仓库系统技术方案

本发明专利技术的仓库系统包括：能够从保管架取出物品的手臂机器人(200‑1～200‑n)；在手臂机器人的操作范围将物品与保管架一起搬运的搬运机器人；能够存储原示教数据的机器人示教数据库(229)，该原示教数据是基于作为保管架的3维坐标的模型值的保管架坐标模型值和作为作为机械手的3维坐标的模型值的机械手坐标模型值；检测保管架与机械手的相对位置关系的传感器(206)；和机器人数据生成部(264，230)，其基于传感器(206)的检测结果修正原示教数据，来生成提供给手臂机器人(200)的机器人示教数据(θ1’～θn’)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】仓库系统
本专利技术涉及仓库系统。
技术介绍
承担将货物从一个地点搬运到另一个地点的搬运作业的机器人被称为无人搬运车或AGV(AutomaticGuidedVehicle：自动引导车)。AGV在仓库、工厂、港口等的设施内被广泛导入。进一步，通过将自动进行在货物的存放场所与AGV之间产生的货物的交接作业、即装卸作业装卸装置组合使用，能够实现设施内物流的大部分作业的自动化。此外，受近年来的顾客需求多样化的影响，如邮购用的仓库那样处理多种少量的物品的仓库在增加。就要管理的物品的性质而言，在搜索物品、进行装货上需花费时间和人员成本。因此，在邮购用的仓库中，在大量处理单一物品的旧有的仓库的基础上，还要求设施内物流的作业自动化。专利文献1公开有适合于处理多种多样的物品的邮购用仓库中的物品搬运、以及生产多种少量的零件的工厂中的零件搬运的系统。在该系统中，在仓库等空间内配置可动的仓储货架，与储存需要搬运机器人的物品或零件的货架相结合。在此基础上，搬运机器人按各个仓储货架将物品等搬运至进行物品的装箱、产品的组装等的作业场所。<br>现有技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仓库系统，其特征在于，包括：/n用于收纳物品的保管架；/n能够从所述保管架取出所述物品的手臂机器人，其包括单关节或多关节的机械臂、支承所述机械臂的机器人主体和安装在所述机械臂上的用于抓持所述物品的机械手；/n能够在所述手臂机器人的操作范围内搬运所述保管架的搬运机器人；/n能够存储原示教数据的机器人示教数据库，所述原示教数据是基于保管架坐标模型值和机械手坐标模型值的所述手臂机器人的示教数据，其中，所述保管架坐标模型值是所述保管架的3维坐标的模型值，所述机械手坐标模型值是所述机械手的3维坐标的模型值；和/n机器人数据生成部，其基于检测所述保管架与所述机械手的相对位置关系的传感器的检测结果修...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180327 JP 2018-0601551.一种仓库系统，其特征在于，包括：
用于收纳物品的保管架；
能够从所述保管架取出所述物品的手臂机器人，其包括单关节或多关节的机械臂、支承所述机械臂的机器人主体和安装在所述机械臂上的用于抓持所述物品的机械手；
能够在所述手臂机器人的操作范围内搬运所述保管架的搬运机器人；
能够存储原示教数据的机器人示教数据库，所述原示教数据是基于保管架坐标模型值和机械手坐标模型值的所述手臂机器人的示教数据，其中，所述保管架坐标模型值是所述保管架的3维坐标的模型值，所述机械手坐标模型值是所述机械手的3维坐标的模型值；和
机器人数据生成部，其基于检测所述保管架与所述机械手的相对位置关系的传感器的检测结果修正所述原示教数据，来生成要提供给所述手臂机器人的机器人示教数据。


2.一种仓库系统，其特征在于，包括：
各自能够收纳多个物品的多个保管架，该多个保管架分别分配于被分成多个区域的地面中的任一个所述区域；
能够从所述保管架取出所述物品的手臂机器人，其包括单关节或多关节的机械臂、支承所述机械臂的机器人主体和安装在所述机械臂上的用于抓持所述物品的机械手；
分别被分配于任一个所述区域的搬运机器人，其从该搬运机器人所在的所述区域在所述手臂机器人的操作范围内将所述物品与所述保管架一起搬运；和
控制装置，其在指定任一个所述物品作为出库对象时，对各个所述区域进行将所述物品出库时的仿真，基于该仿真的结果决定要进行所述物品的出库处理的所述区域。


3.一种仓库系统，其特征在于，包括：
各自用于搬运搬运对象物的多条搬运路线；和
分析处理装置，其在由检测任一条所述搬运路线的状态的传感器判断为该任一条所述搬运路线发生了拥挤时，对作业者通知该情况以将所述搬运对象物搬运至其它所述搬运路线。


4.一种仓库系统，其特征在于，包括：
具有顶板的餐桌状的载货台座；
搬运机器人，其能钻入所述载货台座的下方并顶起所述顶板，来支承所述载货台座而使所述载货台座移动；和
控制装置，其以载置于所述顶板的检查对象物位于能够检查的范围内的情况作为条件，使支承着所述载货台座的所述搬运机器人在水平方向上转动。


5.一种仓库系统，其特征在于，包括：
各自配置在地面的规定的配置位置的多个保管架，该多个保管架分别保管能够出库的多个物品；
当多个所述物品中的任一个所述物品被指定要出库时，将保管被指定的所述物品的任一个所述保管架搬运至设置在规定位置的出库门的搬运机器人；和
控制装置，其基于多个所述物品在过去出货的业绩，预测多个所述保管架被搬运至所述出库门的频度，在预测的多个所述保管架中的第二保管架的频度比预测的多个所述保管架中的第一保管架的频度高、且所述第二保管架的配置位置比所述第一保管架的配置位置离所述出库门远的情况下，改变所述第一保管架或所述第二保管架的配置位置，以使得所述第二保管架的配置位置比所述第一保管架的配置位置离所述出库门近。


6.一种仓库系统，其特征在于，包括：
用于收纳物品的屉斗；
各自配置在地面的规定的配置位置的多个保管架，该多个保管架以能够出库的多个所述物品分别被收纳在所述屉斗中的状态保管所述能够出库的多个所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：中野浩一，池田晓治，佐川达人，小野幸喜，
申请(专利权)人：株式会社日立产业机器，
类型：发明
国别省市：日本;JP