一种电机寻相精度判定方法技术

本发明专利技术公开一种电机寻相精度判定方法，在永磁同步伺服电机初步寻相完成后，给与电机一个已知的嗲角度偏移，通过电流闭环控制将电机拉到该角度，之后通过计算偏移后的实际电角度与给定已知电角度的差值，判断是否寻相成功，若失败，跳转回再次寻相，直至寻相结果判定成功。该方法在完成寻相的同时即可进行结果精度判定，在实际操作上不增加使用步骤。而且增加寻相结果判断可以避免在错误的寻相结果下，出现的电机超速、电机飞车等因角度错误而产生电机失控的问题，从而提升伺服的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种电机寻相精度判定方法
本专利技术涉及汽车控制系统领域,特别是一种电机寻相精度判定方法。
技术介绍
永磁同步伺服电机因其具有较高的能量密度、接近线性的出力特性和较少的维护成本等特点被广泛用于数控机床、机械人手臂等需要精密运动控制的场合，而为了充分发挥其功能特点，需要在上电时知晓电机转子的磁极位置(或称“相位”)，因此，需要对电机转子的磁极位置进行检测。现有的检测方法是在电机上安装专用传感器，直接对电机转子的磁极位置进行测量和记录，或者是采用直流法或高频注入法来寻找、估算上电时的初始相位。所谓直流法是指在专门的寻相动作中，向电机通入恒定大小、方向的电流，使转子受电流磁场作用被吸引在已知相位上；高频注入法是根据某种顺序向电机线圈注入高频电压信号，由于铁芯非线性饱和特性以及铁芯材料与空气磁导率的差异，当转子处于不同位置时所注入的电压将产生幅值不同的电流，对此电流信号进行解调、滤波和观测器估算后可获得转子相位信。
技术实现思路
本专利技术通过在完成电机寻相的同时对寻相角进行精度判定，来决定是否自动重新寻相，解决了在电机寻相结果较差本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电机寻相精度判定方法，其特征在于：其步骤包括：/n第一、基于永磁同步电机的即时状态，用户确定寻相电流、寻相校正时间、寻相稳定时间各参数；/n第二、将永磁同步电机的相位角设置为0，d轴电流I

【技术特征摘要】
1.一种电机寻相精度判定方法，其特征在于：其步骤包括：
第一、基于永磁同步电机的即时状态，用户确定寻相电流、寻相校正时间、寻相稳定时间各参数；
第二、将永磁同步电机的相位角设置为0，d轴电流Id在用户设置的寻相时间内从0逐步上升到寻相电流的大小，电流环闭环控制将转子拉至电气零位；
第三、Id在用户设定的寻相稳定时间内保持寻相电流，进行编码器清零；
第四、Id逐渐减小到0，完成寻向...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟健，徐潇，
申请(专利权)人：苏州灵猴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32