一种用于车控调平的故障实时检测系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及车辆控制的技术领域，具体公开了一种用于车控调平的故障实时检测系统及方法，其中，一种用于车控调平的故障实时检测系统，包括控制器、X轴倾斜角度检测装置、Y轴倾斜角度检测装置及四个支撑件装置，四个支撑件装置设置在被调平车辆的四周并用于支撑被调平车辆，控制器用于根据被调平车辆在X轴方向的倾斜角度及在Y轴方向的倾斜角度计算四个支撑件装置的补偿高度并控制四个支撑件进行调平；四个支撑件装置上均安装有压力检测装置，控制器还用于接收压力检测装置检测的支撑件装置与地之间的压力判断该支撑件装置是否处于着地状态。本发明专利技术具有提高车载平台调平的准确性及稳定性的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种用于车控调平的故障实时检测系统及方法
本专利技术涉及车辆控制的
，尤其是涉及一种用于车控调平的故障实时检测系统及方法。
技术介绍
众所周知，许多车载仪器的正常运行需要一个水平的工作平台，因此要求车载平台具有自动调平功能。目前大多数车载平台采用的是刚性支腿调平装置，该装置尽管结构简单、可靠性高，精度容易控制，但是其调平时需要将刚性支腿伸出，调平时间较长，而且调平后各支撑腿之间载荷分配不均匀，容易造成虚腿现象，平台稳定性较差。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供一种用于车控调平的故障实时检测系统及方法，具有提高车载平台调平的准确性及稳定性的优点。为实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：一种用于车控调平的故障实时检测方法，包括以下步骤，S1：预检查处理后，使被调平车辆被四个液压油缸支撑，分别检测四个液压油缸是否处于着地状态，执行S2；S2：获取被调平车辆在X轴方向的倾角a，判断当前X轴方向倾角是否小于X轴倾斜角度阈值，若是，执行S3，若否，执行S4；S3：获取被调平车辆在Y本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车控调平的故障实时检测方法，其特征在于，包括以下步骤，/nS1：预检查处理后，使被调平车辆被四个液压油缸支撑，分别检测四个液压油缸是否处于着地状态，执行S2；/nS2：获取被调平车辆在X轴方向的倾角a，判断当前X轴方向倾角是否小于X轴倾斜角度阈值，若是，执行S3，若否，执行S4；/nS3：获取被调平车辆在Y轴方向的倾角b，判断当前Y轴方向倾角是否小于Y轴倾斜角度阈值，若是，执行S5，若否，执行S4；/nS4：根据当前被调平车辆在X轴方向的倾角信息，计算四个液压缸的X轴方向补偿高度值，执行S2；/nS5：根据当前被调平车辆在Y轴方向的倾角信息，计算四个液压缸的Y轴方向补偿高度值，执行...

【技术特征摘要】
1.一种用于车控调平的故障实时检测方法，其特征在于，包括以下步骤，
S1：预检查处理后，使被调平车辆被四个液压油缸支撑，分别检测四个液压油缸是否处于着地状态，执行S2；
S2：获取被调平车辆在X轴方向的倾角a，判断当前X轴方向倾角是否小于X轴倾斜角度阈值，若是，执行S3，若否，执行S4；
S3：获取被调平车辆在Y轴方向的倾角b，判断当前Y轴方向倾角是否小于Y轴倾斜角度阈值，若是，执行S5，若否，执行S4；
S4：根据当前被调平车辆在X轴方向的倾角信息，计算四个液压缸的X轴方向补偿高度值，执行S2；
S5：根据当前被调平车辆在Y轴方向的倾角信息，计算四个液压缸的Y轴方向补偿高度值，执行S2；
S6：被调平车辆调平完成。


2.根据权利要求1所述的一种用于车控调平的故障实时检测方法，其特征在于，所述S1具体包括以下步骤，
S11：在所述液压油缸的活塞杆的对地端均安装压力传感器，执行S12；
S12：控制所述液压油缸的活塞杆伸出，执行S13；
S13：获取压力传感器检测的液压油缸的活塞杆的对地端所受到的压力数据，判断是否大于压力阈值，若是，执行S14，若否，执行S12；
S14：控制所述液压油缸的活塞杆停止伸出并锁止。


3.根据权利要求1所述的一种用于车控调平的故障实时检测方法，其特征在于，所述S4具体包括以下步骤，
S41：根据获取的被调平车辆在X轴方向的倾角a，将位于同一X轴方向的两个液压油缸作为第一调平单元，将位于同一X轴方向的另外两个液压油缸作为第二调平单元，执行S42；
S42：获取第一调平单元中两个液压油缸的第一X轴高度差，以第一调平单元中较高的液压油缸为参考支撑点，以第一X轴高度差为补偿高度值，控制第一调平单元中高度较低的液压缸伸出，执行S43；
S43：获取第二调平单元中两个液压油缸的第二X轴高度差，以第二调平单元中较高的液压油缸为参考支撑点，以第二X轴高度差为补偿高度值，控制第二调平单元中高度较低的液压缸伸出，执行S2。


4.根据权利要求3所述的一种用于车控调平的故障实时检测方法，其特征在于，所述S5具体包括以下步骤，
S51：根据获取的被调平车辆在Y轴方向的倾角a，将位于同一Y轴方向的两个液压油缸作为第三调平单元，将位于同一Y轴方向的另外两个液压油缸作为第四调平单元，执行S52；
S52：获取第三调平单元中两个液压油缸的第一Y轴高度差，以第三调平单元中较高的液压油缸为参考支撑点，以第一Y轴高度差为补偿高度值，控制第三调平单元中高度较低的液压缸伸出，执行S53；
S53：获取第四调平单元中两个液压油缸的第二Y轴高度差，以第四调平单元中较高的液压油缸为参考支撑点，以第二Y轴高度差为补偿高度值，控制第四调平单元中高度较低的液压缸伸出，执行S2。


5.根据权利要求1所述的一种用于车控调平的故障实时检测方法，其特征在于，所述S4或S5中采用非线性的控制策略控制液压缸的活塞杆伸出。


6.一种用于车控调平的故障实时检测系统，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：董刚，童飞，刘强，
申请(专利权)人：成都零启自动化控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51