雷达安装角度标定方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种雷达安装角度标定方法及系统。该方法包括：获取待测车辆监测范围内的候选车辆的位置点信息；所述位置点信息通过安装于待测车辆上的雷达监测得到；根据所述位置点信息，进行直线拟合，确定位于待测车辆相邻车道上的目标车辆的轨迹线；根据所述轨迹线的特征参数，以及所述雷达的标准安装角度，确定所述雷达的当前安装角度。上述方案解决了难以对雷达的安装角度进行实时标定，且安装角度确定过程繁琐的问题，实现了实时确定雷达的安装角度，并以简洁的计算方式有效提高雷达安装角度标定准确性的效果。

【技术实现步骤摘要】
雷达安装角度标定方法及系统
本专利技术实施例涉及自动化
，尤其涉及一种雷达安装角度标定方法及系统。
技术介绍
随着智能车对车辆周围目标检测的范围及精度要求的提高，仅仅在智能车前方安装毫米波雷达，已经不能满足车载目标检测的需要。车辆后方的盲区监测雷达能够探测目标的距离、相对速度及方位，且具有工作频率高，波长短，天线尺寸小，适应性强，可在黑暗中正常工作等优点，越来越多的智能车开始安装后向雷达来监测驾驶员后方盲区目标车辆或者障碍物的距离、方位和速度信息，利用这些信息来实现后方的安全驾驶。但是，由于不同车型、安装支架架构差异及人为因素等原因，雷达实际安装角与设计安装角之间存在一定的差距，如果不进行角度校正，则会导致检测误差，导致目标车辆与周围车辆相对方位的误判，存在安全隐患。目前的雷达安装角度标定方法存在过程繁琐，设计参数较多，需要借助其特辅助测量工具等问题，并且标定的准确度低，难以简洁、快速地对雷达安装角度实现准确地标定。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种雷达安装角度标定方法及系统，以提高雷达安装角度标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种雷达安装角度标定方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取待测车辆监测范围内的候选车辆的位置点信息；所述位置点信息通过安装于待测车辆上的雷达监测得到；/n根据所述位置点信息，进行直线拟合，确定位于待测车辆相邻车道上的目标车辆的轨迹线；/n根据所述轨迹线的特征参数，以及所述雷达的标准安装角度，确定所述雷达的当前安装角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种雷达安装角度标定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待测车辆监测范围内的候选车辆的位置点信息；所述位置点信息通过安装于待测车辆上的雷达监测得到；
根据所述位置点信息，进行直线拟合，确定位于待测车辆相邻车道上的目标车辆的轨迹线；
根据所述轨迹线的特征参数，以及所述雷达的标准安装角度，确定所述雷达的当前安装角度。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置点信息，进行直线拟合，确定位于待测车辆相邻车道上的目标车辆的轨迹线，包括：
根据所述位置点信息，进行直线拟合，得到候选轨迹线；
选取相关度大于预设相关度阈值的候选轨迹线，作为位于待测车辆相邻车道上的目标车辆的轨迹线。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置点信息，进行直线拟合，确定位于待测车辆相邻车道上的目标车辆的轨迹线之前，所述方法还包括：
将雷达监测得到的极坐标中的位置点信息，转换为以雷达为原点的车身坐标系中的位置点信息；
采用滤波算法，对以雷达为原点的车身坐标系中的位置点信息进行处理。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述轨迹线的特征参数，以及所述雷达的标准安装角度，确定所述雷达的当前安装角度，包括：
确定所述轨迹线的斜率；
根据所述斜率，确定所述轨迹线与以雷达为原点的车身坐标系的坐标轴之间的偏转角度；
根据所述偏转角度，以及所述雷达的标准安装角度，确定所述雷达的当前安装角度。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述偏转角度，以及所述雷达的标准安装角度，确定所述雷达的当前安装角度，包括：
根据所述偏转角度以及雷达的标准安装角度的差值，确定所述雷达的当前安装角度。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：史文虎，于文娟，马树发，谭维耿，吴昊，
申请(专利权)人：上海英恒电子有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31