智能驾驶控制器的硬件在环测试系统技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种智能驾驶控制器的硬件在环测试系统，该系统包括场景模拟子系统、接口模拟子系统和故障注入子系统。接口模型子系统包括车辆模型、实时仿真机、PWM板卡、CAN板卡和视觉模拟装置。场景模拟子系统用于依据真实交通场景搭建设计对应的虚拟场景，以及依据车辆实际采用的传感器的真实电器特性搭建对应的各种虚拟传感器模型。通过故障注入子系统实现传感器故障注入，以模拟传感器的故障。利用PWM板卡、CAN板卡和视觉模拟装置实现各种虚拟的传感器信号转换为智能驾驶控制器能识别的真实的传感器电气信号。进而对智能驾驶控制器进行多种功能测试。

【技术实现步骤摘要】
智能驾驶控制器的硬件在环测试系统
本专利技术涉及智能驾驶
，更具体地说，涉及一种智能驾驶控制器的硬件在环测试系统。
技术介绍
智能驾驶系统是一类高度复杂的多部件系统，包括智能驾驶控制器和传感器等部件。智能驾驶控制器综合利用多个传感器获取的感知输入，进行融合、规划及决策，独立控制车辆进行驾驶工作。智能驾驶控制器的工作环境复杂多变，要求安全行驶保障乘客及路上行人的安全，因此智能驾驶控制器的设计及验证必须遵循严格的流程。目前，对于智能驾驶控制器的硬件在环测试，只满足了一般的功能测试，接口模拟方面也只能模拟以太网、CAN通讯，无法对智能驾驶控制器进行完整的功能性能测试。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种智能驾驶控制器的硬件在环测试系统，欲实现对智能驾驶控制器的多种功能测试。为了实现上述目的，现提出的方案如下：一种智能驾驶控制器的硬件在环测试系统，包括：场景模拟子系统、接口模拟子系统和故障注入子系统，所述接口模型子系统包括车辆模型、实时仿真机、PWM板卡、CAN板卡和视觉模拟装置；所述场本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能驾驶控制器的硬件在环测试系统，其特征在于，包括：场景模拟子系统、接口模拟子系统和故障注入子系统，所述接口模型子系统包括车辆模型、实时仿真机、PWM板卡、CAN板卡和视觉模拟装置；/n所述场景模拟子系统，用于搭建设计虚拟场景和虚拟传感器模型，所述虚拟传感器模型包括激光雷达模型、毫米波雷达模型、视觉传感器模型和超声波传感器模型，并向所述实时仿真机输出所述激光雷达模型、所述毫米波雷达模型和所述超声波传感器模型识别出的障碍物结果信息，以及向所述视觉模拟装置输出所述视觉传感器模型采集的实时图像的HDMI信号；/n所述故障注入子系统，用于模拟传感器的至少一种故障；/n所述车辆模型，用于在接收到...

【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶控制器的硬件在环测试系统，其特征在于，包括：场景模拟子系统、接口模拟子系统和故障注入子系统，所述接口模型子系统包括车辆模型、实时仿真机、PWM板卡、CAN板卡和视觉模拟装置；
所述场景模拟子系统，用于搭建设计虚拟场景和虚拟传感器模型，所述虚拟传感器模型包括激光雷达模型、毫米波雷达模型、视觉传感器模型和超声波传感器模型，并向所述实时仿真机输出所述激光雷达模型、所述毫米波雷达模型和所述超声波传感器模型识别出的障碍物结果信息，以及向所述视觉模拟装置输出所述视觉传感器模型采集的实时图像的HDMI信号；
所述故障注入子系统，用于模拟传感器的至少一种故障；
所述车辆模型，用于在接收到所述实时仿真机发送的控制信号后，依据所述控制信号计算得到车辆状态信号并输出所述实时仿真机；
所述视觉模拟装置，用于将所述HDMI信号转换为LVDS信号，并通过所述故障注入子系统传输至所述智能驾驶控制器；
所述CAN板卡，用于将所述毫米波雷达模型识别出的障碍物结果信息以及所述车辆状态信号分别转换为CAN信号，并通过所述故障注入子系统传输至所述智能驾驶控制器；
所述CAN板卡，还用于对所述智能驾驶控制器发送的控制信号进行解析后，传输至所述实时仿真机；
所述PWM板卡，用于将所述超声波传感器模型识别出的障碍物结果信息，转化为PWM信号并通过所述故障注入子系统传输至所述智能驾驶控制器。


2.根据权利要求要求1所述的智能驾驶控制器的硬件在环测试系统，其特征在于，所述视觉模型装置具体包括：HDMI解码芯片、F...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐龙舟，王泽宝，梁伟铭，徐向敏，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31