驶员快速驶离专用车道，有效减少违规行为的发生。进一步地，如上所述的方法，所述输出第一等级限行提醒信息，包括：采用AR形式在导航画面中进行警示标识的提醒，并且采用语音播报形式进行语音提醒。本申请实施例中，同时采用在导航画面以AR形式及语音播报的形式进行提醒，能够加强提醒的效果，促使驾驶员快速驶离专用车道，有效减少违规行为的发生。本申请实施例第二方面提供一种专用车道行驶提醒装置，所述装置位于电子设备中，所述电子设备与视觉传感器通信，所述视觉传感器设置在目标车辆上，所述电子设备或所述目标车辆上具有导航系统，所述装置包括：数据获取模块，用于获取所述视觉传感器采集的所述目标车辆前方的当前帧环境数据；属性确定模块，用于根据所述当前帧环境数据确定所述目标车辆当前行驶的目标车道线的属性信息；时间段确定模块，用于若根据所述目标车道线的属性信息确定所述目标车辆当前行驶在专用车道上，则从所述导航系统获取专用车道限行时间段；提醒输出模块，用于若确定当前行驶时间在所述专用车道限行时间段内，则输出第二等级限行提醒信息。进一步地，如上所述的装置，所述视本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种专用车道行驶提醒方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，所述电子设备与视觉传感器通信，所述视觉传感器设置在目标车辆上，所述电子设备或所述目标车辆上具有导航系统，所述方法包括：/n获取所述视觉传感器采集的所述目标车辆前方的当前帧环境数据；/n根据所述当前帧环境数据确定所述目标车辆当前行驶的目标车道线的属性信息；/n若根据所述目标车道线的属性信息确定所述目标车辆当前行驶在专用车道上，则从所述导航系统获取专用车道限行时间段；/n若确定当前行驶时间在所述专用车道限行时间段内，则输出第二等级限行提醒信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种专用车道行驶提醒方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，所述电子设备与视觉传感器通信，所述视觉传感器设置在目标车辆上，所述电子设备或所述目标车辆上具有导航系统，所述方法包括：
获取所述视觉传感器采集的所述目标车辆前方的当前帧环境数据；
根据所述当前帧环境数据确定所述目标车辆当前行驶的目标车道线的属性信息；
若根据所述目标车道线的属性信息确定所述目标车辆当前行驶在专用车道上，则从所述导航系统获取专用车道限行时间段；
若确定当前行驶时间在所述专用车道限行时间段内，则输出第二等级限行提醒信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉传感器为摄像头，所述当前帧环境数据为当前帧环境图像；
所述根据所述当前帧环境数据确定所述目标车辆当前行驶的目标车道线的属性信息，包括：
根据所述当前帧环境图像确定所述目标车辆当前行驶的目标车道；
对所述目标车道对应的车道线进行解析，以确定所述属性信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧环境图像确定所述目标车辆当前行驶的目标车道，包括：
将所述当前帧环境图像从图像坐标系转换到三维坐标系中，并确定所述三维坐标系中各车道对应车道线的位置信息；
确定在所述三维坐标系中摄像头的当前位置信息，以确定所述目标车辆的当前位置信息；
根据所述目标车辆的当前位置信息和各车道对应车道线的位置信息确定所述目标车道。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述目标车道对应的车道线进行解析，以确定所述属性信息，包括：
对所述目标车道线的颜色进行识别，以确定所述目标车道线的颜色信息；
并且/或者确定所述目标车道线的宽度信息和长度信息。


5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述若根据所述目标车道线的属性信息确定所述目标车辆当前行驶在专用车道上，则从所述导航系统获取专用车道限行时间段之前，还包括：
根据所述目标车道线的属性信息判断所述目标车道线是否为专用车道线。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车道线的属性信息判断所述目标车道线是否为专用车道线，包括：
将所述目标车道线的属性信息与专用车道线的标准属性信息进行匹配；
若所述目标车道线的属性信息与所述专用车道线的标准属性信息匹配，则确定所述目标车道线是专用车道线；
若所述目标车道线的属性信息与所述专用车道线的标准属性信息不匹配，则确定所述目标车道线不是专用车道线。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车道线的属性信息判断所述目标车道线是否为专用车道线，包括：
将所述目标车道线的属性信息输入到训练至收敛的车道线分类模型中；
通过所述训练至收敛的车道线分类模型对所述目标车道线的类型进行识别，并输出是否为专用车道线的结果。


8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述输出第一等级限行提醒信息之后，还包括：
判断所述目标车辆行驶在专用车道的时长是否大于预设时长阈值；
若确定所述目标车辆行驶在专用车道的时长大于预设时长阈值，则输出第一等级限行提醒信息。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述输出第一等级限行提醒信息，包括：
采用AR形式在导航画面中进行警示标识的提醒，并且采用语音播报形式进行语音提醒。


10.一种专用车道行驶提醒装置，其特征在于，所述装置位于电子设备中，所述电子设备与视觉传感器通信，所述视觉传感器设置在目标车辆上，所述电子设备或所述目标车...

【专利技术属性】
技术研发人员：李映辉，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11