一种机器人动力学参数辨识方法技术

本发明专利技术公开的一种机器人动力学参数辨识方法，属于机器人控制技术领域，通过一次辨识得到所有的待辨识参数，适用于不同关节数目、不同构型的机器人模型参数辨识；能够分别单独辨识出关节摩擦和其他动力学参数，保证了不同数值大小的参数的独立辨识精度；当机器人本体的加工精度不高和硬件质量较差时，该方法同样可以达到较高的辨识精度；用统计学的方法综合处理分析多次实验的数据，提高实验数据的利用率和总体辨识精度。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人动力学参数辨识方法
本专利技术涉及机器人控制
，尤其涉及一种机器人动力学参数辨识方法。
技术介绍
如今，机器人已经被越来越多地应用在工业和服务行业的不同任务需求当中。对机器人更高的控制精度的需求有待于机器人更高精度的动力学参数的获取，机器人动力学参数一般采用参数辨识方法来间接获取(如一种工业机器人整体动力学建模及动力学参数辨识方法，公开号：CN110539302A；一种改进的SCARA机器人动力学参数辨识方法，公开号：CN107671861A)。但是，由于目前的机器人参数辨识方法对机器人所有动力学参数一起进行辨识，会造成不同量级的参数之间互相耦合甚至覆盖的问题，不同的摩擦模型的选择跟机器人的实际构型和硬件精度有关，目前的辨识方法在硬件精度较低的机器人本体效果不佳，这些问题不仅限制了机器人动力学参数的辨识精度，而且对不同构型的机器人分别设计辨识方法也非常繁琐。因此，急需一种新的技术方法解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的问题，通过一次辨识得到所有的待辨识参数，适用于不同关本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人动力学参数辨识方法，其特征在于，包括如下步骤：/n(1)获取机器人各轴的DH参数，建立机器人动力学模型；/n(2)确定机器人最小惯性参数集，对步骤（1）中所述机器人动力学模型进行线性化，并将其转化为最小惯性参数向量与线性化矩阵的乘积形式；/n(3)设计出至少两条用于辨识的激励轨迹，分别采集相关数据并进行滤波处理，得对应的采集力矩和观测矩阵；/n(4)分别对步骤（3）中各组所述采集力矩和所述观测矩阵做差或做和，得到关节摩擦和其他动力学参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人动力学参数辨识方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)获取机器人各轴的DH参数，建立机器人动力学模型；
(2)确定机器人最小惯性参数集，对步骤（1）中所述机器人动力学模型进行线性化，并将其转化为最小惯性参数向量与线性化矩阵的乘积形式；
(3)设计出至少两条用于辨识的激励轨迹，分别采集相关数据并进行滤波处理，得对应的采集力矩和观测矩阵；
(4)分别对步骤（3）中各组所述采集力矩和所述观测矩阵做差或做和，得到关节摩擦和其他动力学参数。


2.根据权利要求1所述的一种机器人动力学参数辨识方法，其特征在于：所述步骤（1）具体为：获取机器人各轴的DH参数，建立连杆坐标系和各轴之间的转换关系矩阵，采用牛顿-欧拉迭代的方法建立整体机器人动力学模型。


3.根据权利要求2所述的一种机器人动力学参数辨识方法，其特征在于：所述DH参数包括机器人各轴的杆件长度、杆件扭角、关节距离和关节转角。


4.根据权利要求1所述的一种机器人动力学参数辨...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丰果，袁野，苏芳茵，胡晓，胡忠全，李新，
申请(专利权)人：无锡信捷电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32