一种基于时间预测的AGV调度方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于时间预测的AGV调度方法及系统，用于对交叉重合路线区间内同时作业的多辆AGV进行调度，方法包括以下步骤：S1.任务路线设定：按任务的起始位置对AGV的路线进行规划及设定；S2.路线拆分：把设定的任务路线拆分成若干路线区间；S3.预测时间：计算AGV进入每段路线区间的到达时间及离开时间：S4.查找重合路线区间：根据每段路线区间中AGV的到达时间及离开时间筛选出现多辆AGV交叉重合的路线区间；S5.AGV调度：根据到达时间对重合路线区间内交叉重合的AGV进行调度。本发明专利技术实现了多个AGV并行，使AGV工作效率最大化，极大地提高了AGV的搬运效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于时间预测的AGV调度方法及系统
本专利技术涉及一种基于时间预测的AGV调度方法及系统，属于网源协调控制

技术介绍
随着物流行业智能化发展，目前AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)的智能化程度很高：无需人驾驶，可沿指定路径完成搬运任务。为了追求更高效的搬运效率，往往多辆AGV同时作业，不可避免的在某个区域内会出现多辆AGV同时执行任务。为了避免同一区域内执行任务的多辆AGV发生碰撞，往往设定AGV方圆一定范围内有障碍物时，AGV会停止。当某一AGV方圆一定范围内的障碍物是其他AGV时，两辆AGV均停止，会导致这两个AGV停止搬运作业，影响两者的搬运效率。至于什么时候继续行驶执行任务，两个AGV本身没有自主判断能力。若没有有效的调度，AGV会一直停止工作，逐渐导致更多的AGV停止作业，极大的影响AGV的作业效率。因此，需要一种有效的调度措施，来应对多个AGV相遇导致这几个AGV停止作业、甚至出现碰撞、大面积AGV停工的状况。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于时间预测的AGV调度方法，用于对交叉重合路线区间内同时作业的多辆AGV进行调度，其特征是，包括以下步骤：/nS1.任务路线设定：按任务的起始位置对AGV的路线进行规划及设定；/nS2.路线拆分：把设定的任务路线拆分成若干路线区间；/nS3.预测时间：计算AGV进入每段路线区间的到达时间及离开时间：/nS4.查找重合路线区间：根据每段路线区间中AGV的到达时间及离开时间筛选出现多辆AGV交叉重合的路线区间；/nS5.AGV调度：根据到达时间对重合路线区间内交叉重合的AGV进行调度。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于时间预测的AGV调度方法，用于对交叉重合路线区间内同时作业的多辆AGV进行调度，其特征是，包括以下步骤：
S1.任务路线设定：按任务的起始位置对AGV的路线进行规划及设定；
S2.路线拆分：把设定的任务路线拆分成若干路线区间；
S3.预测时间：计算AGV进入每段路线区间的到达时间及离开时间：
S4.查找重合路线区间：根据每段路线区间中AGV的到达时间及离开时间筛选出现多辆AGV交叉重合的路线区间；
S5.AGV调度：根据到达时间对重合路线区间内交叉重合的AGV进行调度。


2.根据权利要求1所述的一种基于时间预测的AGV调度方法，其特征是，在路线拆分过程中，根据AGV尺寸参数进行拆分任务路线；和/或，根据路线形状特征进行拆分任务路线；和/或，根据行驶属性进行拆分任务路线。


3.根据权利要求1所述的一种基于时间预测的AGV调度方法，其特征是，任务路线中的所有路线区间首尾连接，AGV在每个路线区间有起始速度和结束速度。


4.根据权利要求1所述的一种基于时间预测的AGV调度方法，其特征是，在预测时间过程中：到达时间是基于AGV的当前行驶状态、当前路线区间属性及未来路线区间属性进行实时动态预测。


5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种基于时间预测的AGV调度方法，其特征是，所述AGV调度的过程包括以下步骤：
S51.对比重合路线区间内AGV的预计到达时间，并根据优先级对AGV进行排序；
S52.对进入重合路线区间的到达时间有重合的AGV，允许到第一优先级的AGV先行，禁止其它AGV进入重合路线区间；
S53.重复执行步骤S52，对进入重合路线区间的其它AGV按照优先级依次放行，直至最后一个AGV通过离开重合路线区间为止。


6.根据权利要求5所述的一种基于时间预测的AGV调度方法，其特征是，在根据优先级对AGV进行排序过程中，第一优先级的AGV的预测到...

【专利技术属性】
技术研发人员：王振，沈长鹏，张小艺，刘鹏，张贻弓，
申请(专利权)人：兰剑智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37